FAKULTAS TEKNIK DAN INFORMATIKA

UNIVERSITAS PGRI SEMARANG

UJIAN TENGAH SEMESTER GANJIL TAHUN AKADEMIK 2020/2021

Program Studi : Teknik Mesin/S1

Mata Kuliah : Robotika dan Kontrol
Numerik
Semester : IV
Dosen Pegampu : Muchamad Malik
Hari, Tanggal : Rabu, 21 April 2021
Waktu :

PETUNJUK :
1. Jawab pertanyaan dengan singkat dan jelas.
2. Peserta ujian dilarang bekerjasama, bertukar naskah soal, ataupun alat tulis.
3. Open Book
4. Untuk perhitungan, gunakan kalkulator (tidak diperkenankan menggunakan HP)
5. Berdo’alah terlebih dahulu agar dimudahkan dalam mengerjakan ujian.

Jika Anda pernah bekerja dengan ROS dan robotika, Anda mungkin pernah mendengar tentang
pemetaan, pelokalan, SLAM, peta, dan jalur, tetapi apa artinya semua ini? Mereka lebih dari
sekedar kata-kata robot; ini memungkinkan robot untuk berpindah dari satu titik ke titik lainnya
tanpa menabrak rintangan, dan dalam tutorial ini, kita akan membahas beberapa konsep utama
dalam pembuatan robot otonom.

Langkah awal mulai dengan memasang paket simulasi, desktop, dan navigasi Clearpath's Jackal.

Langkah 1)

sudo apt-get install ros-kinetic-jackal-simulator ros-kinetic-

jackal-desktop

Selain itu, Anda memerlukan paket navigasi Jackal, tetapi alih-alih menginstal paket debian
dengan apt-get, Anda harus membuat ruang kerja bersumber sehingga Anda dapat membuat
perubahan pada beberapa file ini dan melihat bagaimana pengaruhnya terhadap simulasi Anda.
Berikut adalah serangkaian perintah yang akan mengkloning paket jackal_navigation (dan
beberapa lainnya) ke dalam ruang kerja bersumber.

Langkah 2)

cd ~

mkdir -p jackal_navigation / src

cd jackal_navigation / src && catkin_init_workspace

git clone https://github.com/jackal/jackal.git

git clone https://github.com/jackal/jackal_simulator.git

git clone https://github.com/clearpathrobotics/LMS1xx.git

git clone https://github.com/ros-

drivers/pointgrey_camera_driver.git

cd ..

catkin_make
Paket Jackal_navigation hanya berisi file konfigurasi di direktori params, dan file untuk memuat
parameter ini dan paket tertentu dalam tumpukan navigasi ROS. Tumpukan navigasi adalah
tempat navigasi dengan robot ROS. Mari mulai dengan menjalankan simulasi Jackal dengan laser
simulasi.

langkah (3)

sumber ~ / jackal_navigation / devel / setup.bash

roslaunch jackal_gazebo jackal_world.launch config: = front_laser

Saat Anda tidak dapat menggunakan Jackal asli, Gazebo adalah hal terbaik berikutnya! Simulasi
ini memberi kami data odometri dan pemindaian, yang hanya itu yang Anda butuhkan untuk
membuat Jackal berkeliling sendiri! Di terminal baru (new tab atau new window pada terminal),
sumber ruang kerja jackal_navigation Anda dan jalankan odom_navigation_demo.launch.

langkah (4)

sumber ~ / jackal_navigation / devel / setup.bash

roslaunch jackal_navigation odom_navigation_demo.launch

File ini meluncurkan paket move_base. move_base memungkinkan Jackal mencoba mencapai
tujuan hanya dengan data laser dan odometri.

Anda harus memulai membuat navigasi kami dengan terlebih dahulu membuat peta dunia Gazebo
Anda menggunakan file gmapping.launch dalam paket navigasi Jackal di terminal lain, ingatlah
untuk mencari sumber ruang kerja Anda!

Langkah (5)

sumber ~ / jackal_navigation / devel / setup.bash

roslaunch jackal_navigation gmapping.launch

Jika Anda terbiasa dengan file ROS, saya akan mendorong Anda untuk melihat gmapping, jika
tidak, Anda dapat melihat tutorial tentang file peluncuran. File peluncuran ini hanya memulai
paket gmaping dan menyetel beberapa parameter gmapping yang dijelaskan di halaman wiki ROS
gmapping. Di terminal baru, buka Rviz menggunakan konfigurasi pemetaan Jackal.

Langkah (6)

sumber ~ / jackal_navigation / devel / setup.bash

roslaunch jackal_viz view_robot.launch config: = gmapping

Lihat sekeliling dan kenali semua tampilan berbeda di sisi kiri jendela. Perhatikan ada dua peta.
Salah satunya adalah memvisualisasikan topik / map, yaitu apa yang sedang dibangun dari demo
pemetaan saat robot bergerak.

Jika Anda mengklik kotak centang di samping peta lain, Anda sekarang dapat melihat peta biaya
dari / move_base / global_costmap / costmap. Peta biaya bertanggung jawab atas inflasi di sekitar
rintangan untuk memperhitungkan jejak robot; semakin besar radius inflasi, semakin jauh robot
akan menjauhi rintangan tersebut.

Sebelum Anda mulai memetakan, mari tambahkan tampilan lain ke visualisasi Rviz Anda. Klik
Add di kiri bawah, dan cari / move_base / NavfnROS / plan dan klik Path. Ini memungkinkan
Anda untuk melihat apa yang ada di Jackal! Ini akan menunjukkan kepada Anda jalur yang akan
coba digunakan Jackal untuk mencapai tujuannya, dan Anda akan dapat melihatnya berubah dalam
waktu nyata.

Sekarang saatnya memulai pemetaan! Dengan menggunakan bilah alat di bagian atas jendela Rviz,
kirim Sasaran Nav 2D ke Jackal. Saat berkeliling, lebih banyak peta akan ditemukan. Perhatikan
juga jalan dan perubahannya saat Jackal menemukan rintangan.

Setelah Anda puas dengan peta yang Anda buat, lanjutkan dan simpan menggunakan

Langkah (7)

rosrun map_server map_saver -f jackal_world

Ini akan membuat file peta di direktori Anda saat ini yang disebut jackal_world, yang akan Anda
gunakan dalam demo AMCL kami. Silakan dan akhiri semua terminal ROS menggunakan CTRL-
C. Kemudian luncurkan simulator sekali lagi, demo AMCL dengan peta yang baru saja Anda buat,
dan Rviz dengan konfigurasi lokalisasi kita, semuanya di terminal terpisah. Jika Anda menutup
jendela, Anda perlu mencari terminal Anda lagi.

Saat meluncurkan demo AMCL di bawah ini (baris kode kedua), pastikan untuk menyertakan jalur
absolut ke jackal_world.yaml.

Langkah (8)

roslaunch jackal_gazebo jackal_world.launch config: = front_laser

roslaunch jackal_navigation amcl_demo.launch map_file: =

<ABSOLUTE_PATH> /jackal_world.yaml

roslaunch jackal_viz view_robot.launch config: = localization

Untuk tujuan demonstrasi ini, saya sarankan untuk menyembunyikan Model Robot dan Sumbu,
dan menunjukkan Pose Array menggunakan kotak centang di samping. Panah merah di sekitar
Jackal adalah pose Jackal, berdasarkan perkiraan lokalisasi Monte Carlo. Ini mengambil data
pemindaian dan mentransformasikannya, dan mengevaluasi data tersebut terhadap peta yang kami
rekam sebelumnya untuk mencoba menentukan di mana ia berada di dalam dunia Jackal.

KERJAKANLAH TIAP LANGKAH YANG SUDAH DIJELASKAN DI ATAS

SETIAP LANGKAH DI CAPTURE (SCEENSHOT) BERUPA FILE GAMBAR ATAU

FILE VIDEO KEMUDIAN DIJADIKAN MENJADI SATU FILE DALAM BENTUK PDF

FILE VIDEO BISA DIUPLOAD KE YOUTUBE ATAU GDRIVE

APABILA VIDEO MENDAPATKAN NILAI LEBIH.

HASIL CAPTURE GAMBAR ATAU LINK YOUTUBE ATAU LINK GDRIVE (BILA
VIDEO) TERSEBUT DIKUMPULKAN PADA SIP UPGRIS SESUAI BATAS WAKTU
YANG DIBERIKAN

“Selamat Mengerjakan”
Mengetahui, Diperiksa tanggal : Oktober 2020
Ketua Program Studi Teknik Mesin, Sub. Unit Penjamin Mutu Program Studi
(SUPMPS)Teknik Mesin

Aan Burhanudin, S.T., M.T. Irna Farikhah, Ph.D

NPP: NPP: