Definisi Motor Servo Gambaran Umum Motor Servo Jenis-Jenis Motor Servo Aplikasi Motor Servo Pensinyalan Motor Servo Program Aplikasi Sederhana Pendahuluan Motor Servo DC motor with electronics and gearing. Slow turning (denoted by the slew rate). High torque, because of internal gears. Not for rotation, but for angular displacement. Pulse controlled 1.5ms pulse for neutral position Pulse has to be repeated every 20 to 30 ms. As the motor can not make a full rotation (typical servos can only rotate about 180), it not used for robot propulsion. Definisi Motor Servo
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua
arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Contoh : Futaba (3003,3010,etc) Tipe menentukan kapasitas motor untuk menanggung beban Gambaran Umum Motor Servo
3 wires: power, ground, control
Control signal sets the position.
High pulse every ~20 ms determines set
angle; pulse width between ~0.5 ms and ~2 ms, indicating the two ends of angle range
Internal gearing, potentiometer, and
feedback control. Jenis-Jenis Motor Servo
Motor Servo Standar 180
Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing- masing sudut mencapai 90 sehingga total defleksi sudut dari kanan tengah kiri adalah 180. Motor Servo Continuous Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu). Aplikasi Motor Servo
Manipulators. Moving cameras. Robot arms. Aplikasi Robotika Pensinyalan Motor Servo (1) Pensinyalan Motor Servo (2)
Motor Servo akan bekerja secara baik jika
pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0 / netral). Pensinyalan Motor Servo (3)
Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang
diberikan kurang dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kiri dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut. Pensinyalan Motor Servo (4)
Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari
sinyal yang diberikan lebih dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kanan dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut. Futaba 3003 Bentuk Fisik Ukuran Fisik Format Data
3 pin : VCC,GND, Serial Data
Microcontroler Master-Slave
Client Server Program (AVR-C) TERIMA KASIH ATAS PERHATIAN ANDA !