P

AKSI KONTROL DASAR

DAN KONTROLER
OTOMATIS INDUSTRI

Andi Sitti Rahmah

H021191041
 Aksi Kontrol Dasar
aksi control adalah Cara bagaimana kontroler otomatis tersebut menghasilkan sinyal control
Klasfikasi Kontroler analog industry sesuai
dengan aksi pengontrolannya

1. Kontroler dua posisi atau “on-off”

2. Kontroler proporsional
3. Kontroler integral
4. Kontroler proporsional ditambah integral
5. Kontroler proporsional ditambah turunan
6. Kontroler proporsional ditambah turunan
ditambah integral
Kontroler Otomatis Industri

 Kontrol Pneumatik Aksi Kontrol Dasar

 Kontrol Hidrolik  aksi kontrol dua posisi atau on-off,

 proporsional, integral,

 proporsional ditambah integral,

 proporsional ditambah turunan

 proporsional ditambah integral

ditambah turunan
Aksi Kontrol Dua Posisi atau on-off
Sinyal keluaran dari kontroler u(t) tetap pada salah satu nilai maksimum atau minimum tergantung apakah
sinyal pembangkit kesalahan positif atau negatif, sehingga

u(t) = U1 untuk e(t) >0

= U2 untuk e(t) <0
Aksi Kontrol Proporsional Aksi Kontrol Integral
hubungan antara masukan kontroler u(t)
dan sinyal pembangkit kesalahan e(t) 𝑑𝑢 ( 𝑡 )
adalah =𝐾𝑖 𝑒 (𝑡 )
𝑑𝑡 Fungsi alih kontroler integral
𝑢 ( 𝑡 )= 𝐾 𝑝 𝑒(𝑡 )
𝑡
atau dalam besaran transformasi Laplace 𝑢 ( 𝑡 )= 𝐾 𝑖 ∫ 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 𝑈 ( 𝑠) 𝐾 𝑖
=
0 𝐸 ( 𝑠) 𝑠
𝑈 (𝑠)
=𝐾 𝑝
𝐸 (𝑠)
Aksi Kontrol Proposional ditambah Turunan Aksi Kontrol Proposional ditambah
Turunan ditambah Integral
𝑑𝑒(𝑡 ) 𝐾𝑝
𝑡
𝑑𝑒(𝑡 )
𝑢 ( 𝑡 )= 𝐾 𝑝 𝑒 ( 𝑡 ) + 𝐾 𝑝 𝑇 𝑑
𝑑𝑡 𝑢 ( 𝑡 )= 𝐾 𝑝 𝑒 ( 𝑡 ) + ∫
𝑇𝑖 0
𝑒 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡 + 𝐾 𝑝 𝑇 𝑑
𝑑𝑡

𝑈 ( 𝑠) 1
= 𝐾 𝑝 (1+ +𝑇 𝑑 𝑠)
𝐸 (𝑠) 𝑇𝑖𝑠
𝑈 ( 𝑠)
=𝐾 𝑝 (1+𝑇 𝑑 𝑠)
𝐸 (𝑠)
 Kontrol Pneumatika
Dalam bidang rekayasa, istilah pneumatika menjelaskan
system fluida yang menggunakan udara atau gas

Tahanan aliran gas R dapat didefinisikan sebagai berikut:

𝑝𝑒𝑟𝑢𝑏𝑎h𝑎𝑛 𝑑𝑎𝑟𝑖𝑏𝑒𝑑𝑎 𝑡𝑒𝑔𝑎𝑛𝑔𝑎𝑛, 𝑙𝑏 𝑓 / 𝑓𝑡 2 𝑑 (∆ 𝑃 )

𝑅= 𝑅=
𝑝𝑒𝑟𝑢𝑏𝑎h𝑎𝑛 𝑑𝑎𝑟𝑖 𝑙𝑎𝑗𝑢 𝑎𝑙𝑖𝑟𝑎𝑛 𝑔𝑎𝑠 , 𝑙𝑏/ 𝑠𝑒𝑐 𝑑𝑞

Tahanan aliran gas R dapat didefinisikan sebagai berikut:

Ket :
C = Kapasitansi,
𝑝𝑒𝑟𝑢𝑏𝑎h𝑎𝑛 𝑑𝑎𝑟𝑖𝑝𝑒𝑟𝑠𝑒𝑑𝑖𝑎𝑎𝑛 𝑔𝑎𝑠 , 𝑙𝑏
𝑅= 𝑑𝑚 𝑑𝜌 m = berat gas, dalam tangka,
𝑝𝑒𝑟𝑢𝑏𝑎h𝑎𝑛 𝑡𝑒𝑘𝑎𝑛𝑎𝑛 𝑔𝑎𝑠 ,𝑙𝑏 𝑓 / 𝑓𝑡
2 𝐶= =𝑉 P = tekan gas,
𝑑𝑝 𝑑𝑝 V = volume bejana,
= berat jenis,
 Kontrol Hidrolika
• Dalam sistem hidrolika, fluidanya adalah oli atau minyak
pelumas.
• Perbedaan sifat-sifat fluida terutama menjadi karakteristik
perbedaan yang berarti di bawah gaya beban eksternal.
Perhatikan bahwa laju aliran arus oli q (kg/det) kali dt(sec) sama
dengan perpindahan daya torak dy (m) kali kepadatan () atau dalam
persamaan ditulis :
(1)

Karena anggapan bahwa laju arus oli q sebanding dengan perpindahan

katub pilot x, maka
(2)
Dengan adalah kontanta positif . Maka dari persamaan (1) dan (2)
diperoleh :

Transformasi laplace dari persamaan diatas adalah

Atau

Dengan K= K1/A
THANKS