Solusi Numerik Menggunakan XCOS

(Numeric Solution using XCOS)

DS
Scilab: XCOS Download & install: www.scilab.org
Start Menu
->SCilab Desktop

Menu-
>Applications

->Xcos

2
Xcos: Pustaka dan Jendela Kerja
Palettes
->Recently Used Blocks

Blocks

Jendela kerja
->File
->Save As

Jendela Kerja

Palettes
3
Xcos: Pustaka
Palettes
->Continous time systems

Blocks
• INTEGRAL_m
• Kondisi awal
• Opsi saturasi
• Reinisialisasi
𝑡
𝑦 𝑡 = න 𝑢 𝑡 𝑑𝑡 + 𝑦0
𝑡0

• INTEGRAL_f
• Kondisi awal

4
Xcos: Pustaka
Palettes
->Mathematical Operations

Blocks
• BIGSUM_f
• GAINBLK_f
• GAIN_f

5
Xcos: Pustaka
Palettes
->Sources

Blocks
• CLOCK_c
• CONST_f
• RAMP
• STEP_FUNCTION
• PULSE_SC

6
Xcos: Pustaka
Palettes
->Sinks

Blocks
• CSCOPE
• WRITEC_f

7
 Sistem Tanpa Input Derivatif
d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t ) 𝑑3𝑦 𝑡 𝑎2 𝑑 2 𝑦 𝑡 𝑎1 𝑑𝑦 𝑡 𝑎0 𝑏0
+ a2 + a1 + a0 y (t ) = b0u (t ) [1] [8]
• Sistem orde 3: a3 = − − − 𝑦 𝑡 + 𝑢 𝑡
dt 3
dt 2
dt 𝑑𝑡 3 𝑎3 𝑑𝑡 2 𝑎3 𝑑𝑡 𝑎3 𝑎3

𝑑𝑥1 𝑡
𝑑𝑡
=
𝑑𝑦 𝑡
𝑑𝑡
= 𝑥2 𝑡 [3] 𝑥1 𝑡 = 𝑦 𝑡 [2]
u(t) 𝑏0 x3 x2 = x3 x1 = x2 x1 y(t)
𝑑𝑥2 𝑡
=
𝑑2 𝑦 𝑡
= 𝑥3 𝑡 [4]
𝑦 𝑡 = 𝑥1 𝑡 𝑎3   
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
a2
𝑑𝑥3 𝑡 𝑑3 𝑦 𝑡 −
= a3
𝑑𝑡 𝑑𝑡 3
a1
−
𝑑𝑥3 𝑡 𝑎0 𝑎1 𝑎2 𝑏0 a3
= − 𝑥1 𝑡 − 𝑥2 𝑡 − 𝑥3 𝑡 + 𝑢 𝑡 [5]
𝑑𝑡 𝑎3 𝑎3 𝑎3 𝑎3
a0
−
a3
Susun persamaan matriks
𝑥 𝑡 0 1 0 𝑥1 𝑡 0 𝑥1 𝑡
𝑑 1
𝑥 𝑡 = 0 0 1 𝑥2 𝑡 + 0 𝑢 𝑡 [6] 𝑦 𝑡 = 1 0 0 𝑥2 𝑡 [8]
𝑑𝑡 2 − 𝑎0 Τ𝑎3 − 𝑎1 Τ𝑎3 − 𝑎2 Τ𝑎3 𝑏0 Τ𝑎3
𝑥3 𝑡 𝑥3 𝑡 𝑥3 𝑡
8
 d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
Menyiapkan BLOK a3
dt 3
+ a 2
dt 2
+ a1
dt
+ a0 y (t ) = b0u (t )

a0 = 64; a1 = 160; a2 = 18; a3 = 1 b0 = 64

u(t) 𝑥ሶ 3 𝑥ሶ 2 = 𝑥3 𝑥ሶ 1 = 𝑥2 𝑥1 y(t)
𝑏0
𝑎3   
Simpan (Save As) sesuai nama dan
di lokasi Folder yang dipilih 𝑎2
−
𝑎3

𝑎1
−
𝑎3

𝑎0
−
𝑎3

Klik Maus kiri pada BLOCK di Palettes

yang sesuai, geser (DRAG) ke Jendela
kerja dan DROP.
Jendela Kerja
9
 d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
Membuat Garis Koneksi BLOK a3
dt 3
+ a 2
dt 2
+ a1
dt
+ a0 y (t ) = b0u (t )

a0 = 64; a1 = 160; a2 = 18; a3 = 1 b0 = 64

u(t) 𝑥ሶ 3 𝑥ሶ 2 = 𝑥3 𝑥ሶ 1 = 𝑥2 𝑥1 y(t)
𝑏0
𝑎3   
Simpan (Save As) sesuai nama dan
di lokasi Folder yang dipilih 𝑎2
−
𝑎3

𝑎1
−
𝑎3

𝑎0
−
𝑎3

Hubungkan antar BLOK.

->Klik suatu ujung, geser ke ujung

lainnya (yang sesuai) dan lepas.
10
 d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
Mengisi Nilai CLOCK a3
dt 3
+ a 2
dt 2
+ a1
dt
+ a0 y (t ) = b0u (t )

a0 = 64; a1 = 160; a2 = 18; a3 = 1 b0 = 64

u(t) 𝑥ሶ 3 𝑥ሶ 2 = 𝑥3 𝑥ሶ 1 = 𝑥2 𝑥1 y(t)
𝑏0
𝑎3   

𝑎2
−
𝑎3

𝑎1
−
𝑎3

𝑎0
−
𝑎3

Set CLOCK

->Dobel Klik CLOCK, isi Jendela

dengan nilai yang sesuai.
->OK 11
 d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
Mengisi CSOPE a3
dt 3
+ a 2
dt 2
+ a1
dt
+ a0 y (t ) = b0u (t )

a0 = 64; a1 = 160; a2 = 18; a3 = 1 b0 = 64

u(t) 𝑥ሶ 3 𝑥ሶ 2 = 𝑥3 𝑥ሶ 1 = 𝑥2 𝑥1 y(t)
𝑏0
𝑎3   

𝑎2
−
𝑎3

𝑎1
−
𝑎3

𝑎0
−
𝑎3

Set CSCOPE

->Dobel Klik CSCOPE, isi Jendela

dengan nilai yang sesuai.
->OK 12
 d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
Setup Simulasi a3
dt 3
+ a 2
dt 2
+ a1
dt
+ a0 y (t ) = b0u (t )

a0 = 64; a1 = 160; a2 = 18; a3 = 1 b0 = 64

u(t) 𝑥ሶ 3 𝑥ሶ 2 = 𝑥3 𝑥ሶ 1 = 𝑥2 𝑥1 y(t)
𝑏0
𝑎3   

𝑎2
−
𝑎3

𝑎1
−
𝑎3

𝑎0
−
𝑎3

Menu Simulation->Setup

Isi Jendela dengan nilai yang sesuai.

->OK
13
 d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
Mengisi Input STEP a3
dt 3
+ a 2
dt 2
+ a1
dt
+ a0 y (t ) = b0u (t )

a0 = 64; a1 = 160; a2 = 18; a3 = 1 b0 = 64

u(t) 𝑥ሶ 3 𝑥ሶ 2 = 𝑥3 𝑥ሶ 1 = 𝑥2 𝑥1 y(t)
𝑏0
𝑎3   

𝑎2
−
𝑎3

𝑎1
−
𝑎3

𝑎0
−
𝑎3

Set STEP

->Dobel Klik STEP, isi Jendela dengan

nilai yang sesuai.
->OK 14
 d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
Hasil Simulasi a3
dt 3
+ a 2
dt 2
+ a1
dt
+ a0 y (t ) = b0u (t )

a0 = 64; a1 = 160; a2 = 18; a3 = 1 b0 = 64

u(t) 𝑥ሶ 3 𝑥ሶ 2 = 𝑥3 𝑥ሶ 1 = 𝑥2 𝑥1 y(t)
𝑏0
𝑎3   

𝑎2
−
𝑎3

𝑎1
−
𝑎3

𝑎0
−
𝑎3

Menjalankan simulasi

Menu Simulation->Start
atau Klik pada simbol "Start"
15
Sistem Dengan Input Derivatif
• Model ODE
𝑑3𝑦 𝑑2𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑢
+ 7 + 19 + 13𝑦 = 13 + 26𝑢
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Persamaan keadaan ruang
𝑥 0 1 0 𝑥1 0
𝑑 1
𝑥2 = 0 0 1 𝑥2 + 0 𝑢 𝑡
𝑑𝑡 𝑥 𝑏1
3 −13 −19 −7 𝑥3 1
u(t) 1 x3 x 2 = x3 x1 = x2 x1 y(t)
𝑥1 a3    𝑏0
𝑦 𝑡 = 26 13 0 𝑥2 + 0 𝑢 𝑡 a2
𝑥3 −
a3

a1
−
a3 = 1 a2 = 7 a1 = 19 a0 = 13 a3

a0
−
b1 = 13 b0 = 26 a3
16
Sistem Dengan Input Derivatif
𝑥 0 1 0 𝑥1 0 𝑥1
d3y d2y dy du 𝑑 1
+ 7 + 19 + 13 y = 13 + 26u 𝑥2 = 0 0 1 𝑥2 + 0 𝑢 𝑡 𝑦 𝑡 = 26 13 0 𝑥2 + 0 𝑢 𝑡
dt 3 dt 2 dt dt 𝑑𝑡 𝑥
3 −13 −19 −7 𝑥3 1 𝑥3
a3 = 1 a2 = 7 a1 = 19 a0 = 13 b1 = 13 b0 = 26

𝑏1
u(t) 1 x3 x 2 = x3 x1 = x2 x1 y(t)
a3    𝑏0

a2
−
a3

a1
−
a3

a0
−
a3
17
SCILAB: Sistem Dengan Input Derivatif
𝑥 0
A
1 0 𝑥1
B C 𝑥1 D
3
d y d y2
dy du 𝑑 1 0
+ 7 + 19 + 13 y = 13 + 26u 𝑥2 = 0 0 1 𝑥2 + 0 𝑢 𝑡 𝑦 𝑡 = 26 13 0 𝑥2 + 0 𝑢 𝑡
dt 3 dt 2 dt dt 𝑑𝑡 𝑥
3 −13 −19 −7 𝑥3 1 𝑥3
a3 = 1 a2 = 7 a1 = 19 a0 = 13 b1 = 13 b0 = 26
//// Sistem orde 3 dengan derivatif
A=[0 1 0;0 0 1;-13 -19 -7];B=[0;0;1];C=[26 13 0 ];D=0;
[sl]=syslin("c",A,B,C);
t=0:0.01:10;
[ys,xs]=csim("step",t,sl);
plot2d(t,ys);
𝑏1
u(t) 1 x3 x 2 = x3 x1 = x2 x1 y(t)
a3    𝑏0

a2
−
a3

a1
−
a3

a0
−
a3
18
Respon Bebas Sistem Orde Satu y(t)

𝑚
𝑑2𝑦 𝑡
+ 𝑏
𝑑𝑦 𝑡
=0 𝑚
𝑑𝑣 𝑡
+ 𝑏𝑣 𝑡 = 0
𝑑𝑣 𝑡 𝑏
=− 𝑣 𝑡
m b
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚

Keadaan sesaat ketika Benda bergerak ke kiri

y(t)

m b vy(t)

m = 0,1 kg
b = 0,01 Nm/s

Nilai kondisi awal

Dobel Klik simbol Integral,

isi sesuai nilai yang sesuai.
->OK 19
Respon Bebas Sistem Orde Satu y(t)

𝑚
𝑑2𝑦 𝑡
+ 𝑏
𝑑𝑦 𝑡
=0 𝑚
𝑑𝑣 𝑡
+ 𝑏𝑣 𝑡 = 0
𝑑𝑣 𝑡 𝑏
=− 𝑣 𝑡
m b
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚

Keadaan sesaat ketika Benda bergerak ke kiri

y(t)

m b vy(t)

m = 0,1 kg
b = 0,01 Nm/s
Hasil simulasi

Respon sistem
20
21