NAMA : RAJOKI PURBA

NIM 23115017

SISTEM NAVIGASI INERSIA

Sistem Navigasi Inersia (bahasa Inggris:Inertial Navigation System (INS)) adalah sebuah
bantuan navigasi yang menggunakan sensor komputer, gerak (accelerometers) dan sensor rotasi
(giroskop) untuk terus menghitung melalui perhitungan mati posisi, orientasi, dan kecepatan
(arah dan kecepatan gerakan) yang bergerak a objek tanpa perlu referensi eksternal. Hal ini
digunakan pada kendaraan seperti kapal, pesawat terbang, kapal selam, rudal, dan pesawat ruang
angkasa. Istilah lain yang digunakan untuk merujuk pada sistem navigasi inersia atau perangkat
terkait erat termasuk sistem inersia bimbingan platform acuan inersia, instrumen inersia, unit
pengukuran inersia (IMU) dan berbagai variasi lainnya.

Accelerometer mengukur gerak translasi dan gyro mengukur gerak rotasi dari platform di mana
sensor ini dipasang. Untuk mengukur gerak benda lengkap pada 6 derajat kebebasan (degree-of-
freedom/DOF: 3 translasi dan 3 rotasi), dibutuhkan sepasang triad accelerometer dan triad
gyroscope. Dalam satu paket, gabungan sensor ini dikenal dengan istilah inertial measurement
unit (IMU). Berdasarkan cara penginderaannya (sensing characteristic) ada 2 jenis pemasangan
IMU: stable-platform system dan strapdown system. Stable-platform system menggunakan
prinsip rigidity-in-space atau kekekalan momentum sudut. IMU pada stable-platform system
tidak berubah orientasinya terhadap kerangka inersial (misalnya bumi - abaikan revolusi bumi)
walaupun kendaraan di mana sensor ini dipasang berubah orientasi nya (misalnya melakukan
gerakan pitch, yaw ataupun roll). Karena sulitnya perawatan (lubrikasi, dll) dan besarnya ukuran
dan putaran sensor yang diperlukan untuk membuat stable-platform, walaupun sangat akurat,
sudah sangat jarang digunakan (terutama untuk weight-sensitive application seperti pesawat
terbang). Tapi sistem ini masih sering ditemukan pada kapal laut dan submarine (kapal selam).
Strapdown system berlawanan dengan stable-platform system karena sensor ini ikut berputar
dengan kendaraan di mana sensornya dipasang. Dengan demikian, sensor pada strapdown system
selalu mengukur rotasi dan translasi pada kerangka kendaraan.
Gyroscope adalah sensor yang digunakan untuk mengukur rotasi. Berdasarkan jenis output-nya,
ada 2 jenis gyroscope: rate-integrating gyro dan rate gyro. Rate-integrating gyro mengeluarkan
perubahan sudut (menghitung seberapa banyak kendaraan sudah berputar), dan rate gyro
menghitung seberapa cepat kendaraan berputar. Kedua-duanya menghitung rotasi kendaraan.
Berdasarkan cara mengukur rotasi, ada beberapa kategori gyro: mechanical gyro (menggunakan
flywheel, sudah tidak populer), ring laser gyro (RLG - dominasi oleh Honeywell), fiber optic
gyro (FOG - dominasi Northrop Grumann, dulu Litton), MEMS/Solid-state gyro. Harga gyro
mulai dari puluhan ribu dollar sampai satu dollar per axis, semuanya tergantung akurasi yang
dibutuhkan.
Accelerometer sebenarnya salah nama. Accelerometer tidak mengukur akselerasi/percepatan,
tetapi mengukur specific force atau gaya per satuan massa. Ini perlu diingat karena setiap benda
mengalami percepatan gravitasi bumi walaupun tidak bergerak sama sekali; accelerometer
mengukur juga percepatan gravitasi bumi sehingga dalam kalkulasinya, gravitasi adalah
komponen yang harus dikompensasi. Dalam sistem navigasi inersial, accelerometer umumnya
jauh lebih murah dibandingkan gyro karena perkembangannya juga jauh lebih cepat daripada
teknologi gyro.
Sistem navigasi inersial (INS) adalah suatu sistem yang terdiri dari sensor inersial (IMU) dan
seperangkat komputer yang menghitung posisi, kecepatan (groundspeed), dan orientasi (attitude)
dari kendaraan (misalnya pesawat terbang). INS menggunakan prinsip hukum kedua Newton
untuk menghitung ketiga besaran tersebut. Artinya, kecepatan diperoleh dengan menghitung
integral dari percepatan, posisi dihitung dengan menghitung integral kecepatan. Karena pada
dasarnya proses menghitung integral adalah proses penjumlahan, error yang sangat kecil akan
terakumulasi menjadi besar setelah melakukan proses ini untuk jangka waktu yang sangat
panjang.
Berdasarkan tingkat akurasinya, berikut ini adalah klasifikasi inertial navigation system:
 Strategic grade: Dipakai di pesawat luar angkasa ataupun submarine, error < 100 ft
setelah 1 jam.
 Navigation grade: Dipakai di pesawat komersial, error < 1 nm setelah 1 jam.
 Tactical grade: Dipakai di missile, smart weapon, error < 10 nm setelah 1 jam.
Automotive/consumer grade: Sensor murah, dipakai di mobil, robot, dll, error pada level 100 nm
setelah 1 jam.
Oleh karena proses integral memerlukan initial conditions (nilai awal), setiap sistem yang
menggunakan tenologi inersial dimulai dengan fase yang dikenal sebagai alignment. Proses ini
memasukkan nilai awal untuk posisi, kecepatan dan orientasi dari pesawat. Pada proses
alignment ini, biasanya pesawat dalam kondisi statik (diam) sehingga nilai untuk kecepatan awal
adalah nol.
Nilai awal untuk lokasi didapat dari gate, koordinat yang sudah di-survey. Proses penentuan
orientasi awal dibagi menjadi 2 tahap: levelling dan gyrocompassing.
Levelling menggunakan accelerometer untuk menentukan posisi level (datar terhadap horizon)
dengan menggunakan komponen gravitasi. Proses levelling menghitung pitch dan roll pesawat.
Gyrocompassing menggunakan komponen rotasi bumi untuk menghitung true heading dari
pesawat. Hanya INS dengan tactical grade ke atas yang bisa melakukan proses gyrocompassing.
Proses alignment dibagi menjadi 2 yang dikenal sebagai: coarse alignment dan fine alignment
(kurang lebih sekitar 15 menit). Fine alignment menggunakan filter untuk menghitung orientasi
pesawat dengan akurat.

Sumber Referensi :
http://www.ilmuterbang.com/artikel-mainmenu-29/teknologi-penerbangan-mainmenu-50/618-
inertial-navigation-system-ins-sistem-navigasi-inersial

digitasisurveyor.com