SOAL TRY OUT SISTEM KONTROL MULTIVARIABEL

Berikut adalah model simpangan getaran sistem dimana K adalah konstanta pegas,
m adalah massa benda, b adalah koefisien gesekan, u adalah gaya luar yang
bekerja pada sistem, dan y adalah simpangan getar.

Persamaan diferensial dan fungsi alih

1. Untuk mendapatkan fungsi alih dari sistem di atas digunakan hukum...
a. Hukum Archimedes
b. Hukum Kekekalan Energi Mekanik
c. Hukum Newton
d. Hukum Pascal
e. Hukum Kepler
2. Persamaan dasar untuk mencari fungsi alih sistem adalah...
a. EM 1= EM 2
F
b. P=
A
c. F=ρgh
d. Σ F=ma
e. PV =C
3. Berikut merupakan laplace dari persamaan fungsi alih sistem, kecuali...

[ ]d2 y
a. L m 2 =m¿
dt

b. L b[ ]
dy
dt
=b [sY ( s ) +Y ( 0 ) ]

[ ]
2
d y
c. L m 2 =m¿
dt
d. L [ U ] =U ( s )
 e. L [ ky ] =kY (s)
4. Bila syarat awal=0 sedemikian sehingga y(0)=0, dan ẏ ( 0 )=0, maka
transformasi laplace nya akan menjadi ....
Y (s) 1
a. G ( s )= = 2
U ( s ) m s + bs+ k
Y (s) 1
b. G ( s )= = 2
U ( s ) k s +bs +m
Y (s) 1
c. G ( s )= = 2
U ( s ) m s + ks+ b
Y (s) 1
d. G ( s )= = 2
U ( s ) b s +ms+ k
Y (s) 1
e. G ( s )= = 2
U ( s ) m s + bs+ ks

5. Persamaan diferensial sistem di atas yang benar adalah...

a. k ÿ +b ẏ +my=U
b. m ÿ+ k ẏ+ ky=Y
c. m ÿ+ b ẏ+ ky=U
d. b ÿ +m ẏ+ ky=U
e. m ÿ+ k ẏ+ by=U

Canonical Controller

6. Bila dimisalkan sebagai berikut, X 1 = y ; X 2= ẏ , nilai Ẋ 1 yang benar adalah

a. Ẋ 1 =X 1
b. Ẋ 1 =X 2
c. Ẋ 1 = Ẋ 1
d. Ẋ 1 = Ẋ 2
e. Ẋ 1 = y
7. Sebagaimana permisalan pada nomor 6, nilai Ẋ 2 yang benar adalah
−k b 1
a. Ẋ 2 = X − X+ U
m 1 m 2 m
−k b 1
b. Ẋ 2 = X 2 − X 1+ y
m m m
−k b 1
c. Ẋ 2 = X 2 − X 1+ U
m m m
−1 b k
d. Ẋ 2 = X− X + U
m 1 m 2 m
−k k b
e. Ẋ 2 = X 1 − X 2+ U
m m m
8. Bentuk matriks state space X sesuai dengan permisalan di atas adalah
 [ ][ ] [ ]
−k
1 0
a.
[ ]
Ẋ 1
Ẋ 2
= m
1
X1
−b X 2
m
+ 1 U
m

[ ] [ ][ ] [ ]
−b
0 0
Ẋ 1 m X1
b. = + 1 U
Ẋ 2 −k X2
1 m
m

[ ][ ][ ] [ ]
0 1 0
Ẋ 1 X1
c. = −k −b + 1 U
Ẋ 2 X2
m m m

[ ][ ] [ ]
1
0 1
d.
[ ]
Ẋ 1
Ẋ 2
=
−k
m
m X1
−b X 2
m
+ m U
0

[ ][ ][ ] [ ]
−k
1 1
Ẋ 1 m X1
e. = + m U
Ẋ 2 −b X 2
0 0
m

9. Bentuk matriks state space Y yang benar adalah

−b
a. y= m 0 [ X1
X2 ][ ]
b. y= [ −k
m m X2 ][ ]
−b X 1

c. y= [ 0 1 ]
[ ]
X1
X2

d. y= [ 1 0 ]
[ ]
X1
X2

e. y= [ −b
m
−k X 1
m X2 ][ ]
10. Bila diketahui nilai konstanta k=400 N/m ; m=25 kg; dan b=175N/m, nilai
B dari matriks state space menjadi...
a. B=[ 0 1 ]
b. B= [
0
]
−7 −16
1

c. B= [0
]
−16 −7
1

d. B= [ ]
0.04
0
 e. B=
[ 0.040 ]
Canonical Observer
11. Berdasarkan persamaan diferensial yang ada, untuk mencari state space
canonical observer, bentuk persamaan diferensialnya diubah menjadi
−b k
ÿ= ẏ− y +U
m m
a. Benar
b. Salah
12. Untuk mencari bentuk state space canonical observer dilakukan
pengintegralan sebanyak...
a. 1 kali
b. 2 kali
c. 3 kali
d. Tidak diintegralkan
e. 4 kali
13. Berdasarkan persamaan diferensial yang ada, dapat dibuat diagram simulasi
sistem sebagai berikut
Benar atau salah
14. Berdasarkan diagram tersebut, persamaan state space untuk Ẋ 2 adalah
a. Ẋ 2 =−16 X 2 + X 1
b. Ẋ 2 =−7 X 2 + X 1
c. Ẋ 2 =−16 X 2 +U
d. Ẋ 2 =−7 X 2 +U
e. Ẋ 2 =−16 X 2 +7 X 1

15. Matriks state space canonical observer A yang benar adalah

a. A=
−7[
0 −16
1 ]
b. A= [
0 −7
1 −16 ]
c. A= 1
[
−7 −16
0
]
d. A=
[
0 −16
1 −7 ]
e. A=
[
0
−7 −16
−1
]
Bentuk Diagonal
Y ( s) 1
16. Berdasarkan fungsi alih sistem G ( s )= = , akar-akar
U ( s ) 25 s +175 s +400
2

persamaan karakteristiknya yaitu...

−7 ± √−15
a. s1,2=
14
 −7 ± √ 15
b. s1,2=
2
−7 ± √−15
c. s1,2=
2
−15 ± √−7
d. s1,2=
2
−15 ± √7
e. s1,2=
2

17. Bentuk fraksi parsial dari fungsi alih sistem yang benar yaitu...

a. G ( s )=
√−15
15
+
(
−√ −15
15 )
s+ (
7−√ −15
2 ) (
s+
7 + √−15
2 )
b. G ( s )=
√ −15
15
+
( 15 )
−√−15

s−( √ ) s−( √ )
7− −15 7+ −15
2 2

c. G ( s )=
( −√ −15
15 ) +
( 15 )
√−15

s +( ) s+ ( √ )
7−√ −15 7 + −15
2 2

d. G ( s )=
( 15 )
−√ −15
+
( 15 )
−√ −15

s +( ) s+ ( √ )
7−√ −15 7 + −15
2 2

e. G ( s )=
√−15
15
+
( 15 )
− √−15

s +( ) s−( )
7−√−15 7−√−15
2 2

18. Nilai A dan B dari persamaan fraksi parsial adalah..

a. A=
√ 15 ; B=− √15
15 15
− √−15
;B= √
− −15
b. A=
15 15
− √−15
; B= √
−15
c. A=
15 −15
d. A=
√ ; B= √
15 −15
15 15
e. A=
√−15 ; B=− √−15
15 15
19. Berdasarkan diagram berikut, berapakah nilai state space Ẋ 1

a. ( −7−2√−15 ) X +U
Ẋ 1 = 1

Ẋ =( ) X +U
−7+ √−15
b. 1 2
2

Ẋ =( ) X +U
−7+ √−15
c. 1 1
2

Ẋ =( ) X +U
−7−√ −15
d. 1 2
2

Ẋ =( ) X +( ) X +U
−7−√ −15 −7+ √−15
e. 1 1 2
2 2

20. Mengacu pada diagram sebelumnya, persamaan state space untuk Y

adalah...
a. y=
√ −15 X + √ −15 X
1 2
15 15
y= √ X 1− √
− −15 −15
b. X2
15 15
y= √ X 1− √ X 2
− −15 15
c.
15 15
y= √ X 1− √
15 −15
d. X2
15 15
y= √ X 1− √
−15 −15
e. X2
15 15
Keterkontrolan
21. Untuk mencari keterkontrolan suatu sistem, terlebih dahulu mencari besar
AB. Berikut merupakan besar AB dari sistem di atas yang benar adalah
a. AB= −0.04
[
−0.28 ]
b. AB= −0.28
[
−0.4 ]
 c. AB=
[−0.2
0
]
d. AB=
[ 0.28
0.4
]
AB=[
0.28 ]
−0.04
e.

22. Nilai μC dari sistem tersubut adalah

a. μC= [
−0.04 −0.28
0 0.04 ]
b. [
μC= 0 −0.04
0.4 −0.28 ]
c. μC=
[
0.28 0.04
0 0.04]
d. μC= [ 0 −0.04
0.04 −0.28 ]
e. μC= 0
[ −0.04
0.04 0.28 ]
23. Determinan dari μC adalah
a. 0.016
b. 0.16
c. 0.0016
d. 0.048
e. 0.0048
24. Rank matriks dari sistem tersebut adalah penuh,
benar atau salah
25. Sistem di atas termasuk sistem yang tidak terkontrol
benar atau salah

Keteramatan
26. Untuk mencari keteramatan suatu sistem, terlebih dahulu mencari besar CA.
Berikut merupakan besar CA dari sistem di atas yang benar adalah
a. CA=[ 0 0.04 ]
b. CA =[ −1 1 ]
c. CA=[ −1 0 ]
d. CA =[ 0 1 ]
e. CA= [ 0.04 0 ]

27. Matriks μ 0 sistem adalah

a. μ 0= [ ]
1 0
0 1
 b. μ 0=
[−10 11]
c. μ 0=
[ 0.041 0.041 ]
μ 0=[
0 −1 ]
1 1
d.

e. [−0.04 −11 ]
μ 0= 0

28. Determinan μ 0sistem di atas tidak sama dengan nol

benar atau salah

29. Nilai C A 2 dari sistem adalah

a. C A 2=[ −7 16 ]
b. C A 2=[ 7 16 ]
c. C A 2=[ 16 7 ]
d. C A 2=[ 16 −7 ]
e. C A 2=[ −16 −7 ]

30. Pernyataan berikut merupakan pernyataan yang paling tepat alasan mengapa
sistem dikatakan sistem yang teramati, adalah...
a. Memiliki determinan tidak sama dengan 0
b. Memiliki rank matriks penuh dan determinan nya 0
c. Tidak memiliki rank matriks dan determinan nya 0
d. Rank matriks nya penuh dan determinannya tidak sama dengan 0
e. Tidak ada jawaban yang tepat

State feed back / bass gura dan pole placement

31. Persamaan karakteristik open loop dari sistem yang benar adalah
a. a ( s ) =s 2−7 s +16
2
b. a ( s ) =s + 7 s+ 16
2
c. a ( s ) =s + 7 s−16
d. a ( s ) =s 2+ 16 s+ 7
2
e. a ( s ) =s −16 s +7

32. Nilai a1 dan a2 dari sistem awal yaitu

a. a1=-7, a2=16
b. a1=7, a2=-16
c. a1=7, a2=16
d. a1=16, a2=7
e. a1=-16, a2=7

33. Determinan dari s1 adalah

 a. -0.64
b. 0.64
c. 112
d. -112
e. -0.24

34. Matriks T transpose yang benar adalah

T
a. T = [ ]
1 16
0 1
T
b. T = [ ]
16 1
0 7
T
c. T = [ ]
7 1
16 0
T
d. T = [ ]
1 16
7 1
T
e. T = [ ]
1 7
0 1

35. Bila persamaan karakteristik yang dituju adalah ak=(s+2)(s+4), berapakah

nilai k
a. K= [−375,4375 0,0625 ]
b. K= [ 375,4375 −0.0625 ]
c. K= [ 0.0625 375,4375 ]
d. K= [−375,4375 −0,0625 ]
e. K= [ 375,4375 0,0625 ]

36. Nilai SI −A + B K T yang benar adalah

T
[ s
a. SI −A + B K = 16+0,04 K s+ 7+0,04 K
1
1
2
]
b.
T
SI −A + B K =
[ s −1
16−0,04 K 1 s +7+0,04 K 2 ]
c.
T
SI −A + B K =
[ s −1
16+0,04 K 1 s−7+0,04 K 2 ]
d.
T
SI −A + B K =
[ s −1
16+0,04 K 1 s+ 7+0,04 K 2 ]
e.
T
SI −A + B K =
[ s 1
16+0,04 K 1 s+ 7−0,04 K 2 ]
37. Untuk mencari persamaan karakteristik close loop, persamaan state space
nya harus diubah menjadi bentuk berikut
Ẋ t=( A−B K ) X (t )+ BV ( t )
T

benar atau salah

38. Persamaan karakteristik close loop dari sistem awal di atas adalah
2
a. ak =s −( 7 +0.04 K 2 ) s−( 16−0.04 K 1)
2
b. ak =s + ( 7+0.04 K 1 ) s−( 16−0.04 K 2 )
c. ak =s 2 + ( 16−0.04 K 1 ) s−( 7 +0.04 K 2 )
d. ak =s 2 + ( 16+0.04 K 2 ) s−( 16−0.04 K 1 )
2
e. ak =s + ( 7+0.04 K 2 ) s−( 16−0.04 K 1 )

39. Bila ingin mencapai persamaan karakteristik ak=(s+4)(s+6), nilai K1

haruslah sebesar...
a. 800
b. 750
c. 1000
d. 75
e. 780
40. Bila ingin mencapai persamaan karakteristik ak=(s+4)(s+6), nilai K2
haruslah sebesar...
a. 80
b. 750
c. 1000
d. 75
e. 780