Diktat DINAMIKA

Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

Bab I

GAYA-GAYA STATIS P ADA MEKANIS ME

1.1 Definisi Gaya adalah besaran vektor yang ditentukan oleh arah, harga vektornya dan titik tangkapnya. Gaya statis adalah gaya dimana baik arah dan harga vektornya tetap sepanjang waktu, atau konstan. 1.2 Keseimbangan Statis Translasi Keseimbangan statis adalah kondisi tertentu dari kon disi dinamis yang memenuhi persamaan dari Hukum Newton II : F =m.a atau bergerak dengan menjadi : F =0 ( 1 2) F : jumlah dari vektor gaya -gaya luar yang dikenakan (bekerja) pada benda, dalam hal ini pada batang atau link. Gaya luar termasuk gaya aksi dan gaya reaksi, gambar 1a ( 1 1) yaitu bahwa percepatanya, a = 0, berarti merupakan kondisi yang diam kecepatan konstan. Sehingga persamaan

(a)

(b)

(c)

Gambar-1.1, Gaya-gaya luar ( aksi dan reaksi ) benda yang dalam keseimbangan.

Adalah benda yang mendapat gaya aksi F1 dan F2, gambar-1b, reaksi yang terjadi pada benda untuk mendacapai keseimbangan statis, dan gambar-1c poligon gaya yang melukiskan keseimbangan gaya, dari persamaan (1 -2). Gaya resultan adalah jumlah vektor dari gaya-gaya (

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

gaya luar), berarti keseimbangan statis terjadi bila gaya resultan adalah nol. 1.3 Keseimbangan Statis Rotasi Keseimbangan rotasi dari Hukum Newton II : M =I. konstan, persamaan (1 -3) menjadi : M =0 adalah nol. F1 a A b F2 B F1 F2 B ( 1 4) momen statis yang dihasilkan oleh gaya-gaya luar terhadap titik putar ( 1 3) Statis rotasi tercapai bila benda diam atau bergerak dengan putaran

L (a)

RA (b)

F1 A

F2

F1

F2

RB (c)

RA

RB (d)

Gambar-1.2, Gaya-gaya luar ( aksi dan reaksi ) benda yang dalam keseimbangan rotasi.

Pada gambar-1.2a, menunjukkan batang yang dikenai gaya aksi F1 dan F2, batang dipen di A dan di tumpu rol di B. Ilustrasi dari persamaan (1-4) adalah: bila titik putar di B , maka keseimbangan statis rotasi mendapatkan reaksi RA, gambar-1.2b. Untuk titik putar di A keseimbangan statis rotasi mendapatkan reaksi di B, gambar-1.2c. Dalam hal ini batang juga seimbang dalam translasi, yang memenuhi persamaan (1 -2), gambar 1.2d.
Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

1.4.

Gaya -Gaya Tak Sejajar Gambar 1.1 merupakan ilustrasi dari gaya-gaya tak sejajar, bila

terjadi keseimbangan , gaya-gaya tersebut bertemu pada satu titik. Berikut akan diperjelas gaya-gaya tak sejajar yang bekerja pada batang. 1.4.1 Tiga gaya tak sejajar. Bila pada batang bekerja t iga gaya : F1, F2, dan F3. Arah dan besarnya F1, F2, diketahui, maka sistem batang akan seimbang bila F3 vektor penutup dari dua vektor gaya sebelumnya. F1 F1 F2 F3 F3
(a) (b) (c) Gambar-1.3, Sistem tiga gaya tak sejajar Kasus-1 dalam keseimbangan.

1. Kasus-1.

F2 F1

2.

Kasus-2 Bila pada batang bekerja tiga gaya : F1, F2, dan F3. Arah dan

besarnya F1 diketahui, F2, F 3 hanya arahnya saja, masing-masing l2 dan l3, gambar-1.4a. Sistem batang akan seimbang bila ketiganya membentuk segitiga ve ktor tertutup. of l2 F1 l3 l1 F3 F2 F1 of F1

l3
(a) (b) (c) Gambar-1.4, Sistem tiga gaya tak sejajar Kasus-2 dalam keseimbangan.

Penyelesaiannya adalah : 1) Tentukan titik kutub gaya, of; 2) dari of lukis vektor F1 yang sudah diketahui arah dan besarnya ( diskala); 3)

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

pindahkan arah vektor gaya F2: l2, dan arah vektor gaya F3: l3, sehingga kedua arah gaya tersebut berpotongan, gambar-1.4b; 4) Tentukan arah gaya F2 dan F3, sedemikian membentuk segitiga vektor tertutup, gambar-1.4c. 3. Kasus-3 Bila pada batang bekerja tiga gaya : F1, F2, dan F3. Arah dan besarnya F1 diketahui, F2, hanya arahnya saja: l2, dan F3 titik tangkapnya : m, gambar -1.5a. Sistem batang akan seimbang bila ketiganya membentuk segitiga vektor tertutup. l2 F1 l1 n l2 l3 l2 F1 .m .m F3 F1

F2
(a) ( b) (c) (d) Gambar-1.4, Sistem tiga gaya tak sejajar Kasus-2 dalam keseimbangan.

Penyelesaiannya adalah : 1) Buat garis arah gaya F1: l 1, perpanjang sampai memotong garis l2, di titik n; 2) Hubungkan titik n dan titik m menjadi sebuah garis untuk arah gaya F3: l3, gambar-1.5b; 3) Susun gaya F1 dan kedua garis arah gaya l2, l3, dimana keduanya akan berpotongan, gambar-1.5c; 4) Tentukan arah gaya F2 dan F3, sedemikian membentuk segitiga vektor tertutup, gambar-1.5d. 1.4.2 Empat gaya tak sejajar. Empat gaya tak sejajar merupakan pengembangan dari kasuskasus tiga gaya tak sejajar. Banyak kemungkinan dari kasus empat gaya, dalam hal ini, dipilih model dari kasus yang sering muncul. 1. Kasus-1

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

Bila ke empat gaya diketahui, dan sistem diharapkan dalam keseimbangan, maka ke empat gaya tersebut akan membentuk segiempat vektor gaya yang tertutup, gambar-1.1. 2. Kasus-2. Bila tiga dari ke empat gaya diketahui arah dan besarnya, maka gaya yang ke-empat sebagai penutup, untuk membuat segiempat vektor gaya tertutup, supaya terjadi keseimbangan. 3. Kasus-3. arahnya: l3 dan l4, gambar-1.6a. Untuk penyelesaian

Bila dua gaya F1, F2 diketahui besar dan arahnya, sedang dua lainnya diketahui keseimbangan adalah : 1). Susun dua gaya yang sudah diketahui F1, dan F2; 2). Letakkan garis arah gaya F4: l4 pada pangkal F1, dan garis arah gaya F3: l 3 di ujung F2, sehingga berpotongan, gambar-1.6b; 3) Tentukan arah (panah) vektor gaya F3 dan F4, sehingga membentuk segiempat vektor yang tertutup, gambar-1.6c. F2 F1 F1 l4 l4
(a)

of F1 l3 F2
(b)

of F4

l3

F3
(c)

F2

Gambar 1.6. Sistem Empat Gaya Tak sejajar Kasus -3.

4.

Kasus-4. Bila dua gaya F1, F2 diketahui besar dan arahnya, sedang F3

diketahui arahnya: l3 dan F4, titik tangkamnya m, gambar-1.7a. Untuk penyelesaian keseimbangan adalah : 1). Susun dua gaya yang sudah diketahui F1, dan F2 menjadi sebuah gaya R1, gambar-1.7b; 2). Garis arah gaya R 1: p1, dipotongkan dengan garis arah l3 di titik n, gambar 1.7c; 3) Tentukan arah (panah) vektor gaya F3 dan F4, sehingga

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

membentuk segitiga vektor yang tertutup, gambar-1.6c. [ lihat 1.4.1, kasus 3 ]. 4). Uraikan kembali R 1 men

F2 F1 l1 n l3 l3 . m l3 .m F2 R1 R1
(a) (b) Gambar 1.7. Sistem Empat Gaya Tak sejajar Kasus -3. (c)

r1 l2

F1

.m

Jadi F1 dan F2, sehingga terbentuk segiempat vektor tertutup seperti 1.4.2, kasus 3. 1.4.3 Sistem lebih dari empat gaya. Penyelesaian lebih dari tiga atau empat gaya secara grafis untuk mendapatkan keseimbangan adalah dengan memenehi dua variabel vektor yang tidak diketahui. Umumnya kasus-kasus yang terjadi akan cenderung serupa denga n kasus-3 pada 1.4.1 dan 1.4.2. 1.5 Sistem Gaya Paralel (Sejajar) Sistem gaya paralel, dalam penyelesaian keseimbangan akan ditinjau dalam sistem dua gaya dan sistem lebih dari dua gaya. Keduanya harus memenuhi keseimbangan translasi lurus dan rotasi : F = 0 dan M = 0

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

1.5.1 Sistem dua gaya paralel. 1. Dua gaya berimpit. F1 Bila dua ga ya paralel, kedua garis gayanya berimpit ,maka bila terjadi besar gaya (magnitude) besarnya, sama keseimbangan kedua

tetapi arah vektornya ber lawanan. Jadi : F2 F1 F2 F1 = F 2 F1 = - F2 (15)

Gambar 1.7. Sistem dua gaya paralel , (a) Sistem dua gaya, (b). poligon gaya

2.Dua gaya tak berimpit. Pada sistem dua gaya berimpit sistem mengakibat kecenderungan

untuk bergerak translasi Bila dua gaya tak berimpit, system cenderung berotasi
Dua gaya berimpit (a).

akibat kedua gaya mempunyai jarak antar Syarat kedua garis gayanya. translasi keseimbangan

Gambar 1.8

keseimbangan gaya (b).

tetap harus terpenuhi, sehin gga : F1 = F 2 dan F1 = - F2. Sistem dua

gaya tak be rimpit dengan besar yang sama dan berlawan keseimbangan gaya (b). arah vektor gayanya akan menimbulkan kopel , yang cenderung akan identik dengan besaran momen. K=F.d . ( 1 6) Ditinjau dari titik manapun besarnya kopel tetap, yaitu gaya dikalikan dengan jarak antara kedua gaya yang paralel. Supaya sistem seimbang terhadap rotasi maka akan diberikan kopel lawan, yang memutar sistem, gambar-1.8. Kopel

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

arahnya ten tunya berlawanan dengan kopel yang diakibatkan oleh dua gaya paralel tadi. maka : M = 0 K TL = 0 F.d = T L gaya tak berimpit F2 TL F1
Gambar 1.9. Keseimbangan rotasi. gaya paralel Gambar

(17 )

Dimana arah vektor torsi lawan berlawan dengan arak kopel dari dua

m . F1 R
1.10. Resultan

F2

3.Resultan dua gaya searah. Dua gaya searah yang tidak berimpit dapat diganti menjadi gaya tunggal. Gaya tunggal merupakan jumlah vektor kedua gaya sebagai gaya resultan,R . maka : R = F 1 + F2 ( 1 8) Letak resultan ditentukan berdasarkan teorema Varignon, yang menyatakan bahwa momen dari gaya -gaya terhadap suatu titik sama dengan momen yang diakibatkan oleh resultan dari gaya -gaya tadi. Bila ditinjau dari titik m, a jarak F1 terhadap m, dan d jarak kedua gaya, serta r jarak sebagai lokasi R terhadap m.( gambar -1.10 ) didapat persamaan : R.r = F1.a + F 1.( a + d ) maka : ( 1 9) ( 1 10 )

r=

F1 .a + F2 ( a + d ) R

sehingga pada batang bekerja gaya tunggal R terhadap titik m, gambar-1.11 yang cenderung akan mengakibatkan batang bergerak, atau batang tak stabil. Bila diingin

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

Rm 2

m . r R
Rm 1

m . r R

Gambar 1.11

Gambar 1.12. Tranformasi R ke titik m

kan keseimbangan, atau kestabilan, maka pada titik m diberikan dua buah gaya yang sama besarnya dan arah vektornya berlawanan, gambar-1.12. R m 1 = R m2 = R R m1 = - Rm 2, R m 1 = R R = - Rm 2 Dari gaya-gaya R dan R m2 terjadi kopel Km , didapatkan : Km = Rm2 . r = R . r , searah jarum jam. Rm

m . F2

Km

m . Tm F1

Rm 1=R

Gambar 1.14. Sistem yang telah seimbang

Gambar 1.13. Beban di titik m : R= F 1 + F2 dan Km .

Jadi sekarang pada titik m bekerja beban akibat dua gaya sejajar F1 dan F2 adalah Rm1 = R dan kopel searah jarum jam, Km, gambar-1.13. Supaya terjadi keseimbangan, maka pada titik m terdapat gaya dan kopel yang sama besarnya dan berlawanan arah, yaitu R m dan Tm , gambar-1.14.
Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

Sehingga : R m = Rm 1 = R = F 1 + F 2 R m = - R m1 = - ( F1 + F 2 ) T m = Km = R . r = ( F1 + F2 ) Tm = - K m 1.5.2 Sistem tiga atau lebih gaya -gaya paralel. `Untuk menyelesaikan batang yang menerima beban gaya -gaya sejajar, tiga buah atau lebih, resultan gaya dari gaya-gaya tadi, menurut persamaan (1 -8), yang dikembangkan menjadi : R = F 1 + F2 + F3 + + Fk + + Fn , atau

R = Fk
k =1

( 1 11 )

dan letak gaya resultan yang ditinjau terhadap suatu titik tertentu, menurut persamaan (1-10) yang diturunkan dari teorema Varignan, menjadi : R .r = F1. a 1 + F 2. a2 + + Fk. ak + + F n. an, atau

r=

F1 .a 1 + F2 .a 2 + ........+ Fk .a k + ..........+ Fn .a n F1 + F2 + .........+ Fk + ........... + Fn

yang disederhanakan menjadi persamaan :

r=
dimana :

k=1 n

Fk .a k Fk

( 1 12 )

k=1

Fk : mewakili gaya secara umum ak : mewakili jarak gaya secara umum terhadap titik peninjauan.

Program Semi Que IV Fakultas Teknik Jurusan Mesin Universitas Brawijaya

10