KONTROL POSISI ROBOT OMNI-DIRECTIONAL
MENGGUNAKAN METODE GYRODOMETRY
Irfan Affandi, Indra Adji Sulistijono, Fernando Ardilla
Program Studi Teknik Mekatronika, Departemen Teknik Mekanika dan Energi
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Kampus PENS, Jalan Raya ITS Sukolilo, Surabaya 60111
Tel: (031) 594 7280; Fax: (031) 594 6114
Email: ir_affandi28@yahoo.co.id, indra@pens.ac.id, nando@pens.ac.id
Abstract
Speed is the main requirement for the robot
to reach the finish first, in addition to the stability of
the robot itself. The trajectory lines in the robot field
is unused more as a reference for the movement of
the robot. Using lines as a reference the movement
of robot will not be able quickly to the target
because it requires many sequential trajectory
towards the target. Therefore we proposed
gyrodometry method for movement of robot without
line as a trajectory towards the target. Gyrodometry
method is a method for fusing data from the
gyroscope with data obtained from odometry.
Odometry method is set up by the movement of the
robot towards the target point at (x, y, θ) from the
start, while the gyroscope to correct the direction of
robot when robot has reached the target point
specified. For maximizing the movement of the robot
using gyrodometry, the mechanical design of the
robot is designed by using 3 omni-directional as the
steering wheel. A rotary encoder and gyroscope
sensors is used in this method and finally the
movement of the robot has an accurate precision in
towards the set targets.
Keywords: gyrodometry, odometry, gyroscope,
rotary encoder, position control robot.
1. PENDAHULUAN
Dalam dunia robotika, khususnya pada
mobile robot sistem kontrol sangatlah penting.
Salah satu sistem kontrol yaitu sistem navigasi
dan perencanaan jalur. Sistem yang digunakan
untuk menentukan trajectory dari robot dapat
menggunakan sensor garis atau sering kita
kenal dengan line follower robot. Dengan
kemajuan teknologi saat ini sistem navigasi dan
trajectory dari robot kurang efisien
menggunakan media dari luar seperti garis atau
dinding ruangan, robot harus dapat
memperkirakan posisi relatifnya berdasarkan
acuan yang terdapat dari dalam robot sendiri
[6]. Acuan ini dapat diperoleh dari sensor yang
dapat mengetahui jarak yang ditempuh,
kecepatan serta arah kemana robot tersebut
bergerak.
Berdasarkan kondisi di atas maka penulis
melakukan penelitian tentang sebuah robot
dengan 3 roda omni sebagai kemudinya yang
sistem navigasi dan trajectory pada mobile
robot tersebut menggunakan metode
gyrodometry. Metode gyrodometry merupakan
metode pengambilan data dari sensor gyroscope
serta mengkombinasikannya dengan data yang
diperoleh dari odometry [1]. Metode odometry
ini mengatur pergerakan robot menuju target
berdasarkan titik point (x,y,θ) target dari titik
start robot (x=0, y=0, θ=0), sedangkan sensor
gyroscopenya untuk mengoreksi arah hadap
robot ketika sudah sampai di titik target yang
sudah ditentukan. Dengan metode ini
diharapkan pergerakan robot menuju target
lebih cepat dan dapat mengurangi nilai error
yang ditimbulkan dari metode odometry itu
sendiri. Sensor yang digunakan adalah rotary
encoder tipe increment yang akan
mengkonversikan putaran poros roda menjadi
jarak tempuh, serta menggunakan sensor
gyroscope.
2. KONTROL POSISI ROBOT
Metode Yang Diusulkan Robot omni
directional telah banyak dipelajari dan
dikembangkan secara ekstensif selama dekade
terakhir di sejumlah laboratorium robotika di
seluruh dunia. Robot tersebut ditandai dengan
kemampuan untuk bergerak ke samping dan
berputar di tempat [7]. Salah satu sistem
pergerakan robot yang sedang berkembang
pesat adalah robot dengan three omni-
directional drive. Robot ini berbentuk segitiga
sama sisi dengan roda omni diletakkan pada
tiap ujungnya Mobile robot merupakan suatu
tipe robot bergerak, baik menggunakan tangan,
kaki atau roda. Di dalam perkembangannya,
mobile robot banyak digunakan dalam dunia
industri maupun bidang riset dan teknologi.
Salah satu aplikasi dari mobile robot adalah
omni wheels robot. Omni wheels robot adalah
mobile robot yang dirancang dengan
menggunakan roda omni. Omni wheel adalah
rancangan roda khusus yang tidak hanya
mempunyai roda tunggal, tetapi banyak roda
dalam satu roda inti. Ada roda inti besar, dan
sepanjang tepi ada banyak roda kecil tambahan
yang mempunyai sumbu tegak lurus terhadap
sumbu roda inti. Omni wheels robot termasuk
tipe holonomic, yaitu dapat bergerak bebas
kesegala arah. Untuk mencapai pergerakan
tersebut maka kita membutuhkan perhitungan
kinematika dari omni wheels robot. Untuk
mendukung uji coba dari pergerakan robot ini,
maka dibutuhkan sistem kendali auto-navigasi
dengan menggunakan metode gyrodometry.
Kinematika 3 Omni Wheels Untuk
memahami dasar dari omni-directional robot
yang dikembangkan, kita dapat meneliti sistem
kinematika dari robot tersebut. Jika kita
menginginkan pergerakan atau perpindahan
robot terhadap posisi awalnya, kita harus
mengetahui variabel-variabel yang berkaitan
satu dengan yang lainnya yang dapat kita
kontrol seperti posisi gerak dari robot dan
kecepatan pada masing-masing roda.
Perhitungan kinematik pada robot digunakan
untuk menentukan perubahan posisi antar
koordinat global dan posisi koordinat internal
dari robot itu sendiri.
Gambar 1. Representasi Kinematik dari Sistem
Penggerak tiga Omni Directional.
Dimana
 X,Y = Sistem Koordinat Kartesian.
 Vx , Vy = Kecepatan roda ke sumbu X , Y
 Vi(1,2,3) = Vektor Putaran dari masing-
masing roda omni.
 L = Jarak Pusat Robot ke titik pusat
roda.
 r = Jari-jari dari roda omni.
Berdasarkan pada Gambar 1 dimana pergerakan
dari roda omni memiliki 2 DOF pergerakkan,
dimana dapat bergerak rotasi sesuai dengan
putaran motor dan bergerak translasi karena
pengaruh dari dorongan roda lainnya yang
diasumikan memiliki kecepatan Vx, Vy dan Vθ
terhadap titik referensi koordinat kartesian. Hal
ini dapat digunakan untuk menginvestigasi
kecepatan dari ketiga roda robot yang telah di
rangkai menjadi satu seperti yang ditunjukkan
pada Gambar 1 di atas, untuk mendapatkan
kecepatan dari roda robot (Vi) dapat kita
turunkan untuk mendapatkan kecepatan ketiga
roda robot pada bidang koordinat kartesian
robot. Untuk mendapatkan kecepatan dari
masing-masing dari roda omni sama dengan
kecepatan dari motor yang dikalikan dengan
jari-jari dari roda omni yang dirangkai secara
simetris dengan perbedaan sudut antar roda
sebesar 120º. Maka masing-masing roda
memiliki sudut θ sebesar 60º, sehingga jika
diturunkan ketiga roda omni memiliki rumus
sebagai berikut:
Vx = (0– V2 + V3 L) (1)
Vy = (V1 cos30 + V2 Sin30+V3L) (2)
Vθ = (-V1 cos30 + V2 Sin30+V3L) (3)
Untuk menentukan kecepatan dari robot
dan orientasi arah hadap robot dapat
menggunakan rumus sebagai berikut:
V = √𝑉𝑥 ² + 𝑉𝑦 ² (4)
𝑉𝑦
Θ = tan –1 𝑉𝑥
(5)
Perancangan Sistem Navigasi Robot Mobile
robot 3 Omni-directional ini dirancang untuk
menuju target atau tujuan secara otomatis
dengan metode gyrodometry. Robot bergerak
menuju target berdasarkan perintah yang
diberikan oleh pengguna ke arah mana robot
tersebut harus bergerak. Robot ketika bergerak
ke target sistem navigasinya menggunakan
teknik odometry. Teknik ini digunakan agar
robot dapat mengetahui posisi target yang akan
dituju dan mengetahui posisi dari robot itu
sendiri ketika bergerak menuju target. Untuk
mendapatkan sebuah arah hadap dari robot yang
akurat digunakan sensor gyroscope, tipe sensor
gyroscope yang digunakan adalah 3-axis gyro
L3G4200D yang difilter secara hardware
menggunakan high-pass filter serta dilakukan
perhitungan matematis seperti filter
komplementari. Sensor tersebut diolah
menggunakan mikrokontroler ARM Cortex-M3
dengan tipe STM32F103.
Gambar 2. Blok Diagram secara Umum Rangkaian
Elektronika pada Robot
Di dalam teknik odometry sendiri, dapat
diketahui error arah hadap, namun pada
penelitian ini sensor gyroscope digunakan
untuk membantu mengompensasi nilai error
arah hadap yang dihasilkan teknik odometry
tersebut.
Gambar 3. Blok Diagram Sistem 3 Omni Wheels
Jika error arah hadap masih relatif
terlalu kecil maka nilai error yang digunakan
adalah dari teknik odometry, sedangkan jika
sebaliknya, nilai error yang digunakan adalah
dari sensor gyroscope.
Gambar 3 menunjukkan blok diagram
dari sistem secara umum di atas yakni
menggabungkan antara karakteristik dari kedua
sensor yang digunakan yakni rotary encoder
dan gyroscope dimana data arah hadap (θ) dari
kedua sensor tersebut digabungkan untuk
mendapatkan data arah hadap robot yang
akurat. Untuk karakteristik dari rotary encoder
akan didapatkan data arah hadap robot yang
baik ketika robot tersebut dalam kondisi diam
dan sebaliknya gyroscope memiliki
karakteristik data arah hadap yang baik ketika
robot tersebut bergerak. Untuk menggabungkan
data arah hadap dari kedua sensor tersebut
dilakukan proses complementary filter, dari
hasil proses filter tadi didapatkan nilai (θ) robot
yang digunakan untuk membandingkan dengan
(θ) target awal.
3. HASIL EKSPERIMEN
Pada pengujian sensor gyroscope ini
diambil sebanyak 10 kali dan diuji secara acak.
Untuk mendapatkan data yang baik, pada saat
proses kalibrasi sensor harus dalam keadaan
tidak bergerak. Proses kalibrasi ini dilakukan
untuk menentukan sudut awal atau nol derajat
gyroscope tepat pada titik nol derajat pada
lingkaran derajat yang telah dibuat.
Pengambilan data pada pengujian ini tidak
menggunakan filter tambahan pada software,
filter yang digunakan pada sensor ini sudah
include dalam hardware sensor gyroscope
L3G4200D yakni high pass filter. Data dari
hasil pengujian ditunjukkan pada Tabel 1.
Hasil yang diperoleh dari proses konversi
data sensor gyroscope ini cukup baik, dapat
dilihat dari prosentase kesalahan yang diperoleh
relative kecil. Terdapat beberapa hal yang
menyebabkan kesalahaan pembacaan data yaitu
titik pusat robot bergeser dari titik pusat
pengukuran serta drift pada sensor gyroscope
yang diputar terus menerus dengan putaran CW
dan CCW secara bergantian.
Hasil pengujian gerakan robot dengan
titik target yang membentuk persegi, dimana
pergerakan robot dari perhitungan odometry
yang dilakukan dapat mencapai target dengan
tingkat kepresisian yang cukup tinggi, seperti
ditunjukkan pada Tabel 2. Pada pengujian ini
robot bergerak secara holonomic, yakni yang dihasilkan dari metode odometry ini akan
bergerak menuju target dengan arah hadap dilakukan ketika roda rotary tersebut berputar.
tetap. Untuk menghitung berapa kali berputar maka
data pembacaan rotary dihitung dengan
Tabel 1: Pengujian data sudut sensor Gyroscope memanfaatkan fasilitas timer pada
mikrokontroler ARM STM32F103VT, dimana
Pengujian Sudut Data Error(%) masing-masing timer menggunakan dua chanel
ke - (derajat) (derajat) untuk gerak CW dan CCW.
1 10 9.90 0.10
2 30 29.44 0.56
3 90 89.82 0.18
4 110 105.81 4.19
5 180 174.29 5.71
6 -10 -10.09 0.09
7 -20 -20.49 0.49
8 -30 -31.97 1.97
9 -60 -61.76 1.76
10 -90 -90.23 0.23

Tabel 2: Pengujian Odometry Posisi Robot ketika

Gerak Persegi
Gambar 4: Perbandingan Sudut Hadap Robot
X Y
X Y Eror Eror
No. Target Target
Real(cm) Real(cm) X Y
Gambar 4 menunjukkan perbandingan
(cm) (cm) sudut arah hadap robot dengan menggunakan
1 0 0 0 0 0 0 hasil dari odometry saja dengan menggunakan
2 0 300 -0.9 299.8 0.9 0.1
kombinasi antara sensor gyroscope dengan
3 300 300 298.3 299 1.7 1
4 300 0 298.5 -1 1.5 1 odometry yang disebut gyrodometry.
5 0 0 3 1 2 1 berdasarkan pengujian yang dilakukan
Rata-Rata Error 1.2 0.6 didapatkan eror sudut robot ketika bergerak
menuju target dengan gyrodometry lebih kecil
dibandingkan dengan odometry saja. Hal ini
Tabel 3: Pengujian Odometry Posisi Arah Hadap karena pada gyrodometry terdapat sensor
Robot gyroscope yang digunakan untuk mengoreksi
arah hadap dari robot.
Sudut
Sudut Eror
No. Target
Real (º) Sudut(º)
(º)
1 90 90.8 0.8
2 180 181.6 1.6
3 270 270.7 0.7
4 360 362.2 2.2
Rata- Rata Error 1.3

Tabel 3 di atas merupakan hasil

pengujian arah hadap robot yang dihasilkan dari
rumus odometry 3 omni wheels, sudut arah
hadap robot ini dipengaruhi oleh jarak antara
pusat robot ke pusat roda omni. Dari tabel
tersebut bisa kita lihat ketika robot diputar
dengan asumsi roda tidak terjadi slip maka Gambar 5: Perbandingan Gerakan Robot secara
sudut yang dihasilkan cukup akurat sesuai Odometry dan Gyrodometry
dengan target yang diberikan.
Sedangkan Gambar 5 menunjukkan
Dari hasil pengujian yang telah dilakukan
gerakan robot secara odometry dan
untuk mendapatkan data yang akurat maka
gyrodometry, ketika robot diberi target gerak
perlu dilakukan kalibrasi odometry terlebih
lurus searah sumbu Y koordinat kartesian maka
dahulu, pembacaan atau perhitungan nilai jarak
dengan menggunakan odometry gerakan robot [6]
ketika menuju target mengalami penyimpangan
jalur sekitar 3 sampai 5 cm, sedangkan gerakan
dengan gyrodometry robot mengalami
penyimpangan hanya sekitar 2 sampai 3 cm.
[7]
Jika target yang diberikan semakin jauh maka
hal ini akan sangat terlihat besar penyimpangan
yang terjadi antara gerakan odometry saja
dengan gerakan gyrodometry.
Marta, Bayu Sandi, 2011, Path tracking Pada
Mobile Robot dengan Umpan Balik
Odometry, Proyek Akhir Politeknik
Elektronika Negeri Surabaya.
Efendi, Jefri Bin Moh Salih, 2007, Design
And Development Of Autonomous Omni-
Directional Mobile Robot With Mecanum
Wheel, thesis Universiti Malaysia Perlis.

4. KESIMPULAN

Dari hasil percobaan ditunjukkan, bahwa

pergerakan robot dengan metode gyrodometry
dapat mengurangi nilai error kumulatif yang
disebabkan oleh odometry, sehingga robot
semakin akurat gerakannya menuju titik target
yang ditentukan.
Ada beberapa faktor penyebab terjadinya
error dalam pembacaan data dari rotary
encoder ini, diantaranya adalah roda slip ketika
robot digerakkan. Untuk mengatasi kesalahan
arah hadap robot ketika slip menggunakan
sensor gyroscope.

DAFTAR PUSTAKA

[1] Borenstein, J. And L. Feng, 1996,

”Gyrodometry: A New Method for Combining
Data from Gyros and Odometry in Mobile
Robots”, Proccedings of the 1996 IEEE
International Conference on Robotis and
Automation, Minneapolis, Apr. 22-28, pp.
423-428.

[2] Rojas, Raul, and Alexander Gloye Forster,

2006, ”Holonomic Control of a Robot with an
Omni-Directional Drive”, To appear in KI -
Kunstliche Intelligent, BottcherIT Verlag.

[3] Sanghani, Mayang and Sanket U. Vardhave,

2013, Trajectory Following Robot, UMIC
Summer Project, Indian Institute Of
Technology Bombay.

[4] Al-Amri, A. Salam and Iman Ahmed, 2010,

Control of Omni-Directional Mobile Robot
Motion, Al-Khawarizmi Engineering Journal,
University of Baghdad, Vol.6, No.4, pp. 1-9.

[5] Ribeiro, F., 2000, Robot Football Team from

Minho University. In Robocup-99: Robot
soccer World Cup III, Berlin: Springer
Verlag, pp. 731-734.