TUGAS 3

GD 3105 SURVEI GNSS

PRINSIP PENENTUAN POSISI DENGAN GNSS

Disusun oleh:
1. M. Rafjasah Damaran Qadar 15121030

PROGRAM STUDI TEKNIK GEODESI DAN GEOMATIKA

FAKULTAS ILMU DAN TEKNOLOGI KEBUMIAN
INSTITUT TEKNOLOGI BANDUNG
2023
 Jawaban Kasus 1
Absolute Positioning: 4 satelit, 1 epok, pseudorange

Persamaan Pengamatan:

√ 2 2 2
I . d 1= ( X p−X 1 ) + ( Y p −Y 1 ) + ( Z p −Z i ) +( C × ε t )

II . d =√ ( X − X ) + ( Y −Y ) + ( Z −Z ) +(C × ε )
2 2 2
2 p 2 p 2 p 2 t

III . d =√ ( X −X ) + ( Y −Y ) + ( Z −Z ) +(C × ε )
2 2 2
3 p 3 p 3 p 3 t
 √ 2 2 2
IV . d 4 = ( X p− X 4 ) + ( Y p −Y 4 ) + ( Z p−Z 4 ) +(C × ε t )

Dengan
C = Kecepatan Cahaya
ε t=¿ Kesalahan jam Receiver

Persamaan diatas belum linear sehingga diperlukan linearisasi terlebih dahuli dengan
deret taylor
Persamaan pengamatan pertama

√ 2 2 2
I . d 1= ( X p−X 1 ) + ( Y p −Y 1 ) + ( Z p −Z i ) +(C × ε t )

Dilinearkan
δ d1 δd δd δd
d 1−d1 °= ( X p −X P ° ) + 1 ( Y p−Y p ° ) + 1 ( Z P−Z P ° ) + 1 (ε t −ε t °)
δXp δYp δ Zp δ εt

X p °−X 1 Y −Y ° Z −Z °
d 1−d1 °= ( X p− X P ° ) + p 1 ( Y p−Y p ° ) + p 1 ( Z P−Z P ° ) +C (ε t −ε t °)
d1 p ° d ip ° d1 p°

√ 2 2
Dengan: d 1 p °= ( X p °−X 1 ) + ( Y p °−Y 1) + ( Z p °−Z 1 )
2

Persamaan pengamatan kedua

√ 2 2 2
II . d2 = ( X p− X 2 ) + ( Y p−Y 2 ) + ( Z p−Z 2) + ( C × ε t )

Dilinearkan
X p °− X 2 Y −Y ° Z −Z °
d 2−d 2 °= ( X p− X P ° ) + p 2 ( Y p −Y p ° ) + p 2 ( Z P−Z P ° ) +C (ε t −ε t °)
d2 p° d2 p° d2 p °

√ 2 2
Dengan: d 2 p °= ( X p °−X 2) + ( Y p °−Y 2 ) + ( Z p °−Z2 )
2

Persamaan pengamatan ketiga

√ 2 2 2
III . d 3= ( X p −X 3 ) + ( Y p −Y 3 ) + ( Z p −Z 3 ) +(C × ε t )

Dilinearkan
 X p °− X 3 Y −Y ° Z −Z °
d 3−d 3 °= ( X p −X P ° ) + p 3 ( Y p−Y p ° ) + p 3 ( Z P −Z P ° ) +C (ε t −ε t ° )
d3 p ° d3 p° d3p °

√ 2 2
Dengan: d 3 p °= ( X p °−X 3 ) + ( Y p ° −Y 3 ) + ( Z p °−Z 3 )
2

Persamaan pengamatan keempat

√ 2 2 2
IV . d 4 = ( X p− X 4 ) + ( Y p −Y 4 ) + ( Z p−Z 4 ) +¿

Dilinearkan
X p °− X 4 Y −Y ° Z −Z °
d 4 −d 4 °= ( X p− X P ° ) + p 4 ( Y p−Y p ° ) + p 4 ( Z P−Z P ° ) +C (ε t −ε t °)
d4 p ° d4 p° d4 p°

√ 2 2
Dengan: d 4 p °= ( X p ° −X 4 ) + ( Y p ° −Y 4 ) + ( Z p ° −Z 4 )
2

Persamaan pengamatan dalam matriks vektor

A4x 4 , X4 x 1, Y 4 x 1

[ ]
X p °−X 1 Y p °−Y 1 Z p °−Z1
c
d1 p ° d1 p° d1 p°

[ ][ ]
X p °−X 2 Y p °−Y 2 Z p °−Z 2 X p −X p ° d 1−d1 °
c
d2 p ° d2 p° d2 p° Y P −Y P ° d −d °
= 2 2
X p °−X 3 Y p °−Y 3 Z p °−Z 3 Z P −Z p ° d 3−d3 °
c
d3 p ° d3 p° d3 p° ε t −ε t ° d 4−d 4 °
X P °−X 4 Y P °−Y 4 Z P °−Z 4
c
d4 p ° d4 p° d4 p°

Dalam perhitungan solusi untuk mendapatkan parameter x p , y p , z p , ε t, perlu dilakukan

iterasi sampai masing-masing parameter yang dicari (elemen vektor x) mendapatkan nilai
seminimal mungkin sesuai cakupan toleransi yang sudah ditentukan sebelumnya.

Jawaban Kasus 2
Absolute positioning: 3 satelit, 2 epok, pseudorange
Persamaan pengamatan

√ 2 2 2
I . d 1 a= ( X p−X 1 a ) + ( Y p−Y 1 a ) + ( Z P−Z 1 a ) +( c × ε t 1 )

=√ ( X − X
2 2 2
II . d2 a p 2a ) + ( Y p−Y 2 a ) + ( Z P −Z 2 a ) +(c × ε t 1)
=√ ( X −X
2 2 2
III . d 3 a p 3a ) + ( Y p −Y 3 a ) +( Z P−Z 3 a ) +(c × ε t 1 )
=√ ( X −X
2 2 2
IV . d 1 b p 1b ) + ( Y p −Y 1 b ) + ( Z P−Z 1b ) +(c ×ε t 2)
=√ ( X − X
2 2 2
V . d 2b p 2b ) + ( Y p−Y 2b ) + ( Z P−Z2 b ) +(c ×ε t 2)
= √ ( X −X
2 2 2
VI . d 3 b p 3b ) + ( Y p−Y 3 b ) + ( Z P −Z 3 b ) +(c × ε t 2)
Dengan:
C = Kecepatan cahaya
ε t 1 = Kesalahan jam receiver pada epok 1

ε t 2 = Kesalahan jam receiver pada epok 2

Persamaan diatas belum linear, sehingga diperlukan linearisasi terlebih dahulu dengan deret
taylor:
Persamaan pengamatan 1:

√ 2 2 2
I . d 1 a= ( X p−X 1 a ) + ( Y p−Y 1 a ) + ( Z P−Z 1 a ) +( c × ε t 1 )

Dilinearkan:
X p °− X 1 a Y °−Y 1 a Z °−Z1 a
d 1 a−d 1a °= ( X p −X p ° ) + p ( Y P −Y P ° ) + p ( Z P−Z P ° ) +c ( ε t 1 −ε t 1 ° )
d 1 ap ° d 1 ap ° d 1 ap °
 √ 2 2
Dengan: d 1 ap ° = ( X p °−X 1 a ) + ( Y P °−Y 1 a ) + ( Z p °−Z 1 a )
2

Persamaan pengamatan 2

√ 2 2 2
II . d2 a = ( X p− X 2 a ) + ( Y p−Y 2 a ) + ( Z P −Z 2 a ) +(c × ε t 1)

Dilinearkan:
X p °− X 2 a Y °−Y 2a Z °−Z 2 a
d 2 a−d 2 a °= ( X p −X p ° ) + p ( Y P −Y P ° ) + p ( Z P−Z P ° ) +c ( ε t 1−ε t 1 ° )
d 2 ap ° d 2 ap ° d 2 ap °

√ 2 2
Dengan: d 2 ap °= ( X p °−X 2 a ) + ( Y P °−Y 2 a ) + ( Z p ° −Z 2 a )
2

Persamaan pengamatan 3

√ 2 2 2
III . d 3 a= ( X p −X 3 a ) + ( Y p −Y 3 a ) + ( Z P−Z 3 a ) +(c × ε t 1 )

Diliniearkan
X p °− X 3 a Y °−Y 3 a Z °−Z 3 a
d 3 a−d 3 a °= ( X p−X p ° ) + p ( Y P−Y P ° ) + p ( Z P −Z P ° ) + c ( ε t 1−ε t 1 ° )
d 3 ap ° d 3 ap ° d3 ap °

√ 2 2
Dengan: d 3 ap °= ( X p °−X 3 a ) + ( Y P °−Y 3 a ) + ( Z p °−Z 3 a )
2

Persamaan pengamatan 4

√ 2 2 2
IV . d 1 b= ( X p −X 1 b ) + ( Y p −Y 1 b ) + ( Z P−Z 1b ) + ( c × ε t 2 )

Diliniearkan
X p °− X 1b Y °−Y 1 b Z °−Z1 b
d 1 b−d 1b °= ( X p −X p ° ) + p ( Y P −Y P ° ) + p ( Z P−Z P ° ) +c ( ε t 2 −ε t 2 ° )
d 1 bp ° d 1 bp ° d 1 bp °

√ 2 2
Dengan: d 1 bp °= ( X p °−X 1 b ) + ( Y p °−Y 1b ) + ( Z p−Z 1 b )
2

Persamaan pengamatan 5

√ 2 2 2
V . d 2b = ( X p− X 2 b ) + ( Y p−Y 2b ) + ( Z P−Z2 b ) + ( c × ε t 2 )

Dilinearkan:
X p °− X 2 b Y °−Y 2b Z °−Z 2b
d 2 b−d 2b °= ( X p −X p ° ) + p ( Y P −Y P ° ) + p ( Z P−Z P ° ) +c ( ε t 2−ε t 2 ° )
d 2 bp ° d2 bp ° d 2 bp °

√ 2 2
Dengan: d 2 bp ° = ( X p °−X 2 b ) + ( Y p °−Y 2b ) + ( Z p−Z 2 b )
2

Persamaan pengamatan 6

√ 2 2 2
VI . d 3 b= ( X p−X 3 b ) + ( Y p−Y 3 b ) + ( Z P −Z 3 b ) +(c × ε t 2)
Dilinearkan:
X p °− X 3 b Y ° −Y 3 b Z °−Z 3 b
d 3 b−d 3 b °= ( X p−X p ° ) + p ( Y P−Y P ° ) + p ( Z P −Z P ° ) + c ( ε t 2−ε t 2 ° )
d3 bp ° d 3 bp ° d3 bp °

√ 2 2
Dengan: d 3 bp ° = ( X p °−X 3 b ) + ( Y p ° −Y 3 b ) + ( Z p −Z 3 b )
2

Persamaan pengamatan dalam matriks vektor

[ ]
A4x 4 , X4 x 1, Y 4 x 1

X p ° −X 1 a Y p °−Y 1a Z p °−Z 1 a
c 0
d1 ap ° d1 ap ° d 1 ap °

[ ][ ]
X p °− X 2 a Y p °−Y 2a Z p °−Z 2 a
c 0
d2 ap ° d 2 ap ° d 2 ap ° d 1 a−d 1 a °
( X p− X p ° )
X p °− X 3 a Y p °−Y 3 a Z p °−Z 3 a d 2 a−d 2 a °
c 0 (Y p−Y p °)
d3 ap ° d 3 ap ° d 3 ap ° d 3 a−d 3 a °
(Z p−Z p ° ) =
X p ° −X 1 b Y p °−Y 1b Z p °−Z 1 b d 1 b−d 1 b °
0 c (ε t 1−ε t 1 °)
d1 bp ° d1 bp ° d 1 bp ° d 2 b−d 2 b °
(ε t 2−ε t 2 °)
X p °− X 2 b Y p °−Y 2b Z p °−Z 2 b d 3 b−d 3 b °
0 c
d2 bp ° d2 bp ° d 2 bp °
X p °− X 3 b Y p °−Y 3 b Z p °−Z 3 b
0 c
d3 bp ° d 3 bp ° d 3 bp °

Dalam perhitungan solusi untuk mendapatkan parameter x p , y p , z p , ε t 1 , ε t 2 perlu dilakukan

sampai masing-masing parameter yang dicari mendapatkan nilai seminimal mungkin sesuai
cakupan toleransi yang sudah ditentukan sebelumnya

Jawaban Kasus 3
Absolute positioning: 2 satelit, 3 epok, pseudorange
Persamaan pengamatan

√ 2 2 2
I . d 1 a= ( X p−X 1 a ) + ( Y p−Y 1 a ) + ( Z P−Z 1 a ) +( c × ε t 1 )

=√ ( X − X
2 2 2
II . d2 a p 2a ) + ( Y p−Y 2 a ) + ( Z P −Z 2 a ) +(c × ε t 1)
=√ ( X −X
2 2 2
III . d 1 b p 1b ) + ( Y p −Y 1 b ) + ( Z P−Z1 b ) +(c ×ε t 2)
=√ ( X −X
2 2 2
IV . d 2 b p 2b ) + ( Y p −Y 2 b ) + ( Z P−Z 2 b ) +(c × ε t 2)
= √( X − X
2 2 2
V . d 1c p 1c ) + ( Y p −Y 1 c ) +( Z P−Z1 c ) +( c × ε t 3 )
=√ ( X −X
2 2 2
VI . d 2 c p 2c ) + ( Y p−Y 2 c ) + ( Z P−Z 2 c ) +(c × ε t 3 )
Dengan:
C = Kecepatan cahaya
ε t 1 = Kesalahan jam receiver pada epok 1

ε t 2 = Kesalahan jam receiver pada epok 2

ε t 3 = Kesalahan jam receiver pada epok 3

Persamaan diatas belum linear, sehingga diperlukan linearisasi terlebih dahulu dengan deret
taylor:

Persamaan pengamatan 1

√ 2 2 2
I . d 1 a= ( X p−X 1 a ) + ( Y p−Y 1 a ) + ( Z P−Z 1 a ) + ( c × ε t 1 )

Dilinearkan:
 X p °− X 1 a Y °−Y 1 a Z °−Z 1 a
d 1 a−d 1a °= ( X p −X p ° ) + p ( Y p−Y p ° ) + p +c (ε t 1−ε t 1 °)
d 1 ap ° d 1 ap ° d 1 ap °

√ 2 2
Dengan: d 1 ap ° = ( X p °−X 1 a ) + ( Y p °−Y 1 a) + ( Z p °−Z1 a )
2

Persamaan pengamatan 2

√ 2 2 2
II . d2 a = ( X p− X 2 a ) + ( Y p−Y 2 a ) + ( Z P −Z 2 a ) + ( c × ε t 1 )

Dilinearkan:
X p °− X 2 a Y °−Y 2a Z °−Z2 a
d 2 a−d 2 a °= ( X p −X p ° ) + p ( Y p−Y p ° ) + p +c ( ε t 1−ε t 1 ° )
d 2 ap ° d 2 ap ° d 2 ap °

√ 2 2
Dengan: d 2 ap °= ( X p °−X 2 a ) + ( Y p ° −Y 2 a ) + ( Z p °−Z 2a )
2

Persamaan pengamatan 3

√ 2 2 2
III . d 1 b= ( X p −X 1 b ) + ( Y p −Y 1 b ) + ( Z P−Z1 b ) + ( c × ε t 2 )

Diliniearkan:
X p °− X 1b Y °−Y 1 b Z °−Z 1 b
d 1 b−d 1b °= ( X p −X p ° ) + p ( Y p−Y p ° ) + p +c (ε t 2−ε t 2 ° )
d 1 bp ° d 1 bp ° d 1 bp °

√ 2 2
Dengan: d 1 bp ° = ( X p °−X 1 b ) + ( Y p °−Y 1b ) + ( Z p °−Z 1 b )
2

Persamaan pengamatan 4

√ 2 2 2
IV . d 2 b= ( X p −X 2 b ) + ( Y p −Y 2 b ) + ( Z P−Z 2 b ) + ( c × ε t 2)

Dilinearkan:
X p °− X 2 b Y °−Y 2b Z °−Z2 b
d 2 b−d 2b °= ( X p −X p ° ) + p ( Y p−Y p ° ) + p +c ( ε t 2−ε t 2 °)
d 2 bp ° d2 bp ° d 2 bp °

√ 2 2
Dengan: d 2 bp °= ( X p °−X 2 b ) + ( Y p °−Y 2b ) + ( Z p °−Z2 b )
2

Persamaan pengamatan 5

√ 2 2 2
V . d 1c = ( X p− X 1c ) + ( Y p −Y 1 c ) + ( Z P−Z1 c ) +( c × ε t 3 )

Dilinearkan:
X p °−X 1 c Y °−Y 1c Z ° −Z 1 c
d 1 c −d 1 c ° = ( X p −X p ° ) + p ( Y p−Y p ° ) + p +c ( ε t 3 −ε t 3 °)
d 1 cp ° d1 cp ° d 1 cp °

√ 2 2
Dengan: d 1 cp °= ( X p °− X 1 c ) + ( Y p ° −Y 1 c ) + ( Z p ° −Z 1 c )
2
Persamaan pengamatan 6

√ 2 2 2
VI . d 2 c = ( X p −X 2 c ) + ( Y p−Y 2 c ) + ( Z P−Z 2 c ) + ( c × ε t 3 )

Diliniearkan:
X p °−X 2 c Y °−Y 2 c Z ° −Z 2 c
d 2 c −d 2 c ° = ( X p −X p ° ) + p ( Y p−Y p ° ) + p + c( ε t 3 −ε t 3 °)
d 2 cp ° d 2cp ° d 2 cp °

√ 2 2
Dengan: d 2 cp °= ( X p °− X 2 c ) + ( Y p ° −Y 2 c ) + ( Z p °−Z 2 c )
2

[ ]
Persamaan pengamatan dalam matriks vektor

X p °− X 1 a Y p °−Y 1 a Z p °−Z 1 a
c 0 0
d1 ap ° d 1 ap ° d 1 ap °

[ ][ ]
X p °− X 2 a Y p °−Y 2 a Z p °−Z 2 a
c 0 0
d2 ap ° d 2 ap ° d 2 ap ° ( X p −X p °) d 1 a−d 1 a °
X p °− X 1 b Y p °−Y 1 b Z p °−Z 1b (Y p −Y p ° ) d 2 a−d 2 a °
0 c 0
d1 bp ° d 1 bp ° d 1 bp ° (Z p −Z p °) d −d °
= 1 b 1b
X p °− X 2 b Y p °−Y 2 b Z p °−Z 2b (ε t 1−ε t 1 ° ) d 2 b−d 2 b °
0 c 0
d2 bp ° d 2 bp ° d 2 bp ° (ε t 2−ε t 2 ° ) d 1c −d 1 c °
X p °−X 1 c Y p °−Y 1c Z p °−Z 1 c (ε t 3 −ε t 3 ° ) d 2c −d 2 c °
0 0 c
d 1 cp ° d 1cp ° d1 cp °
X p °−X 2 c Y p °−Y 2c Z p °−Z 2 c
0 0 c
d 2 cp ° d 2cp ° d2 cp °

Dalam perihtungan solusi untuk mendapatkan parameter X p , Y p , Z p , ε t 1 . ε t 2 , ε t 3 perlu dilakukan

iterasi sampai masing-masing parameter yang dicari mendapatkan nilai seminimal mungkin
sesuai cakupan toleransi yang sudah ditentukan sebelumnya

Jawaban kasus 4
Absolute Positioning, 1 satelit, 6 epok, pseudorange
Diketahui bahwa semakin banyak jumlah data pengamatan maka jumlah parameter akan selalu
bertambah. Parameter yang akan selalu bertambah yaitu parameter koreksi jam receiver.
Parameter tersebut dapat dimodelkan terlebih dahulu menjadi model polynomial berderajat 2.

Persamaan model: ε t=a0 +b0 t + c 0 t 2

Berdasarkan persamaan model tersebut variabel yang akan dicari nilainya merupakan
a 0 , b 0 , dan c 0 . Dengan begitu parameter kesalahn jam receiver pada setiap epok nantinya dapat
dihitung dengan menggunakan persamaan matematis diatas. Parameter tersebut tidak akan
bertambah seiring dengan pertambahan data pengamatan. Sehingga tabel persamaannya menjadi

Persamaan pengamatan:

√ 2 2 2
I . d 1 a= ( X p−X 1 a ) + ( Y p−Y 1 a ) + ( Z p −Z 1 a ) +c ( a0 +b0 t 1+ c 0 t 21)

√ 2 2 2
II . d1 b = ( X p− X 1 b ) + ( Y p−Y 1 b ) + ( Z p−Z 1b ) + c (a0 +b 0 t 2 +c 0 t 2 )
2

√ 2 2 2 2
III . d 1 c = ( X p− X 1 c ) + ( Y p−Y 1 c ) + ( Z p −Z 1 c ) + c (a0 +b 0 t 3 +c 0 t 3 )

√ 2 2 2
IV . d 1 d= ( X p−X 1 d ) + ( Y p−Y 1 d ) + ( Z p −Z 1 d ) +c ( a0 +b0 t 4 +c 0 t 4)
2

√ 2 2 2
V . d 1e = ( X p−X 1 e ) + ( Y p −Y 1 e ) + ( Z p−Z 1e ) +c (a 0+ b0 t 5 + c0 t 5)
2

√ 2 2 2
VI . d 1 f = ( X p− X 1 f ) + ( Y p −Y 1 f ) + ( Z p−Z 1 f ) +c (a0 +b0 t 6+ c 0 t 6 )
2

Dengan:
C = kecepatan cahaya

Persamaan diatas belum linear, sehingga harus dilakukan linierisasi terlebih dahulu dengan deret
taylor:

Persamaan pengamatan 1

√ 2 2 2
I . d 1 a= ( X p−X 1 a ) + ( Y p−Y 1 a ) + ( Z p −Z 1 a ) +c ( a0 +b0 t 1+ c 0 t 1)
2

Dilinierisasi:

X p °− X 1 a Y °−Y 1 a Z °−Z 1 a
d 1 a−d 1a °= ( X p −X p ° ) + p ( Y p−Y p ° ) + p ( Z p−Z p ° ) + c ( a0−a0 ° ) + c . t 1 ( b 0−b 0 ° ) +c . t21 ( c 0
d 1 ap ° d 1 ap ° d 1 ap °

√ 2 2
Dengan: d 1 ap ° = ( X p °−X 1 a ) + ( Y p °−Y 1 a) + ( Z p °+ Z 1 a )
2

Persamaan pengamatan 2

√
II . d1 b = ( X p− X 1 b ) + ( Y p−Y 1 b ) + ( Z p−Z 1b ) + c ( a0 +b 0 t 2+ c 0 t 2 )
2 2 2 2

Dilinierisasi

X p °− X 1b Y °−Y 1 b Z °−Z 1 b
d 1 b−d 1b °= ( X p −X p ° ) + p ( Y p−Y p ° ) + p ( Z p−Z p ° ) + c ( a0−a0 ° ) + c . t 2 ( b 0−b 0 ° ) + c . t22 ( c 0−
d 1 bp ° d 1 bp ° d 1 bp °

√ 2 2
Dengan: d 1 bp °= ( X p °−X 1 b ) + ( Y p °−Y 1b ) + ( Z p °+ Z 1 b )
2

Persamaan pengamatan 3

√
III . d 1 c = ( X p− X 1 c ) + ( Y p−Y 1 c ) + ( Z p −Z 1 c ) + c ( a0 +b 0 t 3 +c 0 t 23 )
2 2 2

Dilinierisasi:

X p ° −X 1 c Y °−Y 1c Z ° −Z 1 c
d 1 c −d 1 c ° = ( X p −X p ° ) + p ( Y p−Y p ° ) + p ( Z p −Z p ° ) +c ( a0 −a0 ° ) +c .t 3 ( b0 −b0 ° ) +c .t 23 ( c 0−
d 1 cp ° d1 cp ° d 1 cp °

√ 2 2
Dengan: d 1 cp °= ( X p °− X 1 c ) + ( Y p ° −Y 1 c ) + ( Z p ° + Z 1 c )
2

Persamaan pengamatan 4
 √
IV . d 1 d= ( X p−X 1 d ) + ( Y p−Y 1 d ) + ( Z p −Z 1 d ) +c ( a0 +b0 t 4 +c 0 t 4 )
2 2 2 2

Dilinierisasi

X p °−X 1 d Y °−Y 1 d Z °−Z 1 d

d 1 d −d 1 d °= ( X p −X p ° ) + p ( Y p−Y p ° ) + p ( Z p−Z p ° ) +c ( a 0−a 0 ° ) +c . t4 ( b0−b 0 ° ) + c . t 24 ( c 0
d 1 dp ° d1 dp ° d 1 dp °

√ 2 2
Dengan: d 1 dp ° = ( X p °−X 1 d ) + ( Y p ° −Y 1 d ) + ( Z p ° + Z 1d )
2

Persamaan pengamatan 5

√
V . d 1e = ( X p−X 1 e ) + ( Y p −Y 1 e ) + ( Z p−Z 1e ) +c ( a 0+ b0 t 5 +c 0 t 5 )
2 2 2 2

Dilinierisasi

X p °− X 1 e Y °−Y 1 e Z °−Z 1 e
d 1 e −d 1 e °= ( X p− X p ° ) + p ( Y p−Y p ° ) + p ( Z p−Z p ° ) + c ( a 0−a 0 ° ) + c . t5 ( b 0−b 0 ° ) + c . t25 ( c 0−
d1 ep ° d 1 ep ° d 1 ep °

√ 2 2
Dengan: d 1 ep °= ( X p °− X 1 e ) + ( Y p °−Y 1e ) + ( Z p ° + Z 1e )
2

Persamaan pengamatan 6

√
VI . d 1 f = ( X p− X 1 f ) + ( Y p −Y 1 f ) + ( Z p−Z 1 f ) +c ( a 0+ b0 t 6 + c 0 t 6 )
2 2 2 2

Dilinerisasi

X p °− X 1 f Y ° −Y 1 f Z °−Z 1 f
d 1 f −d 1 f °= ( X p−X p ° ) + p ( Y p−Y p ° ) + p ( Z p −Z p ° ) +c ( a0 −a0 ° ) +c .t 6 ( b0 −b0 ° ) +c .t 26 ( c 0−
d 1 fp ° d1 fp ° d 1 fp °

√ 2 2
Dengan: d 1 fp ° = ( X p °−X 1 f ) + ( Y p °−Y 1 f ) + ( Z p °+ Z 1 f )
2

Persamaan pengamatan dalam matriks vektor

 [ ]
X p ° −X 1 a Y p °−Y 1 a Z p °−Z1 a 2
c c 1 t1 c1 t 1
d 1ap ° d 1 ap ° d 1 ap °

[ ][ ]
X p ° −X 1 b Y p °−Y 1 b Z p °−Z1 b
c c 2 t2 c2 t 22
d 1bp ° d 1 bp ° d 1 bp ° ( X p− X p ° ) d 1 a−d1 a °
X p ° −X 1 c Y p °−Y 1 c Z p °−Z 1c (Y p−Y p °) d 1 b−d1 b °
c c 3 t3 c 3 t 23
d 1 cp ° d 1 cp ° d 1 cp ° ( Z p−Z p ° ) d1 c −d1 c °
=
X p °− X 1 d Y p °−Y 1 d Z p ° −Z 1 d 2 ( a0−a0 °) d 1 d−d1 d °
c C 4 t 4 c4 t 4
d 1dp ° d 1 dp ° d 1 dp ° ( b0−b 0 °) d 1e −d1 e °
X p °−X 1 e Y p °−Y 1 e Z p °−Z 1e 2 (c 0−c0 °) d 1 f −d1 f °
c c 5 t5 c 5 t5
d 1 ep ° d 1 ep ° d 1 ep °
X p °−X 1 f Y p °−Y 1 f Z p °−Z 1 f 2
c c 6 t6 c t
6 6
d 1 fp ° d 1 fp ° d 1 fp °

Dalam perhitungan solusi untuk mendaptakn parameter X p , Y p , Z p , a0 , b0 , c0 perlu dilakukan

iterasi sampai masing-masing parameter yang dicari (elemen vektor x) mendapatkan nilai
seminimal mungkin sesuai cakupan toleransi yang sduah ditentukan sebelumnya. Setelah nilai
a0 , b0 , c0 diketahui maka nilai kesalahan jam receiver masing-masing epok (
ε t 1 , ε t 2 , ε t 3 , ε t 4 , ε t 5 , ε t 6) dapat diketahui pula nilainya.