SISTEM

PENGENDALIAN
Oleh:
Agoeng H. Rahardjo, M.T.
Sistem Kendali Lup Tertutup
(Lengkap)

Elemen Dasar Sistem Pengendalian Lup Tertutup:

1. Elemen Pengukuran
2. Elemen Pembanding
3. Elemen Kendali
4. Elemen Koreksi
5. Proses (Obyek yang dikendalikan, atau Plant)
Contoh Sistem Kendali Lup Tertutup:
Sistem Kendali Level Otomatis
Elemen Dasar Sistem Pengendalian
Lup Tertutup
1. Elemen Pengukuran
Mengukur besarnya variabel yang akan dikendalikan (Y) dan menghasilkan sinyal hasil
pengukuran (Ym) yang sebanding.
2. Elemen Pembanding
Membandingkan apakah nilai parameter proses yang dikendalikan (diwakili oleh Y m)
sudah sesuai dengan nilai parameter proses yang dikehendaki (diwakili oleh R). Hasil
perbandingannya disebut sinyal kesalahan/error (e) yang dinyatakan dalam
persamaan: e = R – Ym
3. Elemen Kendali
Memutuskan langkah apa yang akan diambil berdasarkan informasi sinyal kesalahan
(e) tersebut. Hasil keputusannya (O) diperoleh berdasarkan perhitungan-perhitungan
tertentu dan hasilnya dikirimkan ke unit koreksi untuk dilaksanakan. Elemen kendali
menghitung besarnya koreksi yang diperlukan oleh unit koreksi.
4. Elemen Koreksi
Menerjemahkan perintah dari unit kendali dan melaksanakan perintah tersebut dalam
bentuk aksi nyata (M) yang berpengaruh langsung terhadap perubahan nilai parameter
proses yang akan dikendalikan.
5. Elemen Proses
Merupakan obyek dari suatu sistem pengendalian. Output proses merupakan nilai
parameter proses yang akan dikendalikan (Y).
Elemen Pengukuran
Elemen Pengukuran terdiri dari dua elemen:
1. Sensing Element (sensor)
Merupakan bagian yang pertama kali mendeteksi besarnya
variabel proses (Y). Elemen ini akan menghasilkan output
yang sebanding dengan variabel proses, akan tetapi belum
tentu sesuai dengan format pengendali yang digunakan.
2. Transmitter
Merupakan bagian yang berfungsi untuk mengolah sinyal
output sensor menjadi sinyal yang cocok dengan format
pengendali (Ym).
Elemen Koreksi
Elemen Koreksi terdiri dari tiga elemen:
1. Pengkonversi sinyal
 Memodifikasi sinyal keluaran pengendali agar memiliki format yang cocok bagi
elemen penggerak (aktuator).
 Terjadi penguatan daya dan/atau perubahan bentuk fisis sinyal.
2. Aktuator
 Merupakan bagian yang mentranslasikan sinyal output pengkonversi sinyal
menjadi suatu aksi nyata pada elemen kendali akhir.
3. Elemen Kendali akhir (final control element)
 Merupakan bagian yang memiliki pengaruh langsung pada perubahan variabel
proses (output proses).
 Output dari elemen kendali akhir merupakan input dari proses yang dapat
dimanipulasi/diubah-ubah besarnya agar process variable (controlled variable)
besarnya sama dengan set point
Sinyal Standar
 Electrical
 4…20 mA
 0…20 mA
 0…10 V
 -10…+10 V
 Pneumatic
 20 kPa … 100 kPa (0,2 bar … 1,0 bar)
 Mode Operasi Sistem Kendali Closed-
Loop
 Servo (Servo control)
 fungsi: Set-point tracking
 Yaitu ketika suatu pengendali (controller) mengubah suatu variabel
proses (process variable) bergerak menuju variabel proses yang
diinginkan sebagai reaksi terhadap perubahan setpoint.

 Regulator (Regulatory control)

 fungsi: disturbance rejection
 Yaitu ketika suatu pengendali (controller) mengubah suatu variabel
proses (process variable) menuju kembali ke variabel proses
sesuai dengan setpoint semula.
Servo control & Regulatory control
Respon Servo Control Respon Regulatory Control
Transformasi Laplace
(domain frekuensi)
 x(t), domain waktu  X(s), domain frekuensi
 x(t) = unit step (x = 0 jika t < 0, x = 1 jika t  0)
 X(s) = 1/s
 Perkalian dengan konstanta : y(t) = K.x(t)
 Y(s) = K.X(s)
 Fungsi diferensial : y(t) = dx(t)/dt
 Y(s) = s.X(s)
 Fungsi integral : y(t) = x(t).dt
 Y(s) = (1/s).X(s)
 Fungsi dead time : y(t) = x(t – )
 Y(s) = e-s.X(s)
 Sistem orde-1 self regulation : y(t) + T.dy(t)/dt = K.x(t)
 Y(s) = {K/(1+Ts)}.X(s)
 Sistem orde-1 non-self regulation : T.dy(t)/dt = x(t)
 Y(s) = {1/(Ts)}.X(s)
 Fungsi transfer = G(s) = Output(s)/Input(s) = Y(s)/X(s)
Step response
 Dead time
 y(t) = x(t – d)
 d = dead time
 Sistem orde satu
 y(t) + T.dy(t)/dt = K.x(t)
 K = gain statik
 T = konstanta waktu
 Sistem orde satu dengan
dead time (FOPDT)
 y(t) + T.dy(t)/dt = K.x(t – d)
Konstanta waktu
 Sistem orde satu
FOPDT
 Sistem orde satu + dead time
Self Regulation System &
Non-Self Regulation System
 Self Regulation System adalah suatu sistem yang apabila
semula berada dalam suatu kesetimbangan kemudian
mendapatkan suatu gangguan, maka sistem tersebut akan
menuju ke kondisi kesetimbangan yang baru

 Non-Self Regulation System adalah suatu sistem yang apabila

semula berada dalam suatu kesetimbangan kemudian
mendapatkan suatu gangguan, maka sistem tersebut akan
menuju ke kondisi yang tidak setimbang
Fungsi Transfer Sistem Kendali
Closed-Loop

 E(s) = X(s) – H(s)Y(s)

 Y(s) = G(s)E(s)
= G(s){X(s) – H(s)Y(s)}
= G(s)X(s) – G(s)H(s)Y(s)
 Y(s){1+ G(s)H(s)} = G(s)X(s)
 Y(s) / X(s) = G(s) / {1+G(s)H(s)}
 E(s) / X(s) = 1 – H(s)Y(s)/X(s)
= 1 – H(s)G(s) / {1+G(s)H(s)}
= 1/ {1+G(s)H(s)}
Analisis Koordinat Polar
(domain waktu)
 Domain s menjadi domain 0 dengan menggantikan s menjadi j0
 j = satuan imajiner = (-1)
 0 = 2/T0
 T0 = perioda osilasi
 G(s)  g(T0) (T0)
 g(T0) = dynamic gain (penguatan dinamik)
 (T0) = phase shift (pergeseran fasa)
 Hukum dasar:
 [g1  1] x [g2  2] = [g1.g2]  [1 + 2]
 [g1  1] / [g2  2] = [g1/g2]  [1 – 2]
 [g1  1] + [g2  2] = [g1 cos 1 + g2 cos 2] + j[g1 sin 1 + g2 sin 2]
= A + jB
= (A2+ B2) tan-1(B/A)
 [g1  1] – [g2  2] = [g1  1] + [g2 ( 180+2)]
Analisis Kestabilan Sistem Closed-
Loop menggunakan Koordinat Polar
 Sustain oscillation:
 Merupakan keadaan dimana sistem berosilasi terus-menerus dengan
amplitudo konstan.

 Suatu sistem closed loop dalam keadaan sustain oscillation jika:

 Phase shift total elemen didalam loop = -3600 (-2), dan
 Dynamic gain total elemen didalam loop = 1

 Suatu sistem closed loop dikatakan stabil jika:

 Phase lag total dalam loop < 3600 (2), atau
 Dynamic gain total dalam loop < 1
Analisis Kestabilan

 Contoh:
 Phase shift total = error detector + G + H
= -1800 + G + H
 Dynamic gain total = gerror detector x gG x gH
= 1 x g G x gH
 y(t) dan e(t) dalam kondisi sustain oscillation jika:
 -1800 + G + H = -3600  G + H = -1800 , dan
 1 x g G x g H = 1  gG x g H = 1
Koordinat Polar
Pengendali
On-Off
 Disebut juga:
 Two position controller
 Snap Controller
 Gap Controller
 Output pengendali hanya ada dua kemungkinan keadaan saja, yaitu on
atau off
 Contoh: jika diterapkan pada suatu control valve maka kerja valve hanya
ada 2 kemungkinan saja yaitu terbuka penuh (100%) atau tertutup penuh
(0%)
 Banyak digunakan karena sederhana dan murah
 Ciri khas: selalu terjadi fluktuasi pada besaran yang akan dikendalikan
 Besarnya fluktuasi dipengaruhi oleh dead time & dead band
 Hanya bisa diterapkan pada sistem yang dapat mentolelir fluktuasi PV
pada batas-batas kerja pengendalian on-off
2 Tipe On-Off

 On-Off tanpa celah diferensial

 Output = “off” (0%) jika %error negatif ( – )
 Output = “on” (100%) jika %error positif ( + )
 On-Off dengan celah diferensial
 Pada saat %error menuju negatif, Output = “off” (0%) jika %error
mencapai nilai negatif ( – ) tertentu
 Pada saat %error menuju positif, Output = “on” (100%) jika
%error mencapai nilai positif ( + ) tertentu
Contoh-1:
Karakteristik On-Off
Contoh-2:
On-Off dengan dead time
 Suatu seterika listrik menggunakan pengendali on-off yang memiliki
dead time 2 detik.
 Laju pemanasan elemen pemanas ketika on sebesar 20C/detik
 Laju pendinginan elemen pemanas ketika off sebesar 10C/detik
 Temperatur lingkungan 250C
 Set point seterika 1000C
a. Berapa waktu yang diperlukan seterika tersebut untuk mencapai
temperatur set point pertama kalinya?
b. Berapa temperatur maksimum dan minimum seterika tersebut pada
kondisi steady state?
c. Berapa waktu on dan waktu off pada kondisi steady state (cycle
time atau duty cycle)?
Solusi contoh-2:
On-Off dengan dead time
 SP = 1000C, PV(0) = 25 0C
 Von: 2 0C/s, Voff: 1 0C/s, D = 2 s

a. T = (1000C – 250C) = 750C

t = D + T/Von = 2 s + 750C/ 20Cs-1 = 2 s + 37,5 s = 39,5 s
b. Steady state:
T(+) = Von x D = 2 0C/s x 2 s = 4 0C
Tmax = SP + T(+) = 100 0C + 4 0C = 104 0C
T(-) = Voff x D = 1 0C/s x 2 s = 2 0C
Tmin = SP – T(-) = 100 0C – 2 0C = 98 0C
c. Tss = T(+) + T(-) = 4 0C + 2 0C = 6 0C
ton = Tss/Von = 6 0C/ 20Cs-1 = 3 s
toff = Tss/Voff = 6 0C/ 10Cs-1 = 6 s
duty cycle = 3 + 6 = 9 s
Contoh-3:
On-Off dengan dead band
 Suatu seterika listrik menggunakan pengendali on-off yang memiliki
dead band 60C.
 Laju pemanasan elemen pemanas ketika on sebesar 20C/detik
 Laju pendinginan elemen pemanas ketika off sebesar 10C/detik
 Temperatur lingkungan 250C
 Set point seterika 1000C
a. Berapa waktu yang diperlukan seterika tersebut untuk mencapai
temperatur set point pertama kalinya?
b. Berapa temperatur maksimum dan minimum seterika tersebut pada
kondisi steady state?
c. Berapa waktu on dan waktu off pada kondisi steady state (duty
cycle)?
Solusi contoh-3:
On-Off dengan dead band
 SP = 1000C, PV(0) = 25 0C
 Von: 2 0C/s, Voff: 1 0C/s, DB = 6 0C

a. T = (1000C – 250C) = 750C

t = T/Von = 750C/ 20Cs-1 = 37,5 s
b. Steady state:
T(+) = ½ DB = ½ x 6 0C = 3 0C
Tmax = SP + T(+) = 100 0C + 3 0C = 103 0C
T(-) = ½ DB = ½ x 6 0C = 3 0C
Tmin = SP – T(-) = 100 0C – 3 0C = 97 0C
c. Tss = DB = 6 0C
ton = Tss/Von = 6 0C/ 20Cs-1 = 3 s
toff = Tss/Voff = 6 0C/ 10Cs-1 = 6 s
duty cycle = 3 + 6 = 9 s
Pengendali P-I-D
 P = proportional
 Pengendali proporsional (manual reset)
 u = 100%.e/Pb + u0 , Pb = proportional band, u0 = bias
 u = Kp.e + u0 , Kp = proportional gain = 100%/PB
 I = integral
 Pengendali Integral / reset controller (automatic reset)
 u = (1/TR)e.dt , TR = integral (reset) time = Ti
Reset = 1/TR
 u = Ki e.dt , Ki = integral gain = 1/Ti
 D = derivative
 Pengendali diferensial / rate controller / pre-act controller
 u = TD.de/dt , TD = rate atau derivative time = Td
 u = Kd.de/dt , Kd = derivative gain = Td

 Banyak dipakai di sistem pengendalian proses (>95%) karena banyak

operasi proses yang tidak dapat mentolelir fluktuasi proses yang besar.
Pengendali PID
Analogi Pengendali P
 Aksi pengendalian dilakukan hanya berdasarkan kondisi masa
sekarang, tidak memperhitungkan kondisi masa lalu (latar belakang
sejarah) dan tanpa memperkirakan keadaan yang akan terjadi di
masa depan.

 Prosesnya cepat karena tidak terlalu banyak pertimbangan,

sehingga hasilnya tidak akan sama persis dengan apa yang kita
harapkan (terjadi perbedaan antara harapan dan kenyataan).
Analogi Pengendali I
 Aksi pengendalian dilakukan dengan memperhitungkan kondisi
masa lalu (latar belakang sejarah).

 Prosesnya lambat karena harus merunut kejadian-kejadian di masa

lalu, akan tetapi hasilnya akan lebih baik (kenyataan sesuai dengan
harapan).
Analogi Pengendali D
 Aksi pengendalian berdasarkan perkiraan yang akan akan terjadi di masa
depan.

 Prosesnya sangat cepat karena apa yang dilakukan sekarang merupakan

antisipasi terhadap kejadian di masa depan.

 Hasilnya tidak akan sama persis dengan apa yang kita harapkan karena
sifatnya yang mengandung unsur “peramalan”, akan tetapi diharapkan
akan dapat mengurangi gejolak-gejolak terjadi pada suatu sistem karena
telah dilakukan antisipasi sebelumnya.

 Tidak dapat diterapkan pada sistem yang banyak derau (noise), karena
tidak mungkin meramalkan suatu kejadian yang berlangsung secara acak
sehingga kalau kita paksakan hasilnya akan kacau.
Pengendali PID
 Fungsi KP, KI dan KD :
 KP untuk memperkecil rise time.
 KI untuk mengeliminasi steady-state error (offset).
 KD untuk mereduksi overshoot, undershoot, dan settling
time.
Karakteristik Controlled Variable terhadap
penggunaan pengendali P, PI, & PID (Servo)
 Output pengendali (P Only) =
KP e

 Output pengendali (PI) =

KPe + KI∫(e)dt

 Output pengendali (PID)=

KPe + KI∫(e)dt + KD de/dt
Karakteristik Controlled Variable terhadap
penggunaan pengendali P, PI, & PID (Regulator)
Respon sistem terhadap perubahan
parameter pengendali PID
Respon sistem terhadap perubahan
parameter pengendali PID
 P

 I

 D
Setting
Proportional Band
 Contoh respon sistem termal
(controlled variable) terhadap
perubahan set point (25 ke
100) pada 3 macam setting
proportional band (Pb) yang
berbeda jika digunakan
pengendali P-Only.
Setting
Reset (Integral)
 Contoh respon sistem termal
(controlled variable)
terhadap perubahan set
point (25 ke 100) pada 3
macam setting nilai reset
(1/TR) yang berbeda jika
digunakan pengendali PI.
Setting
Rate (Derivative)
 Contoh respon sistem termal
(controlled variable)
terhadap perubahan set
point (25 ke 100) pada 3
macam setting nilai rate (Td)
yang berbeda jika digunakan
pengendali PID.
Pengendali P
 Seringkali digunakan sendiri tanpa digabung dengan pengendali I atau D
 Merupakan penguat (amplifier) yang dapat diatur penguatannya
 Aksi proportional memberikan input untuk memperbaiki error yang terjadi pada
saat itu
 Fungsi utama untuk mempercepat reaksi sistem
 Secara khas meninggalkan/menyisakan offset (steady state error)
 Offset dapat diatur dengan menggunakan manual reset (bias)
 Gain yang semakin besar akan mempercepat respon PV
 Nilai gain yang tinggi membuat sistem lebih tidak sensitif terhadap gangguan
yang terjadi pada beban
 Nilai gain yang terlalu besar membuat sistem lebih sensitif terhadap derau
(noise) yang terjadi di instrumen
 Steady-state error berkurang jika gain dinaikkan
 Seringkali terjadi osilasi pada PV yang semakin meningkat jika gain dinaikkan
Pengendali I
 Umumnya dikombinasikan dengan pengendali P membentuk pengendali PI
atau dengan pengendali P dan D membentuk pengendali PID
 Aksi integral menjamin steady-state error menuju nol melalui pengaturan
secara otomatis terhadap bias atau reset
 Fungsi utama untuk menghilangkan offset (memastikan steady state error
menuju nol)
 Ki yang terlalu besar seringkali menyebabkan
 PV berosilasi, atau
 Ketidakstabilan, atau
 Saturasi pada aktuator, atau
 Integrator windup (aksi pengendali integral dalam kondisi saturasi tanpa membawa
sinyal error ke nol)
Pengendali D
 Secara khas dikombinasikan sekurang-kurangnya dengan pengendali P
membentuk pengendali PD atau dengan pengendali P dan I membentuk
pengendali PID
 Aksi derivative memberikan antisipasi terhadap perubahan-perubahan yang
akan datang (memperkirakan error yang akan terjadi) dan memperbaiki
kestabilan
 Fungsi utama untuk mendapatkan energi ekstra di saat-saat awal perubahan
load dan untuk meminimalkan overshoot dan undershoot serta mengurangi
ringing
 Dapat memprediksi output dan mempercepat respon
 Derau (noise) dapat menimbulkan masalah pada kendali derivative
 Kd yang terlalu besar akan menyebabkan PV berosilasi
 Kd yang terlalu kecil akan menyebabkan respon yang lambat pada PV
 Tidak pernah digunakan sendirian dan hanya efektif pada periode transient
 Dead time yang panjang dapat menimbulkan masalah jika menggunakan
kendali derivative.
Algoritma PID klasik
 Bentuk kontinyu

 Bentuk diskrit
u = output pengendali
e = error
Kp = gain pengendali
Ti = Waktu integral
Td = Waktu derivative
Ts = perioda sampling
Bentuk PID
 Paralel / ”non-interacting” form
 U(s)/E(s) = Kp(1 + Ki/s + Kds)
 U(s)/E(s) = Kp(1 + 1/Tis + Tds)

 Series / ”interacting” form

 U(s)/E(s) = Kp(1 + Ki/s)(1 + Kds)
 U(s)/E(s) = Kp(1 + 1/Tis)(1 + Tds)
Versi Praktis
 Aksi derivative hanya beroperasi pada output proses (process variable)
U(s) = Kp {[1 + Ki/s}E(s)] – Kd.s Y(s)}
u = manipulated variable
e = error
y = process variable
 Aksi derivative murni digantikan dengan suatu pendekatan (filtered derivative)
U(s) = Kp {1 + Ki/s + Kd.s/(1+Kd.s/N)}E(s)
N = derivative action gain
 Aksi proporsional dibuat dalam bentuk pembobotan terhadap setpoint
U(s) = Kp {[R(s) – Y(s)] + [Ki/s] E(s) – [Kd.s/(1+Kd.s/N)] Y(s)}
 Aksi integral dimodifikasi sedemikian rupa ketika output pengendali dalam
keadaan saturasi (anti-windup)
U(s) = Kp.E(s) + {Kp.Ki.E(s) +[U’(s) – U(s)]/Tt} /s – Kp.Kd.s.Y(s)
u’ = manipulated variable pada keadaan saturasi
u = manipulated variable pada keadaan tidak saturasi
Tt = konstanta waktu anti-windup
Versi Praktis (1)
 Aksi derivative hanya beroperasi pada output proses
(process variable)
U(s) = Kp {[1 + Ki/s}E(s)] – Kd.s Y(s)}
Versi Praktis (2)
 Aksi derivative murni digantikan dengan suatu
pendekatan (filtered derivative)
U(s) = Kp {1 + Ki/s + Kd.s/(1+Kd.s/N)}E(s)
Gabungan (1) & (2)
U(s) = Kp {[1 + Ki/s]E(s) + [Kd.s/(1+Kd.s/N)]Y(s)}
 Versi Praktis (3)
 Aksi proporsional dibuat dalam bentuk pembobotan
terhadap setpoint + gabungan (1) & (2)
U(s) = Kp {[R(s)–Y(s)]+[Ki/s]E(s)–[Kd.s/(1+Kd.s/N)]Y(s)}
Versi Praktis (4)
 Aksi integral dimodifikasi sedemikian rupa ketika output
pengendali dalam keadaan saturasi (anti-windup) + versi (1)
U(s) = Kp.E(s) + {Kp.Ki.E(s)+[U’(s)–U(s)] / Tt} /s – Kp.Kd.s.Y(s)
 Step Response
(filtered D)
 e = error
 u = controlled variable

 P
 U(s)/E(s) = Kp
 u(t) = Kp.e + u0
 PD
 U(s)/E(s) = Kp{1+Td.s/(1+Td.s/N)}
 u(t) = Kp.e(1+ Vve-N.t/Td) + u0
 PI
 U(s)/E(s) = Kp{1+ 1/(Ti.s)}
 u(t) = Kp.e(1+ t/Ti)
 PID
 U(s)/E(s) = Kp{1+1/(Ti.s)+Td.s/(1+Td.s/N)}
 u(t) = Kp.e(1+ t/Ti + Ne-N.t/Td)
Rangkuman mode
pengendali & respon

 a
Pengendali Proportional
 u(t) = Kp.e(t) + u0
= 100%.e(t)/Pb + u0
 Kp = gain unit control proportional
 besarnya tetap, linier di semua daerah kerja dan tidak
tergantung pada fungsi waktu.
 Pb = proportional band
 merupakan span error (span process variable) yang
menyebabkan perubahan output pengendali dari 0% s.d 100%
 menunjukkan daerah dimana pengendali proportional masih
tetap efektif beroperasi secara linier
 u0 = bias (manual reset)
 fungsinya untuk mempertahankan output pengendali pada saat
error sama dengan nol
Ilustrasi Proportional Band & Bias
 Pb = proportional band
 u0 = bias
 Pb menyatakan rentang error
dimana pengendali proportional
masih tetap efektif beroperasi
pada daerah liniernya
 u0 menyatakan besarnya
manipulated variable yang
diperlukan agar error sama
dengan nol, umumnya u0 diset
50%
Reverse Acting & Direct Acting
Sistem termal yang menggunakan pengendali P-Only:

Reverse acting signal Direct acting signal

Contoh Proportional Band & Bias
 Sistem termal dengan range pengukuran 00C s.d 1000C, SP
500C, PB 200C (20%) dan bias 50%:
Contoh Proportional Band & Bias
 Sistem termal dengan range pengukuran 00C s.d 1000C, SP
500C, PB 50C (5%) dan bias 50%:
Ilustrasi Proportional Band & Offset
 Sistem pengendalian level tangki air:
Contoh-4:
 Suatu bak penampungan air akan dikendalikan level
airnya dengan menggunakan pengendali P berupa
suatu control valve.
 Data:
 Range level air yang akan dikendalikan:
 Level minimum 1 m
 Level maksimum 9 m
 Control valve:
 Terbuka penuh ketika level mencapai 4 m
 Tertutup penuh ketika level mencapai 9 m
 Hitung proportional band control valve tersebut.
 Berapakah level bak tersebut jika diset bias 50%
Solusi contoh-4:
 PV min = 1 m dan PV max = 9 m
 Pada PV = 4 m, u = 100% dan pada PV = 9 m, u = 0%

 Pada PV = PV min = 1m ,PV = 100%x(1 – 1)/(9 – 1) = 0 %

 Pada PV = PV max = 9m ,PV = 100%x(9 – 1)/(9 – 1) = 100 %
 Pada u =100% atau PV = 4m ,PV = 100%x(4 – 1)/(9 – 1) = 37,5 %
 Pada u =0% atau PV = 9m ,PV = 100%x(9 – 1)/(9 – 1) = 100 %
Maka:
 Pb = 100% – 37,5% = 62,5%
 Bias 50%:
u = 50%,
PV = (9 + 4)/2 = 6,5m = 100%x(6,5-1)/(9-1) = 68,75%
Solusi contoh-4:
(lanjutan)
Contoh-5:
 Suatu tangki tekanan gas akan dikendalikan tekanannya dengan menggunakan pengendali P yang
beroperasi berdasarkan sinyal arus listrik dan menghasilkan sinyal keluaran 4-20 mA. Sebagai aktuator
digunakan aktuator pneumatik (pneumatic actuator) 0,2-1,0 bar sehingga diperlukan suatu transduser
elektropneumatik 4-20 mA / 0,2-1,0 bar. Aktuator pneumatik tersebut dihubungkan dengan elemen
kendali akhir (final control element) berupa control valve yang beroperasi pada bukaan katup 0-100%
untuk menyuplai tekanan dari kompresor ke dalam tangki. Sebagai elemen pengukuran digunakan
suatu sensor dan transmitter 0-4 bar / 4-20 mA.

 Hitung bias yang diperlukan agar pada setpoint 12 mA tidak terjadi offset.
Solusi contoh-5:
 Data:
 PVmin = 0 bar , PVmax = 4 bar
 SPmin = 0 bar atau 4 mA , SPmax = 4 bar atau 20 mA
 Transmitter:
PVin = 0 bar  Iout = 4 mA
PVin = 4 bar  Iout = 20 mA
 Iout =( 4 PVin + 4) mA atau PVin = (0,25 Iout – 1) bar
 Electropneumatic:
Iin = 4 mA  P = 0,2 bar
Iin = 20 mA  P = 1,0 bar
 P = (0,05 Iin) bar atau Iin = (20 P) mA
 Control valve:
P = 0,2 bar  Katup = 0%
P = 1,0 bar  Katup = 100%
 Katup = (125 P – 25) % atau P = (0,008 Katup + 0,2) bar
 Proses:
Katup = 0%  PV = 0 bar
Katup = 100%  PV = 4 bar
 PV = (0,04 Katup) bar atau Katup = (25 PV) %
Solusi contoh-5:
(lanjutan)
 Offset = 0  SP = PV = 12 mA (output transmitter)
 Output Proses [input transmitter]:
PV = (0,25 x I – 1) bar
= (0,25 x12 – 1) bar = 2 bar
 Output Control Valve [input proses] :
Katup = (25 x PV) %
= (25 x 2) % = 50%
 Output Electropneumatic [input control valve] :
P = (0,008 x Katup + 0,2) bar
= (0,008 x 50 + 0,2) bar = 0,6 bar
 Output Controller [input electropneumatic]:
I = (20 x P) mA
= (20 x 0,6) mA = 12 mA

 Jadi, bias yang diperlukan agar offset = 0 pada setpoint 12 mA

(2bar) adalah sebesar 12 mA
Pengaruh Kp terhadap Offset (Ess)
 Ess = R – U.G.H
= R – (Ess.Kp)G.H
= R – Ess.Kp.G.H
 Ess.(1+Kp.G.H) = R
 Ess = R / (1+Kp.G.H)
 Offset (Ess) akan berkurang jika Kp diperbesar
 Peringatan:
 Pada umumnya nilai Kp yang terlalu besar akan menyebabkan
sistem menjadi terlalu sensitif dan cenderung tidak stabil
Respon dinamik FOPDT terhadap
perubahan nilai Kp yang semakin besar
P-Only:
Pengaruh Bias (B) terhadap Offset

 Ess = R – U.G.H
= R – (Ess.Kp + B)G.H
= R – Ess.Kp.G.H – B.G.H
 Ess.(1+Kp.G.H) = R – B.G.H
 Ess = (R – B.G.H) / (1+Kp.G.H)
 Agar offset (Ess) = 0, maka R – B.G.H = 0 atau dengan
kata lain B = R/GH
 Offset dapat dihilangkan/diminimalkan dengan cara
menyetel bias secara tepat (manual reset)
P-Only: Analisis Kestabilan
Proses Orde-1 Self Regulation
 G(s) = G0/(1+Ts)
 H(s) = H0
 R(s) = unit step = 1/s
 Phase shift total = error detector + P + G + H
= -1800 + 00 –tan-1 (2T/0) + 00
= -1800 – tan-1 (2T/0)
Phase lag total = 1800 + tan-1 (2T/0)
Proses stabil jika phase lag total <3600
1800 + tan-1 (2T/0) <3600
tan-1 (2T/0) < 1800
Karena T dan 0 selalu positif, maka 0 < tan-1 (2T/0) < 900 sehingga
Sistem/Proses akan selalu stabil untuk KP > 0 berapapun nilainya.
P-Only: Analisis Kestabilan
Orde-1 SR dengan dead time ()
 G(s) = G0 e-s /(1+Ts)
 H(s) = H0
 R(s) = unit step = 1/s
 Phase shift total = error detector + P + G + H
= -1800 + 00 + {–tan-1(2T/0)–3600 /0} + 00
= -1800 –tan-1(2T/0) – 3600 /0
Oscillation : 1800 + tan-1 (2T/0) + 3600 /0 = 3600.
3600 /0 = 1800 –tan-1(2T/0)
/0 = 0,5 – {tan-1(2T/0)} / 3600
/0 = 0,5 – { tan-1(2[T/][/0]) } / 3600
Karena T > 0 dan 0 > 0 , maka 0 < tan-1 (2T/0) < 900 , sehingga:
0,25 < /0 < 0,5 atau 4 > 0 > 2
Pada proses Orde-0: T = 0 sehingga 0 = 2 
Lanjutan
(P-only, Orde-1 SR, dead time)
 Dynamic gain total = gerror detector x gP x gG x gH
= 1 x KP x G0/[1 + (2T/0)2] x H0
= KPG0H0 / [1 + (2T/0)2]
Proses akan stabil jika:
KPG0H0 / [1 + (2T/0)2] < 1
KP < [1 + (2T/0)2] / G0H0

 T/ = 0  0 = 2.00  dan KP < 1.00/ G0H0

 T/ = 0,1  0 = 2.19  dan KP < 1.04/ G0H0
 T/ = 0,25  0 = 2.44  dan KP < 1.19/ G0H0
 T/ = 0,5  0 = 2.75  dan KP < 1.52/ G0H0
 T/ = 1  0 = 3.10  dan KP < 2.26/ G0H0
 T/ = 2  0 = 3.42  dan KP < 3.81/ G0H0
 T/ = 4  0 = 3.66  dan KP < 6.93/ G0H0
 T/ = 10  0 = 3.85  dan KP < 16.35/ G0H0
P-Only: Analisis Kestabilan
Proses Orde-1 Non-Self Regulation
 G(s) = 1/(Ts)
 H(s) = H0
 R(s) = unit step = 1/s
 Phase shift total = error detector + P + G + H
= -1800 + 00 – 900 + 00
= -2700  phase lag = 2700 < 3600
Proses stabil jika: Phase lag total < 3600
Karena Phase lag total < 3600 maka Sistem/Proses akan selalu
stabil untuk KP > 0 berapapun nilainya.
P-Only: Analisis Kestabilan
Orde-1 NSR dengan dead time ()
 G(s) = e-s /(Ts)
 H(s) = H0
 R(s) = unit step = 1/s
 Phase shift total = error detector + P + G + H
= -1800 + 00 + {-900 – 3600 /0} + 00
= -2700 – 3600 /0
Oscillation :
2700 + 3600 /0 = 3600
/0 = 0,25  0 = 4 
Dynamic gain total = gerror detector x gP x gG x gH
= 1 x KP x 0 /(2T) x H0
= KPH0 0 /(2T)
= 2KPH0  /(T)
 Proses akan stabil jika:
Dynamic gain total < 1
2KPH0  /(T) < 1  KP < T/(2H0 ) atau KP < 1.57T/(H0 )
Pengendali Integral:
Pengaruhnya terhadap offset
• R(s) = R/s
• Ess(s) = R(s) / (1 + Ki.G.H/s)
= s.(R/s) / (s + Ki.G.H)
= R / (s + Ki.G.H)
• Teorema harga akhir:
• lim Ess(t) = lim s.Ess(s)
t so
= lim s.R / (s + Ki.G.H)
so
=0
• Pengendali integral dapat menghilangkan offset
Pengendali I: Analisis Kestabilan
Proses Orde-1 Self Regulation

 G(s) = G0/(1+Ts)
 H(s) = H0
 R(s) = unit step = 1/s
 Phase shift total = error detector + I + G + H
= -1800 + [-900] + [-tan-1 (2T/0)] + 00
= -2700 – tan-1 (2T/0)
Proses stabil jika: 2700 + tan-1 (2T/0) < 3600
tan-1 (2T/0) < 900
Karena T dan 0 selalu positif, maka 0 < tan-1 (2T/0) < 900
sehingga Sistem/Proses akan selalu stabil untuk KI > 0
berapapun nilainya.
Pengendali I: Analisis Kestabilan
Orde-1 SR dengan dead time ()
 G(s) = G0 e-s /(1+Ts)
 H(s) = H0
 R(s) = unit step = 1/s
 Phase shift total = error detector + I + G + H
= -1800 + [-900] + [-tan-1(2T/0) – 3600 /0] + 00
= -2700 – tan-1(2T/0) – 3600 /0
Oscillation : 2700 + tan-1 (2T/0) + 3600 /0 = 3600.
3600 /0 = 900 –tan-1(2T/0)
/0 = 0,25 – {tan-1(2T/0)} / 3600
/0 = 0,25 – { tan-1(2[T/][/0]) } / 3600
Karena 0 < tan-1 (2T/0) < 900 , maka
/0 < 0,25 atau 0 > 4 
Pada proses Orde-0: T = 0 sehingga 0 = 4 
Lanjutan
(Pengendali I, Orde-1 SR, dead time)
 Dynamic gain total = gerror detector x gI x gG x gH
= 1 x (KI 0/2)x G0/[1 + (2T/0)2] x H0
= KI 0 G0H0 / 2[1 + (2T/0)2]
Proses akan stabil jika:
KI 0 G0H0 / 2[1 + (2T/0)2] < 1
KI < 2[1 + (2T/0)2] / 0 G0H0

 T/ = 0  0 = 4.00  dan KI < 1.57 /  G0H0

 T/ = 0,1  0 = 4.40  dan KI < 1.44 /  G0H0
 T/ = 0,25  0 = 4.97  dan KI < 1.33 /  G0H0
 T/ = 0,5  0 = 5.83  dan KI < 1.22 /  G0H0
 T/ = 1  0 = 7.30  dan KI < 1.13 /  G0H0
 T/ = 2  0 = 9.62  dan KI < 1.07 /  G0H0
 T/ = 4  0 = 13.09  dan KI < 1.04 /  G0H0
 T/ = 10  0 = 20.20  dan KI < 1.02 /  G0H0
Pengendali I: Analisis Kestabilan
Proses Orde-1 Non-Self Regulation
 G(s) = 1/(Ts)
 H(s) = H0
 R(s) = unit step = 1/s
 Phase shift total = error detector + I + G + H
= -1800 + (-900) + (-900) + 00
= -3600  phase lag = 3600
Karena Phase lag total tepat sama dengan 3600 maka Sistem/Proses
akan selalu dalam keadaan sustain oscillation.
 Dynamic gain total = gerror detector x gI x gG x gH
= 1 x (KI 0/2) x (0/2T) x H0
= KI 02G0H0 / 42T
Sustain oscillation: KI 02G0H0 / 42T = 1
0 = 2{T/ KIG0H0}
Pengendali PI:
Pengaruhnya terhadap offset
• R(s) = R/s
• Ess(s) = R(s) / (1 + Kp.G.H[1+Ki/s])
= s.(R/s) / (s + Kp.G.H[s+Ki])
= R / (s + Kp.G.H[s+Ki])
• Teorema harga akhir:
• lim Ess(t) = lim s.Ess(s)
t so
= lim s.R / (s + Kp.G.H[s+Ki])
so
=0
• Pengendali integral mampu menghilangkan offset
Pengendali PI:
Step response
Pengendali PI: Analisis Kestabilan
Proses Orde-1 Self Regulation
 G(s) = G0/(1+Ts)
 H(s) = H0
 R(s) = unit step = 1/s
 Phase shift total = error detector + PI + G + H
= -1800+[-tan-1(Ki 0/2)]+[-tan-1(2T/0)]+00
= -1800 – tan-1(Ki 0/2) – tan-1 (2T/0)
Proses stabil jika: 1800 + tan-1(Ki 0/2) + tan-1 (2T/0) < 3600
tan-1(Ki 0/2) + tan-1(2T/0) < 1800
Karena Ki, T dan 0 selalu positif, maka 0 < tan-1(Ki 0/2) < 900
dan 0 < tan-1(2T/0) < 900 sehingga Sistem/Proses akan selalu
stabil untuk Kp > 0 dan KI > 0 berapapun nilainya.
Pengendali PI: Analisis Kestabilan
Orde-1 SR dengan dead time ()
 G(s) = G0 e-s /(1+Ts)
 H(s) = H0
 R(s) = unit step = 1/s
 Phase shift total = error detector + PI + G + H
= -1800 + [-tan-1(Ki 0/2)] + [-tan-1(2T/0) – 3600 /0] + 00
= -1800 – tan-1(Ki 0/2) – tan-1(2T/0) – 3600 /0
Oscillation : 1800 + tan-1(Ki 0/2) + tan-1 (2T/0) + 3600 /0 = 3600
3600 /0 = 1800 – tan-1(Ki 0/2) – tan-1(2T/0)
/0 = 0,5 – {tan-1(Ki 0/2)} / 3600 – {tan-1(2T/0)} / 3600
/0 = 0,5 – {tan-1(Ki /2[/0])} / 3600 – {tan-1(2[T/][/0])} / 3600

 Dynamic gain total = gerror detector x gPI x gG x gH

= 1 x Kp{1 + (Ki 0/2)2} x G0/[1 + (2T/0)2] x H0
= Kp G0 H0 {1 + (Ki 0/2)2} / [1 + (2T/0)2]
PI: Orde-0 + dead time ()
 Karakteristik proses orde-0 dengan dead time sama dengan proses orde-1 self
regulation dengan dead time pada kondisi T/ = 0 (T=0)
Sustain oscillation:
/0 = 0,5 – {tan-1(Ki /2[/0])} / 3600
Proses stabil jika:
Kp < 1/G0 H0 {1 + (Ki 0/2)2}
Kp < 1/G0 H0 {1 + ([Ki ] /2[/0 ])2}
 Ki  = 0,1  /0 = 0.495  Kp < 0.999 /G0 H0
 Ki  = 0,25  /0 = 0.487  Kp < 0.132 /G0 H0
 Ki  = 0,5  /0 = 0.474  Kp < 0.183 /G0 H0
 Ki  = 1  /0 = 0.445  Kp < 0.166 /G0 H0
 Ki  = 2  /0 = 0.391  Kp < 0.133 /G0 H0
 Ki  = 4  /0 = 0.325  Kp < 0.096 /G0 H0
 Ki  = 10  /0 = 0.277  Kp < 0.047 /G0 H0
Pengendali PI: Analisis Kestabilan
Orde-1 SR dengan dead time ()
 Sustain oscillation:
/0 = 0,5 – {tan-1([Ki.]/2[/0])} / 3600 – {tan-1(2[T/][/0])} / 3600
 Proses stabil jika:
Kp < {[1 + (2[T/][/0])2]} / G0H0 {1 + ([Ki ] /2[/0])2}
 Langkah:
 Hitung nilai T/
 Tetapkan nilai Ki yang diinginkan dan hitung nilai Ki.
 Gunakan iterasi untuk mendapatkan nilai /0
 Hitung nilai Kp yang menyebabkan sustain oscillation
 Tetapkan nilai Kp yang memenuhi syarat kestabilan
Pengendali Derivative:
Pengaruhnya terhadap offset
• R(s) = R/s
• Ess(s) = R(s) / (1 + Kd.s.G.H)
= (R/s) / (1 + Kd.s.G.H)

• Teorema harga akhir:

• lim Ess(t) = lim s.Ess(s)
t so
= lim s.(R/s) / (1 + Kd.s.G.H)
so
=R
• Pengendali derivative tidak memberikan pengaruh terhadap
besarnya offset
Pengendali PD:
Pengaruhnya terhadap offset
• R(s) = R/s
• Ess(s) = R(s) /(1+Kp.G.H[1+Kd.s])
= (R/s) /(1+Kp.G.H[1+Kd.s])
= R/ {s(1+Kp.G.H[1+Kd.s])}
Teorema harga akhir:
• lim Ess(t) = lim s.Ess(s)
t so
= lim s.R/ {s(1+Kp.G.H[1+Kd.s])}
so
= R/ (1+Kp.G.H)
• Pengendali PD tidak mampu menghilangkan offset, besarnya offset
dipengaruhi oleh proportional gain (Kp) sedangan derivative gain
tidak memberikan perubahan apapun terhadap offset.
Pengendali PD: Analisis Kestabilan
Proses Orde-1 Non-Self Regulation
 G(s) = 1/(Ts)
 H(s) = H0
 R(s) = unit step = 1/s
 Phase shift total = error detector + PI + G + H
= -1800+[tan-1(Kd 2/0)]+[-900)]+00
= -2700 + tan-1(Kd 2/0)
Proses stabil jika: 2700 - tan-1(Kd 2/0) < 3600
tan-1(Kd 0/2) > -900
Karena Kd dan 0 selalu positif, maka 0 < tan-1(Kd 0/2) < 900
sehingga Sistem/Proses akan selalu stabil untuk Kp > 0 dan Kd
> 0 berapapun nilainya.
Pengendali PD: Analisis Kestabilan
Orde-1 SR dengan dead time ()
 G(s) = G0 e-s /(1+Ts)
 H(s) = H0
 R(s) = unit step = 1/s
 Phase shift total = error detector + PI + G + H
= -1800 + [tan-1(Kd.2/0)] + [-tan-1(2T/0) – 3600 /0] + 00
= -1800 + tan-1(Kd.2 /0) – tan-1(2T/0) – 3600 /0
Oscillation : 1800 - tan-1(Kd.2 /0) + tan-1 (2T/0) + 3600 /0 = 3600
3600 /0 = 1800 + tan-1(Kd.2 /0) – tan-1(2T/0)
/0 = 0,5 + {tan-1(Kd.2 /0)}/3600 – {tan-1(2T/0)} / 3600
/0 = 0,5 + {tan-1(Kd.2 /0)}/ 3600 – {tan-1(2[T/][/0])} / 3600

 Dynamic gain total = gerror detector x gPI x gG x gH

= 1 x Kp{1 + (Kd 2/0)2} x G0/[1 + (2T/0)2] x H0
= Kp G0 H0 {1 + (Kd 2/0)2} / [1 + (2T/0)2]