Sistem Persamaan

Diferensial Biasa Linear

Orde Satu
• Matriks Fundamental
• Solusi Tak Homogen
• Sisitem PDB Tak Linear
❑ Matriks Fundamental
Maka matriks fundamentalnya adalah

Misalkan 𝐱 1 𝑡 , 𝐱 2 𝑡 , … , 𝐱 𝑛 (𝑡) merupakan

himpunan solusi fundamental dari persamaan
𝐱 ′ = 𝑃(𝑡)𝐱 (1)
Solusi umum pers (1) adalah
pada selang 𝛼 < 𝑡 < 𝛽.
Matriks atau

Jika
disebut matriks fundamental untuk pers (1).

Jadi,
Contoh. Sistem PDB
Perhatikan juga bahwa karena setiap kolom dari
memiliki solusi fundamental matriks 𝚿 𝑡 adalah solusi dari pers (1), maka
❑ Matriks Fundamental Satuan
(𝑗) Maka Φ−1 𝑡0 = 𝐼.
Misalkan 𝐞 adalah vektor yang semua
komponennya bernilai nol, kecuali pada baris ke j. Dari hasil sebelumnya kita peroleh:
Contoh:

Untuk matriks fundamental satuan Φ 𝑡 , maka

𝐱 = 𝚽 𝑡 𝚽 −1 𝑡0 𝐱 0 = 𝚽 𝑡 𝐱 0
𝑗 Jadi,
Jika 𝐲 (𝑡) adalah solusi persamaan
𝚽 𝑡 = 𝚿 𝑡 𝚿 −1 (𝑡0 )
𝐱′ =𝑃 𝑡 𝐱
𝑗
dengan 𝐲 𝑡0 = 𝐞(𝑗) , maka matriks
1 𝑛
Φ 𝑡 = 𝐲 𝑡 ,…,𝐲 (𝑡)
disebut matriks fundamental satuan.
Perhatikan bahwa
Contoh. Tentukan matriks fundamental satuan dari Sehingga diperoleh matriks fundamental satuan:

Jawab. Sistem tersebut memiliki solusi fundamental

Solusi umumnya:
𝑒 3𝑡 𝑒 −𝑡 𝑐1
= 𝑐2
2𝑒 3𝑡 −2𝑒 −𝑡
1 1 𝑐1 1/2
Agar 𝐱 (0) = , maka 𝑐 =
0 2 1/2
1 3𝑡 1
𝑒 + 𝑒 −𝑡
𝐲 (1) 𝑡 = 2 2
𝑒 3𝑡
− 𝑒 −𝑡
2 0 𝑐1 1/4
Agar 𝐱 (0) = , maka 𝑐 =
1 2 −1/4
❑ Matriks Eksponensial
Dapat ditunjukkan bahwa deret tersebut konvergen
Perhatikan bahwa persamaan ke suatu matriks yang kita sebut exp(𝐀𝑡) .

Dengan demikian,
memiliki solusi

Sekarang perhatikan system PDB berikut: Apa yang terjadi jika kedua ruas diturunkan terhadap t?

dengan A matriks konstan.

Sistem tersebut memiliki solusi

Perhatikan bahwa saat t = 0:

di mana 𝚽(𝑡) merupakan matriks fundamental satuan. Ingat kembali bahwa matriks fundamental satuan juga
memenuhi persamaan
Ingat,

Perhatikan deret Dengan demikian,

merupakan solusi dari
❑ Sistem Persamaan Tak Homogen
Perhatikan system PDB tak homogen

dengan A matriks konstan.

Sistem persamaan ini dapat diselesaikan dengan

empat cara:
• Diagonalisasi
• Koefisien Tak Tentu
• Variasi Parameter
• Metode Laplace
➢ Diagonalisasi
Tinggal selesaikan persamaan diferensial
Misalkan matriks Anxn memiliki n buah vektor eigen,
yaitu v(1), …, v(n) , yang bebas linear yang
berkorespondensi dengan nilai eigen 𝜆1 , … , 𝜆𝑛 .
Jika

dan

maka A terdiagonalkan dengan

𝑇 −1𝐴𝑇 = 𝐷
Perhatikan kembali persamaan: 𝐱 ′ = 𝐴𝐱 + 𝐠(𝑡).
Misalkan x = Ty. Substitusi ke persamaan diferensial:
𝑇𝐲 ′ = 𝐴𝑇𝐲 + 𝐠(𝑡).
 Misalkan x = Ty. Dengan substitusi ke dalam persamaan
𝐱 ′ = 𝐴𝐱 + 𝐠(𝑡)
Contoh. Selesaikan system PDB: Diperoleh persamaan
𝐲 ′ = 𝐷𝐲 + 𝐡(𝑡)

atau
Matriks A memiliki nilai eigen 𝜆1 = −3 dan 𝜆2 = −1 𝑦1′ = −3𝑦1 + 𝑒 −𝑡 − 3𝑡/2
yang masing-masing berkorespondensi dengan vektor 𝑦2′ = −𝑦2 + 𝑒 −𝑡 + 3𝑡/2
eigen
sehingga
1 1 1 𝑡 1
𝐯 (1) = , 𝐯 (2) =
−1 1 𝑦1 𝑡 = 𝑐1 𝑒 −3𝑡 + 𝑒 −𝑡 − +
2 2 6
Maka
3𝑡 3
𝑦2 𝑡 = 𝑐2 𝑒 −𝑡 + 𝑡𝑒 −𝑡 + −
dan 2 2
maka x = …
➢ Koefisien Tak Tentu
Maka diperoleh
Contoh. Selesaikan system PDB:
𝐱𝑝 𝑡 =

Fungsi g(t) dapat dituliskan sebagai

2 −𝑡 0
𝐠 𝑡 = 𝑒 + 𝑡 = 𝐠 (1) 𝑡 + 𝐠(2) 𝑡
0 3
Matriks A memiliki nilai eigen 𝜆1 = −3 dan 𝜆2 = −1

Perhatikan bahwa 𝐠(1) 𝑡 = 𝑒 −𝑡 sedangkan 𝜆2 = −1.

Maka sebagai solusi khusus, ambil
(1)
𝐱 𝑝 = 𝐚𝑡𝑒 −𝑡 + 𝐛𝑒 −𝑡
Perhatikan 𝐠 (2) 𝑡 . Sebagai solusi khusus, ambil
(2)
𝐱 𝑝 = 𝐜𝑡 + 𝐝
Dengan demikian, bentuk solusi khususnya adalah
𝐱 𝑝 = 𝐚𝑡𝑒 −𝑡 + 𝐛𝑒 −𝑡 + 𝐜𝑡 + 𝐝
➢ Variasi Parameter
Karena 𝚿 𝑥 matriks fundamental persamaan homogen,
Perhatikan persamaan maka
𝚿 ′ 𝑥 = 𝑃(𝑡)𝚿 𝑥
Persamaan homogennya adalah Jadi,

Misalkan matriks fundamental persamaan homogen

tersebut adalah 𝚿 𝑥 .

Maka solusi umum persamaan homogennya adalah

𝐱 𝑡 =𝚿 𝑥 𝐜 Solusi umum persamaan tak homogen dapat dituliskan
sebagai
Dengan demikian, untuk memperoleh solusi khusus,
ambil
𝐱 𝑝 𝑡 = 𝚿 𝑥 𝐮(𝑡)
dengan
Dengan mensubstitusikan solusi khusus tersebut ke dalam
persamaan tak homogen, diperoleh
𝐱 ′𝑝 = 𝑃 𝑡 𝐱 p + 𝐠(𝑡)
 Dengan demikian, solusi umumnya adalah
Contoh. Selesaikan system PDB:

Jawab. Matriks fundamentalnya adalah

Misal 𝐱 𝑡 = 𝚿 𝑡 𝐮 𝑡 .

maka

atau

Diperoleh
➢ Transformasi Laplace
Maka
Contoh. Selesaikan system PDB:

dengan

0
dengan 𝐱 0 =
0
Dengan transformasi Laplace diperoleh Sehingga

atau

di mana
Dengan demikian,
Latihan. Selesaikan system PDB berikut
❑ Review Bidang Fasa Sistem PDB Linear

Misalkan diberikan persamaan diferensial

Persamaan karakteristiknya diberikan oleh

𝑎11 − 𝜆 𝑎22 − 𝜆 − 𝑎21 𝑎12 = 0
𝜆2 − 𝑎11 + 𝑎22 𝜆 + (𝑎11 𝑎22 − 𝑎21 𝑎12 ) = 0
𝜆2 − trace 𝐴 𝜆 + det 𝐴 = 0

trace 𝐴 ± trace 𝐴 2 − 4 det(𝐴)

𝜆1,2 =
2

2
trace 𝐴 > 4 det 𝐴 → 𝜆1,2 bernilai real dan berbeda.

trace 𝐴 2 < 4 det 𝐴 → 𝜆1,2 bernilai kompleks

det 𝐴 − 𝜆𝐼 = 0

𝜆1 > 𝜆2 > 0
𝜆1 < 𝜆2 < 0
𝜆2 < 0 < 𝜆1
𝜆1 = 𝜆2 > 0
𝜆1 = 𝜆2 < 0
𝜆1 = 𝜆2 = 𝛼 ± 𝑖𝛽
𝛼>0
𝛼<0
𝜆1 = 𝑖𝛽, 𝜆2 = −𝑖𝛽
❑ Sistem Persamaan Diferensial Biasa Tak Linear Ada dua cara untuk menentukan titik kritis:
Perhatikan system persamaan 1) Dengan cara aljabar
2) Dengan metode grafik (nullcline)

Titik 𝑥0 , 𝑦0 sehingga
𝐹 𝑥0, 𝑦0 = 𝐺 𝑥0 , 𝑦0 = 0
disebut titik kesetimbangan/kritis dari system
persamaan tersebut.
Contoh. Tentukan semua titik kritis dari
Contoh. Tentukan semua titik kritis dari
Perhatikan kembali system persamaan Perhatikan bahwa
𝑑𝑥 𝑑(𝑥 − 𝑥0 )
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
dan
𝑑𝑦 𝑑(𝑦 − 𝑦0 )
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
yang memiliki titik kesetimbangan 𝑥0 , 𝑦0 .
Karena 𝐹 𝑥0 , 𝑦0 = 𝐺 𝑥0 , 𝑦0 = 0, maka
Dengan ekspansi Taylor, diperoleh diperoleh hampiran linear untuk system tersebut,
yaitu

di mana 𝑥 − 𝑥0
𝜂𝑖 Misalkan 𝐮 = 𝑦 − 𝑦 , maka diperoleh
→ 0 ketika 𝑥, 𝑦 → (𝑥0 , 𝑦0 ) 0
𝑥 − 𝑥0 2 + 𝑦 − 𝑦0 2

untuk 𝑖 = 1, 2.

Matriks Jacobi
 Contoh. Tentukan system linear yang berkorespondensi
Jadi system persamaan dengan system persamaan

di sekitar titik kesetimbangan (𝜋, 0).

di sekitar titik kesetimbangan (𝑥0, 𝑦0 )

dapat dihampiri dengan persamaan linear

𝑢1 𝑥 − 𝑥0
di mana 𝐮 = 𝑢 = 𝑦 − 𝑦 .
2 0

Matriks
𝐹𝑥 (𝑥0 , 𝑦0 ) 𝐹𝑦 (𝑥0 , 𝑦0 )
𝐽=
𝐺𝑥 (𝑥0 , 𝑦0 ) 𝐺𝑦 (𝑥0 , 𝑦0 )
disebut matriks Jacobi.
Tipe dan kestabilan titik kritis dari

𝜆1 > 𝜆2 > 0
𝜆1 < 𝜆2 < 0

𝜆2 < 0 < 𝜆1
𝜆1 = 𝜆2 > 0
𝜆1 = 𝜆2 < 0

𝜆1 = 𝜆2 = 𝛼 ± 𝑖𝛽
𝛼>0
𝛼<0

𝜆1 = 𝑖𝛽, 𝜆2 = −𝑖𝛽
❑ Model Kompetisi Dua Spesies Misalkan 𝜀1 dan 𝜀2 laju pertumbuhan kedua spesies
dengan tingkat kejenuhan pertumbuhan 𝜀1 /𝜎1 dan 𝜀2 /𝜎2.
Misalkan sebuah kolam dihuni oleh dua spesies ikan
dengan jenis pakan yang sama, sehingga kedua spesies Jika populasi y tidak ada, maka
tersebut bersaing untuk mendapatkan pakan yang ada. 𝑑𝑥
= 𝑥(𝜀1 − 𝜎1 𝑥)
𝑑𝑡
Jika populasi x tidak ada, maka
𝑑𝑦
= 𝑦(𝜀2 − 𝜎2𝑦)
𝑑𝑡
Misalkan 𝛼1 menyatakan ukuran pengaruh spesies y
terhadap x dan 𝛼2 menyatakan pengaruh spesies x
terhadap y.

Misalkan 𝑥(𝑡) dan 𝑦(𝑡) ukuran populasi

spesies ikan masing-masing spesies saat t.
Contoh. Tentukan perilaku solusi dari

• Titik kritis: 0, 0 , 1, 0 , 0, 0,75 , (0,5, 0,5)

• Matriks Jacobi:

• Solusi persamaan linear di sekitar titik kesetimbangannya:

➢ Di sekitar titik (0, 0):

𝑥′ 1 0 𝑥
=
𝑦′ 0 0,75 𝑦
Nilai eigen dan vektor eigennya:
𝜆1 = 1, 𝜆2 = 0,75
dan
1 0 Jadi, titik asal (0, 0) adalah node yang tidak stabil.
𝐯1 = , 𝐯2 =
0 1
 Dengan demikian, solusi persamaan linearnya di sekitar ➢ Di sekitar titik (0, 0,75)
(0, 0) adalah

Jadi, titik (0, 0,75) juga titik pelana (saddle point),

tidak stabil.
Dengan cara yang sama, untuk titik kritis yang lain, solusi
➢ Di sekitar titik (0,5, 0,5)
linearnya adalah
➢ Di sekitar titik (1, 0)

Jadi, titik asal (0,5, 0,5) adalah node yang stabil.

Jadi, titik (1, 0) adalah titik pelana (saddle point),
tidak stabil.
➢ Di sekitar titik (0, 0)

➢ Di sekitar titik (1, 0)

➢ Di sekitar titik (0, 0,75)

➢ Di sekitar titik (0,5, 0,5)

Dengan demikian, kedua spesies ikan akan dapat hidup berdampingan

(ko-eksis) dan ketika 𝑡 → ∞, maka 𝑥, 𝑦 → 0,5, 0,5 .

Pada saat kapan ko-eksistensi tidak dapat dicapai?

❑ Model Mangsa-Pemangsa (Predator-Prey) Misalkan x(t) populasi kelinci dan y(t) populasi
srigala saat t.
Perhatikan populasi kelinci dan srigala dalam suatu
Asumsi:
hutan tertutup (tidak ada kelinci dan srigala yang
• Kelinci hanya dimakan srigala dan srigala hanya
keluar/masuk hutan).
memakan kelinci
• Tanpa kehadiran srigala, kelinci dapat tumbuh
sebanding dengan populasinya.
• Tanpa kehadiran kelinci, srigala mati dengan laju
sebanding dengan populasinya.
• Jumlah pertemuan sebanding dengan perkalian antara
dua populasi tersebut.
Diperoleh model

dengan a laju pertumbuhan kelinci, c laju kematian srigala.

Contoh. Tentukan perilaku solusi dari • Di sekitar titik (3, 2) diperoleh persamaan linear

0 −1.5
Matriks 𝐴 = memiliki nilai :
0.5 0
Titik kritis: (0, 0) dan (3, 2).
3
𝜆1,2 = ± 𝑖
Matriks Jacobi: 2
dengan vektor eigen
1 − 0.5 𝑦 −0.5𝑥
𝐽 𝑥, 𝑦 = 1 1
0.25𝑦 −0.75 + 0.25𝑥 𝐯1 = , 𝐯2 =
−𝑖/ 3 𝑖/ 3
• Di sekitar titik (0, 0) diperoleh persamaan linear Jadi sebagai system linear, titik (3, 2) adalah center
dan stabil. Tetapi sebagai system tak linear, informasi
tersebut belum cukup untuk mengambil kesimpulan.

Solusinya: