• Model Matematis didapatkan

Selanjutnya, untuk lebih memudahkan melakukan aksi control pada sistem yang ada maka dapat kita perhitungkan
fungsi alih dari plant tersebut.Fungsi alih ini tidak mutlak akan tetapi dapat bermanfaat untuk mempermudah
analisa terhadap sistem tersebut. Sebagai langkah awal untuck melakukan penetuan dan perhitungan fungsi alih,
maka parameter yang harus diperhatikan adalah orde dari sistem yang dihasilkan.
𝐶 𝑠 𝐾
=
𝑅 𝑠 𝑇𝑠 + 1
Keterangan
K=perbandingan antara suhu dengan tegangan
T= waktu respon
Berdasarkan Jurnal yang kami peroleh nilai K dan T adalah sebagai berikut :
K=4.5238 dan T= 120

Sehingga persamaan fingsi alihnya adalah:

𝐶 𝑠 𝐾
=
𝑅 𝑠 𝑇𝑠 + 1 4,524
𝐶 𝑠 4.5238
= 120𝑠 + 1
𝑅(𝑠) 120𝑠 + 1
Dengan menggunakan pengendali maka diagram bloknya :

4,524
3,9432
120𝑠 + 1
Analisis :
Jadi dengan tuning PID yang pada matlab hasil yang cukup baik yaitu denganmeghilankan galat
offset pada sistem tersebut. Selain itu dengan respin rise time yang dihasilkan juga cukup baik, hal
tersebut juga dibuktikan dengan penurunan rise time dari 47.7 s menjadi 14 s, dan juga
menurunkan settling timi dari 85 s menjadi 24.9 s
• Desain Kendali
Desain kendali yang dilakukan pada sistem ini adalah untuk menentukan nilai dari parameter kendali yang akan
digunakan. Jenis kendali yang digunakan pada sistem ini adalah kendali PID. Dalam proses desain kendali PID ini,
nilai parameter PID didapatkan dengan menggunakan metoda Ziegler Nichols tipe 1.

• Metode Ziegler-Nichols 1
Metode yang digunakan untuk mendesain kendali pada plant ini adalah metode Ziegler-Nichols 1.Pada proses
desain Ziegler-Nichols 1 ini, diberikan nilai setpoint yaitu 100 setelah itu sistem merespon dan mencapai steady
state pada posisi 110. Setelah didapatkan sinyal respon maka dapat dilakukan desain untuk mendapatkan nilai
parameter PID. Desain tersebut di tampilkan pada Gambar 2.1 di bawah ini :

Desain Kendali Ziegler Nichols 1

• Proses Desain
Dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols 1 nilai Kp, Ti, dan Td dapat diperoleh dengan menggunakan
persamaan di bawah ini:
Parameter Kp Ti Td

PID 1.2 2L 0.5L

Dari respon diatas didapat berbagai data seperti sebagai berikut :

Perbandingan waktu asli : x respon = 1244 s : 347,87 mm
L= 11.02 x (1244/347,87)
39,4080
T= 104,13 x (1244/347,87)
372,37393
Dengan nilai T dan L yang telah didapat, maka nilai parameter Kp, Ti dan Td yang didapat adalah sebagai
berikut :
Maka nilai parameter Ki dan Kd dapat dicari dengan perhitungan rumus :
Ki = =1,32118
Kd = Kp x Td = 2051,78027
Maka nilai parameter PID hasil desain adalah :

Kp Ti Td Ki Kd

104.13014 78,816 19,704 1,32118 2051,78027

• Respon Hasil Desain
Dari desain diatas didapat parameter PID yaitu Kp = 104.13014, Ti = 78,816, dan Td = 19,704. Nilai parameter
kendali kemudian dimasukkan ke program. Respon yang dihasilkan adalah seperti gambar dibawah ini :
• Linearisasi
Linearisasi dilakukan untuk membandingkan suhu asli dengan thermometer dengan suhu yang terbaca pada
program di arduino. Setelah adanya perbandingan dilakukan perhitungan untuk menentukan persamaan yang
dapat digunakan dalam proses linearisasi.