Diktat DINAMIKA

Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

Bab I

GAYA-GAYA STATIS P ADA MEKANIS ME

1.1

Definisi
Gaya adalah besaran vektor yang ditentukan oleh arah, harga

vektornya dan titik tangkapnya. Gaya statis adalah gaya dimana baik
arah dan harga vektornya tetap sepanjang waktu, atau konstan.
1.2

Keseimbangan Statis Translasi

Keseimbangan statis adalah kondisi tertentu dari kon disi dinamis

yang memenuhi persamaan dari Hukum Newton II :

F =m.a

( 1 1)

yaitu bahwa percepatanya, a = 0, berarti merupakan kondisi yang diam

atau bergerak dengan

kecepatan konstan. Sehingga persamaan

menjadi :
F =0

( 1 2)

F : jumlah dari vektor gaya -gaya luar yang dikenakan (bekerja) pada
benda, dalam hal ini pada batang atau link. Gaya luar termasuk gaya
aksi dan gaya reaksi, gambar 1a

(a)

(b)

(c)

Gambar-1.1, Gaya-gaya luar ( aksi dan reaksi ) benda yang dalam keseimbangan.

Adalah benda yang mendapat gaya aksi F1 dan F2, gambar-1b, reaksi
yang terjadi pada benda untuk mendacapai keseimbangan statis, dan
gambar-1c poligon gaya yang melukiskan keseimbangan gaya, dari
persamaan (1 -2). Gaya resultan adalah jumlah vektor dari gaya-gaya (

Program Semi Que IV

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

gaya luar), berarti keseimbangan statis terjadi bila gaya resultan adalah
nol.
1.3

Keseimbangan Statis Rotasi

Keseimbangan rotasi dari Hukum Newton II :
M =I.

( 1 3)

Statis rotasi tercapai bila benda diam atau bergerak dengan putaran
konstan, persamaan (1 -3) menjadi :
M =0

( 1 4)

momen statis yang dihasilkan oleh gaya-gaya luar terhadap titik putar
adalah nol.
F1
a

F2

F1

F2

RA

(a)

F1

(b)

F2

F1

F2

RB

RA

(c)

RB
(d)

Gambar-1.2, Gaya-gaya luar ( aksi dan reaksi ) benda yang dalam keseimbangan rotasi.

Pada gambar-1.2a, menunjukkan batang yang dikenai gaya aksi F1

dan F2, batang dipen di A dan di tumpu rol di B. Ilustrasi dari persamaan
(1-4) adalah: bila titik putar di B, maka keseimbangan statis rotasi
mendapatkan reaksi RA, gambar-1.2b. Untuk titik putar di A keseimbangan
statis rotasi mendapatkan reaksi di B, gambar-1.2c.
Dalam hal ini batang juga seimbang dalam translasi, yang memenuhi
persamaan (1 -2), gambar 1.2d.
Program Semi Que IV
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

1.4.

Gaya -Gaya Tak Sejajar

Gambar 1.1 merupakan ilustrasi dari gaya-gaya tak sejajar, bila

terjadi keseimbangan , gaya-gaya tersebut bertemu pada satu titik.

Berikut akan diperjelas gaya-gaya tak sejajar yang bekerja pada batang.
1.4.1

Tiga gaya tak sejajar.

1. Kasus-1.
Bila pada batang bekerja tiga gaya : F1, F2, dan F3. Arah dan
besarnya F1, F2, diketahui, maka sistem batang akan seimbang bila F3
vektor penutup dari dua vektor gaya sebelumnya.
F1
F1

F2

F2

F1
F3
F3

(a)

(b)

(c)

Gambar-1.3, Sistem tiga gaya tak sejajar Kasus-1 dalam keseimbangan.

2.

Kasus-2
Bila pada batang bekerja tiga gaya : F1, F2, dan F3. Arah dan

besarnya F1 diketahui, F2, F 3 hanya arahnya saja, masing-masing l2 dan

l3, gambar-1.4a. Sistem batang akan seimbang bila ketiganya
membentuk segitiga ve ktor tertutup.
of

F1

of

F1

l2
F1

l3

l1

F3

F2

l3
(a)

(b)

(c)

Gambar-1.4, Sistem tiga gaya tak sejajar Kasus-2 dalam keseimbangan.

Penyelesaiannya adalah : 1) Tentukan titik kutub gaya, of; 2) dari of

lukis vektor F1 yang sudah diketahui arah dan besarnya ( diskala); 3)

Program Semi Que IV

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

pindahkan arah vektor gaya F2: l2, dan arah vektor gaya F3: l3,
sehingga kedua arah gaya tersebut berpotongan, gambar-1.4b; 4)
Tentukan arah gaya F2 dan F3, sedemikian membentuk segitiga vektor
tertutup, gambar-1.4c.
3.

Kasus-3
Bila pada batang bekerja tiga gaya : F1, F2, dan F3. Arah dan

besarnya F1 diketahui, F2, hanya arahnya saja: l2, dan F3 titik

tangkapnya : m, gambar-1.5a. Sistem batang akan seimbang bila
ketiganya membentuk segitiga vektor tertutup.
l2

l1

F1

l2
n

F1
l3
l2

F3

F1
.m

.m

F2
(a)

b)

(c)

(d)

Gambar-1.4, Sistem tiga gaya tak sejajar Kasus-2 dalam keseimbangan.

Penyelesaiannya adalah : 1) Buat garis arah gaya F1: l 1, perpanjang

sampai memotong garis l2, di titik n; 2) Hubungkan titik n dan titik m
menjadi sebuah garis untuk arah gaya F3: l3, gambar-1.5b; 3) Susun
gaya F1 dan kedua garis arah gaya l2, l3, dimana keduanya akan
berpotongan, gambar-1.5c; 4) Tentukan arah gaya F2 dan F3,
sedemikian membentuk segitiga vektor tertutup, gambar-1.5d.
1.4.2 Empat gaya tak sejajar.
Empat gaya tak sejajar merupakan pengembangan dari kasuskasus tiga gaya tak sejajar. Banyak kemungkinan dari kasus empat
gaya, dalam hal ini, dipilih model dari kasus yang sering muncul.
1. Kasus-1

Program Semi Que IV

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

Bila ke empat gaya diketahui, dan sistem diharapkan dalam

keseimbangan, maka ke empat gaya tersebut akan membentuk
segiempat vektor gaya yang tertutup, gambar-1.1.
2. Kasus-2.
Bila tiga dari ke empat gaya diketahui arah dan besarnya, maka
gaya yang ke-empat sebagai penutup, untuk membuat segiempat
vektor gaya tertutup, supaya terjadi keseimbangan.
3.

Kasus-3.

Bila dua gaya F1, F2 diketahui besar dan arahnya, sedang dua lainnya
diketahui

arahnya:

l3

dan

l4,

gambar-1.6a.

Untuk

penyelesaian

keseimbangan adalah : 1). Susun dua gaya yang sudah diketahui F1, dan
F2; 2). Letakkan garis arah gaya F4: l4 pada pangkal F1, dan garis arah
gaya F3: l 3 di ujung F2, sehingga berpotongan, gambar-1.6b; 3) Tentukan
arah (panah) vektor gaya F3 dan F4, sehingga membentuk segiempat
vektor yang tertutup, gambar-1.6c.
F2
F1

of

of
F1

F4

F1
l4
l4

l3

l3
(a)

F2
(b)

F3

F2
(c)

Gambar 1.6. Sistem Empat Gaya Tak sejajar Kasus -3.

4.

Kasus-4.
Bila dua gaya F1, F2 diketahui besar dan arahnya, sedang F3

diketahui arahnya: l3 dan F4, titik tangkamnya m, gambar-1.7a. Untuk

penyelesaian keseimbangan adalah : 1). Susun dua gaya yang sudah
diketahui F1, dan F2 menjadi sebuah gaya R1, gambar-1.7b; 2). Garis
arah gaya R 1: p1, dipotongkan dengan garis arah l3 di titik n, gambar1.7c; 3) Tentukan arah (panah) vektor gaya F3 dan F4, sehingga

Program Semi Que IV

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

membentuk segitiga vektor yang tertutup, gambar-1.6c. [ lihat 1.4.1,

kasus 3 ]. 4). Uraikan kembali R 1 men

F2
F1

r1
l1

l2

n
l3
l3

l3

F1

.m

.m
F2
R1

R1

(a)

(b)

(c)

Gambar 1.7. Sistem Empat Gaya Tak sejajar Kasus -3.

Jadi F1 dan F2, sehingga terbentuk segiempat vektor tertutup seperti

1.4.2, kasus 3.
1.4.3 Sistem lebih dari empat gaya.
Penyelesaian lebih dari tiga atau empat gaya secara grafis untuk
mendapatkan keseimbangan adalah dengan memenehi dua variabel
vektor yang tidak diketahui. Umumnya kasus-kasus yang terjadi akan
cenderung serupa denga n kasus-3 pada 1.4.1 dan 1.4.2.
1.5

Sistem Gaya Paralel (Sejajar)

Sistem gaya paralel, dalam penyelesaian keseimbangan akan

ditinjau dalam sistem dua gaya dan sistem lebih dari dua gaya.
Keduanya harus memenuhi keseimbangan translasi lurus dan rotasi :
F = 0 dan M = 0

Program Semi Que IV

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

1.5.1 Sistem dua gaya paralel.

1. Dua gaya berimpit.
F1

Bila dua ga ya paralel, kedua garis

gayanya

berimpit ,maka bila terjadi

keseimbangan
kedua

besar
gaya

(magnitude)

sama

besarnya,

tetapi arah vektornya ber

lawanan. Jadi :
F2
F1

F2

F1 = F 2
F1 = - F2
(15)

Gambar 1.7. Sistem dua gaya paralel ,

(a) Sistem dua gaya, (b). poligon gaya

2.Dua gaya tak berimpit.

Pada

sistem

mengakibat

dua

gaya

berimpit

kecenderungan

sistem

untuk bergerak translasi Bila dua gaya

tak berimpit, system cenderung berotasi
Dua gaya berimpit (a).

akibat kedua gaya mempunyai

jarak

Gambar 1.8

antar
Syarat

kedua

garis

keseimbangan

gayanya.
translasi

tetap harus terpenuhi, sehin gga :

keseimbangan gaya
(b).

F1 = F 2 dan F1 = - F2. Sistem dua

gaya tak be rimpit dengan besar yang sama dan berlawan

keseimbangan gaya (b). arah vektor gayanya akan menimbulkan
kopel, yang cenderung akan

memutar sistem, gambar-1.8. Kopel

identik dengan besaran momen.

K=F.d

( 1 6)

Ditinjau dari titik manapun besarnya kopel tetap, yaitu gaya dikalikan
dengan jarak antara kedua gaya yang paralel. Supaya sistem
seimbang terhadap rotasi maka akan diberikan kopel lawan, yang

Program Semi Que IV

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

arahnya ten tunya berlawanan dengan kopel yang diakibatkan oleh

dua gaya paralel tadi.
maka : M = 0
K TL = 0
F.d = T L

(17 )

Dimana arah vektor torsi lawan berlawan dengan arak kopel dari dua
gaya tak berimpit
m .

F2
TL

F1

F1

F2
R

Gambar 1.9. Keseimbangan rotasi.

Gambar

1.10.

Resultan

gaya paralel

3.Resultan dua gaya searah.

Dua gaya searah yang tidak berimpit dapat diganti menjadi gaya
tunggal. Gaya tunggal merupakan jumlah vektor kedua gaya
sebagai gaya resultan,R.
maka :
R = F 1 + F2

( 1 8)

Letak resultan ditentukan berdasarkan teorema Varignon, yang

menyatakan bahwa momen dari gaya -gaya terhadap suatu titik sama
dengan momen yang diakibatkan oleh resultan dari gaya -gaya tadi. Bila
ditinjau dari titik m, a jarak F1 terhadap m, dan d jarak kedua gaya, serta r
jarak sebagai lokasi R terhadap m.( gambar-1.10 )
didapat persamaan :
R.r = F1.a + F 1.( a + d )
maka :

r=

F1 .a + F2 ( a + d )
R

( 1 9)
( 1 10 )

sehingga pada batang bekerja gaya tunggal R terhadap titik m,

gambar-1.11 yang cenderung

akan mengakibatkan batang

bergerak, atau batang tak stabil. Bila diingin

Program Semi Que IV

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

Rm 2

m .

m .
r

R
Rm 1

Gambar 1.11

Gambar 1.12. Tranformasi R ke titik m

kan keseimbangan, atau kestabilan, maka pada titik m diberikan dua

buah gaya yang sama besarnya dan arah vektornya berlawanan,
gambar-1.12.
R m 1 = R m2 = R
R m1 = - Rm 2, R m 1 = R
R = - Rm 2
Dari gaya-gaya R dan R m2 terjadi kopel Km , didapatkan :
Km = Rm2 . r = R . r , searah jarum jam.
Rm

m .

Km

m . Tm
F1

F2

Rm 1=R

Gambar 1.14. Sistem yang telah seimbang

Gambar 1.13. Beban di titik m : R= F 1 + F2 dan Km .

Jadi sekarang pada titik m bekerja beban akibat dua gaya sejajar F1
dan F2 adalah Rm1 = R dan kopel searah jarum jam, Km, gambar-1.13.
Supaya terjadi keseimbangan, maka pada titik m terdapat gaya dan
kopel yang sama besarnya dan berlawanan arah, yaitu R m dan Tm ,
gambar-1.14.
Program Semi Que IV
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

Diktat DINAMIKA
Oleh : Ir. Endi Sutikno Ir. Erwin Sulistyo

Sehingga :
R m = Rm 1 = R = F 1 + F 2
R m = - R m1 = - ( F1 + F 2 )
T m = Km = R . r = ( F1 + F2 )
Tm = - K m
1.5.2

Sistem tiga atau lebih gaya -gaya paralel.

`Untuk menyelesaikan batang yang menerima beban gaya -gaya

sejajar, tiga buah atau lebih, resultan gaya dari gaya-gaya tadi, menurut
persamaan (1 -8), yang dikembangkan menjadi :
R = F 1 + F2 + F3 + + Fk + + Fn , atau
n

R = Fk
k =1

( 1 11 )

dan letak gaya resultan yang ditinjau terhadap suatu titik tertentu,
menurut persamaan (1-10) yang diturunkan dari teorema Varignan,
menjadi :
R .r = F1. a 1 + F 2. a2 + + Fk. ak + + F n. an, atau

r=

F1 .a 1 + F2 .a 2 + ........+ Fk .a k + ..........+ Fn .a n
F1 + F2 + .........+ Fk + ........... + Fn

yang disederhanakan menjadi persamaan :

n

r=

Fk .a k

k=1
n

k=1

( 1 12 )

Fk

dimana :
Fk : mewakili gaya secara umum
ak : mewakili jarak gaya secara umum terhadap titik
peninjauan.

Program Semi Que IV

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

10