Sistem Kendali

Oleh:
Agoeng H. Rahardjo, M.T.
Komponen Nilai:
 Ujian:
 Dilaksanakan 3 kali ujian, diambil 2 nilai terbaik
 Ujian I : UTS
 Materi dari Awal s.d. Tengah Semester
 Waktu sesuai jadwal UTS
 Ujian II : Pra-UAS
 Materi dari Tengah Semester s.d. Akhir Semester
 Waktu di minggu terakhir perkuliahan
 Ujian III : UAS
 Materi Keseluruhan (Awal s.d. Akhir Semester)
 Waktu sesuai jadwal UAS
Komponen Nilai:
 Tugas:
Diberikan 2 kali tugas
 Tugas I : Mengerjakan soal-soal aplikatif tentang sistem
pengendalian
 Tugas bersifat perorangan, diberikan secara bertahap
 Dikumpulkan pada minggu ke 3 setelah UTS, dijilid
 Tugas II : Membuat makalah tentang aplikasi sistem pengendalian
 Tugas bersifat perorangan, diberikan 1 minggu setelah UTS
 Dikumpulkan paling lambat 1 minggu sebelum Pra-UAS, dijilid
 Kuis:
 Dilaksanakan beberapa kali kuis secara tertulis
 Kuis bersifat mendadak (tanpa pemberitahuan terlebih dahulu)
 Kuis diberikan di awal jam perkuliahan dalam waktu 10 menit (tidak
ada tambahan waktu bagi yang terlambat hadir)
 Materi kuis adalah materi yang diberikan di minggu-minggu terakhir
sebelum pelaksanaan kuis
Penilaian
 Absensi
 Sebagai dasar pertimbangan terhadap nilai yang ada di daerah perbatasan
(dapat menaikkan maksimal 1 point nilai, dengan syarat tidak boleh Alpa)
 Standar Nilai Akhir
 Nilai A : A  80
 Nilai B : 66  B < 80
 Nilai C : 56  C < 66
 Nilai D : 40  D < 56
 Nilai E : E < 40
 Standar Nilai Akhir sama untuk 3 kelas paralel
 Dengan pertimbangan-pertimbangan tertentu, Standar Nilai Akhir
dimungkinkan untuk diubah batas-batasnya.
 Tidak Ada Ujian Perbaikan Nilai !!!
Referensi
 UTAMA:
 Judul Buku: Falsafah Dasar
SISTEM PENGENDALIAN PROSES
 Pengarang: Frans Gunterus
 Penerbit: PT Elex Media Komputindo, Jakarta
 Penunjang:
 Disadur dari Internet dan beberapa buku lainnya
Datar Isi Buku Referensi Utama
Kata Pengantar
Pendahuluan
1. Falsafah Dasar Sistem Pengendalian
2. Analisa Kestabilan Koordinat Polar
3. Sistem Pengukuran
4. Dinamika Proses
5. Pengendali Akhir
6. Pengendali On-Off dan Proporsional
7. Pengendali Integral dan Proporsional Plus Integral
8. Pengendali Diferensial dan Kombinasinya
9. Dinamika Sistem Pengendalian
10. Beberapa Contoh Instrumentasi Pengendalian Proses
11. Sistem Pengendalian yang Kompleks
12. Pengendalian Beberapa Process Variable Dasar
Lampiran A Matematika Dinamika Proses
Lampiran B Daftar Transfer Function Macam-macam Unit Controller
Lampiran C Mengenal Beberapa Diagram di Sistem Pengendalian Proses
Notasi Matematik
Daftar Pustaka
Indeks
Sistem Pengendalian Proses &
Instrumentasi Pengendalian Proses
 Proses (process):
 Tatanan peralatan yang mempunyai fungsi tertentu

 Sistem pengendalian proses (process control system):

 Gabungan serta kerja alat-alat pengendalian otomatis dalam suatu proses
 Pembahasan lebih dipusatkan pada kerja sistem

 Instrumentasi pengendalian proses (process control

instrumentation):
 Semua peralatan yang diperlukan untuk mengendalikan suatu proses
 Ilmunya terfokus pada penjelasan kerja alat

 Ilmu sistem pengendalian proses:

 Ilmu yang menyangkut sistem pengendalian dari berbagai macam proses
Parameter yang dikendalikan
dalam sistem pengendalian proses
 Umum:
 Tekanan (pressure, P) di dalam sebuah bejana atau pipa
 Aliran (flow, F) di dalam pipa
 Suhu (temperature, T) di unit proses seperti heat exchanger
 Permukaan zat cair (level, L) di sebuah tangki
 Khusus:
 pH / kualitas (quality, Q)
 Komposisi / konsentrasi
 dll.
Contoh sistem pengendalian:
 Seterika listrik
otomatis
 Proses: seterika
 Parameter yang
dikendalikan: suhu
 Instrumentasi:
sakelar temperatur
yang dipergunakan
untuk memutuskan/
mengalirkan aliran
listrik ke elemen
pemanas.
Seterika Listrik Otomatis
a. Mula-mula sakelar bimetal on (terjadi kontak
listrik) sehingga terjadi aliran arus listrik yang
akan memanaskan elemen pemanas hingga
temperaturnya meningkat. Dengan
meningkatnya temperatur elemen pemanas
tersebut, maka temperatur sakelar bimetal itu
sendiri dan temperatur beban kerja (dasar
seterika yang akan kontak langsung dengan
bahan/kain yang akan diseterika) akan ikut
meningkat. Seiring dengan terus
meningkatnya temperatur elemen pemanas
yang diikuti dengan meningkatnya
temperatur bimetal tersebut, maka sakelar
bimetal akan semakin melengkung. Ketika
dicapai temperatur yang dikehendaki (set
point), sakelar bimetal akan off (tidak terjadi
kontak listrik) sehingga aliran arus listrik ke
elemen pemanas akan terputus.
Seterika Listrik Otomatis
b. Meskipun sakelar telah off, namun
temperatur sakelar tersebut (dan temperatur
beban kerja) masih terus meningkat. Hal ini
disebabkan karena masih terjadi transfer
energi panas dari elemen pemanas ke
sakelar (dan ke beban kerja). Masih
terjadinya transfer energi panas dari elemen
pemanas tersebut disebabkan karena
temperatur elemen pemanas lebih tinggi dari
temperatur sakelar (dan temperatur beban
kerja). Akibatnya temperatur sakelar akan
melebihi temperatur yang dikehendaki.
Setelah energi pemanasan ke sakelar habis
terpakai (temperatur elemen pemanas sama
dengan temperatur sakelar), maka
temperatur sakelar (dan diikuti temperatur
beban kerja) perlahan-lahan akan mulai
menurun akibat pendinginan oleh temperatur
lingkungan (udara ambient).
Seterika Listrik Otomatis

c. Temperatur sakelar (dan

temperatur beban kerja) akan terus
menurun hingga di bawah nilai
temperatur set point, yaitu hingga
dicapai titik temperatur switch on.
Temperatur switch on ini umumnya
hanya beberapa derajat di bawah
temperatur set point-nya.
Perbedaan antara temperatur set
point dan temperatur switch on
tersebut dinamakan “switching
hysteresis”
Seterika Listrik Otomatis
d. Sakelar kembali on, tetapi mula-
mula arus listrik terlebih dahulu
akan berusaha memanaskan
elemen pemanas baru kemudian
mentransfer panas ke dirinya
sendiri (sakelar) dan ke beban
kerja. Jeda waktu dalam transfer
energi ke sakelar (dan beban
kerja) tersebut akan menyebabkan
temperatur sakelar turun di bawah
temperatur switch on. Begitu panas
ditransfer ke sakelar (dan beban
kerja) maka temperatur sakelar
(dan temperatur beban kerja) akan
kembali naik.
Seterika Listrik Otomatis
Diagram blok

 Umpan Balik:
 Positif
(positive feedback)

 Negatif
(negative feedback)
Ilustrasi positive & negative feedback
pada sistem termal
 Jika suhu penunjukan termometer lebih
tinggi dari suhu yang dikehendaki
operator:
 Positive feedback:
 Output summing junction positif
 Operator akan memperbesar bukaan
valve saluran uap panas karena
summing junction mengatakan pada
operator bahwa koreksi kurang besar.
Akibatnya suhu justru akan semakin
meningkat, lebih tinggi dari
sebelumnya.
 Jika suhu penunjukan termometer  Negative feedback:
lebih rendah dari suhu yang  Output summing junction negatif
dikehendaki operator:  Operator akan memperkecil bukaan
valve uap panas karena summing
 Output summing junction positif junction mengatakan pada operator
 Operator akan memperbesar bukaan bahwa koreksi terlalu besar. Akibatnya
valve saluran uap panas karena suhu akan menurun, menjadi rendah
summing junction mengatakan pada dari sebelumnya.
operator bahwa koreksi kurang besar.
Akibatnya suhu meningkat, lebih tinggi
dari sebelumnya.
 Sistem Kendali Lup Terbuka (open loop control)
dan
Sistem Kendali Lup Tertutup (closed loop control)
Sistem kendali lup terbuka
(open loop control)
 Aksi pengendali tidak dipengaruhi oleh output sistem
Sistem kendali lup terbuka
(open loop control)
 Kelebihan
 konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah
 lebih murah
 tidak ada persoalan kestabilan
 cocok untuk keluaran yang sukar diukur /tidak ekonomis
 Kelemahan
 gangguan dan perubahan kalibrasi
 untuk menjaga kualitas yang diinginkan perlu kalibrasi
ulang dari waktu ke waktu
Sistem kendali lup tertutup
(closed loop control)
 Aksi pengendali dipengaruhi oleh output sistem
Sistem kendali lup tertutup
(closed loop control)
 Kelebihan
 Meningkatkan akurasi
 Meningkatkan stabilitas sistem
 Mengurangi sensitivitas performansi sistem
terhadap variasi parameter sistem
 Meningkatkan kemampuan sistem untuk
menolak gangguan eksternal (external
disturbance) dan derau (noise)
Sistem Kendali Manual & Otomatis
 Contoh: sistem termal (closed loop)
Sistem Kendali Manual
 Dipakai pada proses-proses yang tidak
banyak mengalami perubahan beban (load)
 Dipakai pada proses-proses yang tidak
kritis
 Instrumentasi pengendalian manual lebih
murah dari instrumentasi pengendalian
otomatis (lebih sederhana)
 Sistem Kendali Otomatis
Tujuan pengendalian proses secara otomatis:
 Mengutamakan keselamatan/keamanan
 Orang
 Lingkungan
 Peralatan
 Tujuan laba
 Pencapaian spesifikasi produk akhir (mutu produk)
 Meminimalkan produksi sampah
 Meminimalkan dampak lingkungan
 Meminimalkan penggunaan energi
 Memaksimalkan laju produksi secara keseluruhan (kelancaran
operasi)
Sistem Kendali Lup Tertutup
(Lengkap)

Elemen Dasar Sistem Pengendalian Lup Tertutup:

1. Elemen Pengukuran
2. Elemen Pembanding
3. Elemen Kendali
4. Elemen Koreksi
5. Proses (Obyek yang dikendalikan, atau Plant)
Contoh: sistem termal (heat exchanger)
Contoh: Shower air hangat
(manual closed loop)
Contoh: Shower air hangat <lanjutan>
(otomatis closed loop)
Contoh Sistem Kendali Lup Tertutup:
Sistem Pemanas Rumah Otomatis
Aksi Pengendalian:
Measurement  Compare  Computation  Action

 Apakah rumah lebih dingin dibandingkan dengan

set point? ( TSetpoint  Thouse > 0 )
Action  open fuel valve

 Apakah rumah lebih panas dibandingkan dengan

set point? ( TSetpoint  THouse < 0 )
Action  close fuel valve
Diagram Blok Sistem Pemanas Rumah
Contoh Sistem Kendali Lup Tertutup:
Sistem Kendali Level Otomatis
Penting !!!

 Sensor  mata : indera

 Aktuator  otot : tenaga
 Kendali  otak : kecerdikan/ketrampilan
Elemen Dasar Sistem Pengendalian
Lup Tertutup
1. Elemen Pengukuran
Mengukur besarnya variabel yang akan dikendalikan (Y) dan menghasilkan sinyal hasil
pengukuran (Ym) yang sebanding.
2. Elemen Pembanding
Membandingkan apakah nilai parameter proses yang dikendalikan (diwakili oleh Y m)
sudah sesuai dengan nilai parameter proses yang dikehendaki (diwakili oleh R). Hasil
perbandingannya disebut sinyal kesalahan/error (e) yang dinyatakan dalam
persamaan: e = R – Ym
3. Elemen Kendali
Memutuskan langkah apa yang akan diambil berdasarkan informasi sinyal kesalahan
(e) tersebut. Hasil keputusannya (O) diperoleh berdasarkan perhitungan-perhitungan
tertentu dan hasilnya dikirimkan ke unit koreksi untuk dilaksanakan. Elemen kendali
menghitung besarnya koreksi yang diperlukan oleh unit koreksi.
4. Elemen Koreksi
Menerjemahkan perintah dari unit kendali dan melaksanakan perintah tersebut dalam
bentuk aksi nyata (M) yang berpengaruh langsung terhadap perubahan nilai parameter
proses yang akan dikendalikan.
5. Elemen Proses
Merupakan obyek dari suatu sistem pengendalian. Output proses merupakan nilai
parameter proses yang akan dikendalikan (Y).
Elemen Pengukuran
Elemen Pengukuran terdiri dari dua elemen:
1. Sensing Element (sensor)
Merupakan bagian yang pertama kali mendeteksi besarnya
variabel proses (Y). Elemen ini akan menghasilkan output
yang sebanding dengan variabel proses, akan tetapi belum
tentu sesuai dengan format pengendali yang digunakan.
2. Transmitter
Merupakan bagian yang berfungsi untuk mengolah sinyal
output sensor menjadi sinyal yang cocok dengan format
pengendali (Ym).
Elemen Koreksi
Elemen Koreksi terdiri dari tiga elemen:
1. Pengkonversi sinyal
 Memodifikasi sinyal keluaran pengendali agar memiliki format yang cocok bagi
elemen penggerak (aktuator).
 Terjadi penguatan daya dan/atau perubahan bentuk fisis sinyal.
2. Aktuator
 Merupakan bagian yang mentranslasikan sinyal output pengkonversi sinyal
menjadi suatu aksi nyata pada elemen kendali akhir.
3. Elemen Kendali akhir (final control element)
 Merupakan bagian yang memiliki pengaruh langsung pada perubahan variabel
proses (output proses).
 Output dari elemen kendali akhir merupakan input dari proses yang dapat
dimanipulasi/diubah-ubah besarnya agar process variable (controlled variable)
besarnya sama dengan set point
Sinyal Standar
 Electrical
 4…20 mA
 0…20 mA
 0…10 V
 -10…+10 V
 Pneumatic
 20 kPa … 100 kPa (0,2 bar … 1,0 bar)
4 Langkah Pengendalian
 Mengukur
 dilakukan oleh Elemen Pengukuran
 Membandingkan
 dilakukan oleh Elemen Pembanding
 Menghitung
 dilakukan oleh Elemen Kendali
 Mengoreksi
 dilakukan oleh Elemen Koreksi
Definisi
 Proses (process):
 Tatanan peralatan yang mempunyai fungsi tertentu
 Controlled Variable (CV, Y):
 Besaran atau variabel yang dikendalikan
 Merupakan output proses
 Disebut juga Process Variable
 Manipulated Variable (M):
 Input dari suatu proses yang dapat dimanipulasi/diubah-ubah besarnya
agar process variable (controlled variable) besarnya sama dengan set
point
 Disturbance (D):
 Besaran lain selain manipulated variable yang dapat menyebabkan
berubahnya controlled variable
 Lazim disebut Load
Definisi (lanjutan)
 Sensing Element:
 Bagian dari sistem pengukuran yang bertugas mendeteksi controlled
variable
 Disebut juga Sensor atau Primary Element
 Transmitter:
 Alat yang berfungsi membaca sinyal sensing element dan mengubahnya
menjadi sinyal yang dapat dimengerti oleh pengendali (controller)
 Measurement Variable (Ym):
 Sinyal yang keluar dari transmiter, merupakan cerminan besarnya sinyal
sistem pengukuran
 Disebut juga Measured Variable
 Controller (pengendali)
 Elemen yang mengerjakan 3 dari 4 tahap pengendalian, yaitu:
 Membandingkan set point dengan measurement variable
 Mengitung berapa banyak koreksi yang perlu dilakukan
 Mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungan tadi
Definisi (lanjutan)
 Set Point (SP, R):
 Merupakan input referensi yang menyatakan nilai parameter proses yang
dikehendaki (nilai yang dikehendaki)
 Process Variable (PV, Y):
 Merupakan parameter proses yang akan dikendalikan (misalnya:
temperatur, tekanan, flow, level, dsb)
 Error (E, e):
 Merupakan deviasi nilai terukur terhadap nilai yang dikehendaki (selisih
antara set point dan measured variable).
 Error = R – Ym
 Offset (Ess, ess):
 Disebut juga steady state error
 Merupakan selisih antara set point dan measured variable pada kondisi
mantap (steady state)
 Offset = R – Ym,ss
Error, SP, PV dalam %
 Error dalam %:
Error(%) = (SP – PV)x100%/(PVmax – PVmin)
 Set point dalam %:
SP(%) = (SP – PVmin)x100%/(PVmax – PVmin)
 Process variable dalam %:
PV(%) = (PV – PVmin)x100%/(PVmax – PVmin)

Contoh-1:
Pengendali elektronik bekerja pada range standar 4 mA s.d 20 mA.
Pada SP 13,7 mA dihasilkan PV 10,5 mA. Hitung besarnya E
dalam %.
Jawab:
E(%) = (13,7 – 10,5)x100%/(20 – 4) = 20%
Contoh-2
 Sistem kendali tekanan menggunakan transducer P/I yang
memiliki range input 0 s.d 4 bar dan range output 4 s.d 20 mA. Jika
SP = 2 bar dan PV = 14 mA, hitunglah:
a. Error dalam bar
b. Error dalam mA
c. Error dalam %
 Jawab:
P[0/4 bar]  I[4/20 mA]
I = mP + I0
4 mA = m(0 bar) + I0
20 mA = m(4 bar) + I0
maka: I0 = 4 mA dan m = 4 mA/bar
I = (4 mA/bar)P + 4 mA, atau P = I/(4 mA/bar) – 1 bar
Contoh-2 (lanjutan)
a. PV = 14 mA = (14/4) – 1 = 2,5 bar
E = SP – PV = 2 – 2,5 = -0,5 bar

b. SP = 2 bar = 4x2 + 4 = 12 mA
E = SP – PV = 12 – 14 = -2 mA

c. E(%) = (2 – 2,5)x100%/(4 – 0) = -12,5%,

atau
E(%) = (12 – 14)x100%/(20 – 4) = -12,5%
 Mode Operasi Sistem Kendali Closed-
Loop
 Servo (Servo control)
 fungsi: Set-point tracking
 Yaitu ketika suatu pengendali
(controller) mengubah suatu
variabel proses (process variable)
bergerak menuju variabel proses
yang diinginkan sebagai reaksi
terhadap perubahan setpoint.
 Regulator (Regulatory control)
 fungsi: disturbance rejection
 Yaitu ketika suatu pengendali
(controller) mengubah suatu
variabel proses (process variable)
menuju kembali ke variabel proses
sesuai dengan setpoint semula.
Step Response Sistem Servo
 A
 Stabil, Overdamped
 B
 Stabil, Underdamped
 C
 Tidak stabil,
 Tidak berosilasi
 D
 Tidak stabil,
 Berosilasi
 E
 Stabil, Overdamped,
 Memiliki dead time
 F
 Stabil, Overdamped,
 Terjadi undershoot
Step response sistem regulator
 Stabil

 Sustained
Oscillation

 Tidak stabil
Karakteristik Sistem Underdamped

 Overshoot (Mp = maximum overshoot): ini merupakan magnituda variabel terkendali yang
berayun melampaui setpoint. Umumnya overshoot 5 – 10% masih diperbolehkan untuk
sebagian besar lup. Umumnya dinyatakan dalam % terhadap perubahan set point.
 Rise time (tr): merupakan waktu yang diperlukan agar output proses mencapai suatu harga
yang diharapkan (0% – 100%, 10% – 90%). Umumnya diinginkan nilainya sepertiga
konstanta waktu proses yang dominan.
 Decay ratio: merupakan perbandingan amplitudo maksimum osilasi secara berturut-turut.
 Settling time (ts): merupakan waktu yang membawa output proses ke dalam suatu rentang
nilai tertentu, misalnya  2% atau  5% terhadap setpoint.
Karakteristik Sistem Underdamped
Persyaratan Sistem Kendali
 Sistem Kendali dirancang agar sistem/proses memiliki
respon dinamik dan respon keadaan mantap (steady-
state) seperti yang diharapkan.

 Meminimalkan error, e(t) = y(t) – r(t)

 Dengan cepat mencapai output yang diharapkan (desired
output)
 Menghindari terlampauinya sasaran (overshoot)
 Stabilitas – proses bekerja secara mantap, dapat diprediksi
dan dapat diulang, tanpa fluktuasi atau shutdown diluar
perencanaan
Kriteria Performansi Sistem Kendali
Closed-Loop
 Kriteria dasar untuk mengukur performansi adalah:
 Sistem lup-tertutup harus stabil
 Efek gangguan diminimalkan – (good disturbance rejection)
 Memiliki respon yang cepat dan mantap (smooth) terhadap
perubahan set-point – (good set-point tracking)
 Kesalahan mantap (Steady-state error, atau offset) dapat
ditiadakan atau diminimalkan
 Aksi pengendali yang berlebihan harus dihindarkan
 Sistem kendali harus kokoh (robust) – tidak peka terhadap
perubahan kondisi proses dan terhadap ketidakakuratan model
proses
Penting !!!

 Tidaklah mungkin untuk mengoptimasikan semua kriteria dasar

tersebut secara serempak tanpa menimbulkan konflik dan
pertukaran kepentingan (tradeoff).
 Umumnya keseimbangan antara performansi dan kekokohan
(robustness) harus dipertukarkan kepentingannya.
 Seringkali harus dipertukarkan antara kepentingan set-point
tracking dan disturbance rejection.