DASAR SISTEM

13
KONTROL
Modul ke:

PERANCANGAN SISTEM KONTROL DENGAN

TEMPAT KEDUDUKAN AKAR
Fakultas
FT Ketty Siti Salamah, ST, MT

Program Studi
Teknik Elektro
 1
R(s) E(s) C(s) G p ( s) 
+
_
K G p (s ) ( s  1)( s  3)( s  8)

maka
pole: s = -1, s = -3, s = -8 dengan n =
3, dan
zero; tidak ada, sehingga m = 0.
Menurut Aturan ke-3 tentang asimtot, didapat:
α = n – m = 3 – 0 = 3, dan
θ = r1800/ α = ±600, serta
σa = [(-1) + (-3) + (-8)]/[3 – 0] = (-12)/3 = - 4
Lanjutan

Titik pisah sistem

adalah:
d [G ( s ) H ( s)]
0
ds
d [1 /( s  1)( s  3)( s  7)
0
ds
d [1 /( s 3  12s 2  35s  24)]
0
ds
3s 2  24s  35  0
dari perhitungan matematika, akan
didapat,
s1 = -1.92
s2 = -6.08
Tahapan Pembuatan TKA
Im
Im
s
s

X X X
X X X -8 -3 -1
Re
-8 -3 -1 Re

2
1
Im
Im
Im
s s
s

<X X> <-1X <X -4

X > <-1X
-8 -3
<X X> <-1X -8 -3
Re -1.92 Re
-8 -3
Re

4 5
3
Hasil Pada Matlab

Root Locus
20

15

10

5
Imaginary Axis

-5

-10

-15

-20
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10
Real Axis
 Lanjutan

C ( s) K
T (s)   3
R( s ) s  12s  35s  25  K
2

persamaan karakteristiknya adalah:

Q ( s )  s 3  12s 2  35s  25  K  0

sehingga array Routh-nya adalah:

s3 1 35
s2 12 25+K
s1 (395-K)/12
s0 25+K

dimana:

1 1 35 1
b1     (25  K  341)  (395  K ) / 12
12 12 25  K 12
c1  25  K
 Lanjutan

Agar sistem stabil, maka semua elemen pada kolom pertama harus lebih dari 0, maka:

395  K
 0,
12
395  K  0
K  395
dan
25 + K > 0,
K > -25
maka, agar sistem tetap stabil, harga K adalah:
-25 < K < 395
Terima Kasih
Ketty Siti Salamah, ST, MT