Model Matematik Sistem Mekanik

AFRIZAL M1A117005
WISNU SANDY BUANA M1A117006
ATYKA SETIYANI M1A117008
AFRIYANDI
ALFAT WANDA PERBAWA
YANDA PAMUNGKAS
MUSTAKIM
YOGA SUGANDA
Pengantar

Pada bagian ini akan dibahas mengenai

pembuatan model matematika dari sistem
mekanika baik dalam bentuk persamaan
differensial, fungsi alih maupun diagram blok.

• Pergerakan dari elemen sistem mekanika dapat

dideskripsikan dalam beberapa dimensi yaitu
translasi, rotasi atau kombinasi antara translasi dan
rotasi.

• Persamaan gerakan pada sistem mekanika

diperoleh berdasarkan Hukum Newton
Materi
Gerak Translasi

• Gerakan yang terjadi di sepanjang garis lurus.

• Variabel untuk mendeskripsikan gerakan translasi adalah
percepatan (a), kecepatan (v) dan perpindahan(y).
• Hukum dasar yang mengatur gerakan translasi dari
elemen sistem mekanika adalah Hukum kedua Newton.
• Rumus Hukum kedua Newton :

 F  m.a
Gerak Translasi

Pers. Dinamik:

TL :

Fungsi alih : Diagram blok :

F(s) 1 Y(s)
ms 2
 Gerak Translasi

Pegas Linear
Pers. dinamik pegas di samping:

TL :

Fungsi alih : Diagram blok :

T(s) 1 Y(s)
K
 Gerak Translasi

Gesekan Viskos Translasi Pers. dinamik :

TL :

Fungsi alih : Diagram blok :

F(s) 1 Y(s)
Bs
Gerak Rotasi

• Gerakan terhadap sumbu tertentu.

• Variabel untuk mendeskripsikan gerakan rotasi adalahtorsi
T, kecepatan sudut , dan perpindahan sudut .
• Hukum dasar yang mengatur gerakan rotasi darielemen
sistem mekanika adalah Hukum kedua Newton.
Runuf hukum kedua Newton :

T  J.α
 Gerak Rotasi

Inersia
Pers. dinamik :

TL :

Fungsi alih : Diagram blok :

T(s) 1 ω (s)
Js
 Gerak Rotasi

Pegas Rotasi Pers. dinamik :

TL :

Fungsi alih : Diagram blok :

T(s) 1 (s)
K
Gesekan Viskos Rotasi
Pers. dinamik :

TL :

Fungsi alih : Diagram blok :

T(s) s)
1
Bs
 Gerak Rotasi
Roda Gigi 1

Asumsi :
Inersia dan gesekan viskos
roda gigi diabaikan

Hubungan roda gigi 1 dan 2

 Gerak Rotasi
Roda Gigi 2

Asumsi :
Inersia dan gesekan viskos
roda gigi tidak diabaikan

Persamaan torsi roda gigi 2 :

 Gerak Rotasi

Persamaan torsi roda gigi 1 :

Persamaan torsi masukan pada sisi roda gigi 1 :

Gerak Rotasi

Fungsi alih terhadap T(s) :

Diagram blok :
T(s) (s)
1
J 1e s 2  B1e s
Contoh Soal
Sistem dashpot-massa-pegas dipasang pada kereta, dimana kereta
dianggap dalam kedaan diam pada t < 0. u(t) adalah perpindahan
kereta dan merupakan masukan ke sistem. Di t = 0 kereta digerakkan
dengan kecepatan tetap. Perpindahan y(t) dari massa adalah keluaran
sistem.
u(t)

K y(t)
B m

Dapatkan model matematika sistem dalam bentuk fungsi alih dan

diagram blok.
Penyelesaian

Hukum kedua Newton :

Transformasi Laplace :
Penyelesaian

Y s Bs K
Fungsi alih :

U s ms 2  Bs  K

Diagram blok :

U(s) Bs  K Y(s)
ms 2  Bs  K
Ringkasan
1. Model dinamika system Mekanis, diturunkan berdasarkan
Hukum Newton
2.Suatu sistem mekanik, tersusun atas komponen: Inersia,
pegas dan peredam
3.Gaya pada pegas sebanding dengan besarnya displacemen
4.Gaya pada peredam sebanding dengan laju displacement
5.Gaya pada inersia massa sebanding dengan percepatan
Latihan
Suatu sistem terdiri dari inersia beban dan gesekan viskos. T(t)
adalah torsi yang bekerja pada sistem dan merupakan masukan ke
sistem. Sistem berputar dengan kecepatan sudut (t) dan merupakan
keluaran sistem. Dapatkan model matematika dari sistem ini dalam
bentuk fungsi alih.

Dimana,
J = momen inersi beban
B = koefisien gesekan viskos