KAJIAN SAINS FISIKA 1

“HAMILTON”

Disusun Oleh:

Mercury Nirwana (19070795002)

Masna Awaliyah (19070795015)
Riski Dwi Fanani (19070795030)
Mulyono (19070795041)

Pendidikan Sains 2019 D

UNIVERSITAS NEGERI SURABAYA

PROGRAM PASCASARJANA

PROGRAM STUDI S2-PENDIDIKAN SAINS

2020

1
 BAB I
PENDAHULUAN
A. Latar Belakang
Ilmu Fisika merupakan bagian dari ilmu pengetahuan alam dan memiliki
peranan sangat penting dalam perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi.
Fisika merupakan salah satu topik yang membahas mengenai gejala alam baik
yang real maupun abstrak (Nopiani et al, 2017; Oktaviani et al, 2018). Topik
Fisika dikemas dalam kumpulan fakta, konsep, maupun prinsip (Arianti et al,
2016). Tujuan utama dari pembelajaran Fisika adalah memberikan pemahaman
konsep yang benar sehingga mahasiswa dapat menggunakan konsep tersebut
untuk memecahkan masalah yang dihadapi (Yulianci et al, 2017; Docktor &
Mestre, 2014; Hegde & Meera, 2012; Taqwa & Pilendia, 2018). Usaha untuk
mencapai tujuan utama pembelajaran sering kali terhambat karena konsep awal
yang telah dibangun mahasiswa bertentangan dengan konsep ilmiah (Aufschnaiter
& Rogge, 2010; Docktor & Mestre, 2014). Konsep yang salah ini sudah terbangun
kuat sehingga mahasiswa sulit mengubah pemahaman yang mereka miliki
menjadi pemahaman yang benar.
Kinematika merupakan salah satu topik dimana mahasiswa banyak mengalami
kesalahpahaman (Liu & Fang, 2016). Salah satu aplikasi topik kinematika dalam
pembelajaran adalah menganalisis gerak pendulum. Untuk mendeskripsikan gerak
pendulum mahasiswa harus mampu memahami bagaimana kecepatan maupun
percepatan yang dapat ditentukan dari data posisi pendulum tiap saat. Pemahaman
mahasiswa terkait percepatan masih banyak mengalami kesalahpahaman karena
percepatan lebih abstrak daripada gaya (Liu & Fang, 2016). Hal yang perlu
dilakukan mahasiswa dalam memahami konsep kinematika yakni selalu
memegang teguh definisi, dimana definisi percepatan adalah perubahan kecepatan
partikel terhadap satuan waktu. Faktanya mahasiswa seringkali tidak konsisten
menerapkan definisi ini (Serway et al, 2013; Taqwa et al, 2017).

1
 BAB II
PEMBAHASAN
Selain dari perspektif Newton, ada mekanika lain yang dikembangkan di
Eropa yang agak bersamaan dengan upaya Newton. Karya ini diperjuangkan oleh
Wilhelm von Leibniz (1646-1716) yang didasarkan pada operasi matematika
dengan jumlah energi skalar yang berbeda dengan jumlah vektor gaya dan
percepatan. Pengembangannya membutuhkan waktu lebih dari satu abad untuk
diselesaikan dan dilakukan. Mengikuti jejak Leibniz, kemajuan mekanik baru
dibuat oleh Johann Bernoulli (1667-1748). Pada 1717, dia menetapkan prinsip
"kerja virtual" untuk menggambarkan keseimbangan sistem statis. Prinsip ini
diperluas oleh Jean LeRond D'Alembert (1717-1783) untuk memasukkan gerak
sistem dinamik. Perkembangan memuncak dengan karya Joseph Louis de
Lagrange (1736-1813) yang menggunakan prinsip kerja virtual dan ekstensi
D'Alembertian sebagai landasan untuk derivasi persamaan gerak dinamis.
Awalnya kami tidak mengambil pendekatan Lagrange dalam mengembangkan
persamaan geraknya. Sebagai gantinya, kami mengambil pendekatan lain yang
diupayakan untuk menyelesaikan masalah yang menjalankan keseluruhan konsep
Fisika dan tidak hanya terbatas pada domain klasik mekanika. Pendekatan ini
bermula dari keyakinan filosofis yang mendalam bahwa fisik alam semesta
beroperasi sesuai dengan hukum alam yang didasarkan pada prinsip ekonomi.
Keyakinan ini telah mencengkeram banyak Fisikawan dan ahli Matematika
sepanjang sejarah, diantaranya, Euler, Gauss, Einstein, Bernoulli, dan Rayleigh.
Gagasan dasarnya adalah "sifat dasar" untuk menentukan objek yang membentuk
fisik alam semesta melalui ruang dan kapur berdasarkan prinsip ekstrema.
Misalnya, memindahkan benda lintasan geodesik, yang memiliki jarak terpendek
antara dua titik pada suatu titik tertentu pada permukaan geometris; sinar cahaya
mengikuti jalan yang meminimalkan (atau, cukup menarik, memaksimalkan)
waktu transitnya; dan partikel ansambel menganggap konfigurasi kesetimbangan
yang meminimalkan energi mereka.
Semoga hipotesis seperti itu menyampaikan makna mendalam tentang cara
kerja alam. Ini adalah masalah yang menyediakan informasi yang sama bagi para

2
filsuf dan teolog. Dari sudut pandang fisikawan, buktinya, bisa dibilang, ada di
puding. Anggun dan indah meskipun hukum alam kita akhirnya harus bersikeras
pada verifikasi percobaan mereka. Hukum yang kita pilih untuk menggambarkan
realitas alam harus berdiri dalam pengawasan ilmiah.
Hipotesis ekonomi global telah bertahan dari serangan eksperimental semua
domba jantan pemukul (mengarah pada hukum Newton tentang gerakan). Pertama
kali diumumkan pada 1834 oleh ahli Matematika Irlandia Sir William Rowan
Hamilton (1805-1865) yang telah terbukti memiliki efek yang begitu luas pada
pengembangan Fisika teoretis modern yang sebagian besar Fisikawan telah
mengangkat hipotesis ke status yang lebih mendasar daripada Hukum Newton.
Jadi, postulat dasar mekanika pada subjek bab ini sebagai berikut:
 Gunakan dalil ini, yang dikenal sebagai prinsip variasi Hamilton, untuk
menunjukkan kasus spesifik dari tubuh yang jatuh dalam medan gravitasi yang
seragam dan setara dengan Hukum gerak kedua Newton.
 Gunakan prinsip variasional Hamilton untuk mendapatkan persamaan gerak
Lagrange sistem konservatif dan menunjukkan penggunaannya dalam
beberapa contoh.
 Perlihatkan bagaimana persamaan gerak Lagrange perlu dimodifikasi ketika
kendala kekuatan digeneralisasikan menjadi pertimbangan.
 Sajikan prinsip D'Alembert dan gunakan untuk mendapatkan persamaan
Lagrange untuk semua sistem fisik yang melibatkan kekuatan umum,
termasuk yang non-konservatif, dengan demikian menyelesaikan demonstrasi
kesetaraan antara Newton dan Formulasi mekanik Lagrangian.
 Kenalkan formulasi mekanika Hamiltonian dan tunjukkan penggunaannya di
beberapa contoh.
1. Prinsip Variasi Hamilton: Sebuah Contoh
t2

Prinsip variasional Hamilton menyatakan bahwa integral J = ∫ L dt diambil

t1

dari sepanjang jalan gerakan yang mungkin dari sistem fisik ekstrim. Ketika
dievaluasi, sepanjang jalur gerak itulah yang benar-benar diambil. L = T – V
adalah sistem Lagrangian atau perbedaan antara energi kinetik dan potensial.

3
Dengan kata lain, berbagai cara yang digunakan suatu sistem dapat mengubah
konfigurasinya selama interval waktu t2 - t1. Gerakan aktual yang terjadi adalah
gerakan yang memaksimalkan atau meminimalkan integral sebelumnya.
Pernyataan ini dapat dinyatakan secara matematis sebagai persamaan 1.1
t2

δJ = δ ∫ L dt = 0 (1.1)
t1

dimana δ adalah operasi yang mewakili variasi dari parameter sistem tertentu
dengan jumlah yang sangat kecil dari nilai yang diambil oleh parameter ketika
integral dalam persamaan 1.1 bersifat ekstrim. Misalnya,δ yang muncul secara
eksplisit di persamaan 1.1 merepresentasikan variasi dalam keseluruhan integral
tentang nilai ekstrimnya. Variasi diperoleh dengan cara memvariasikan koordinat
dan kecepatan sistem dinamik yang jauh dari nilai yang sebenarnya dan diambil
saat sistem berevolusi dalam waktu dari t1 ke 4. Batasan bawah variasi dalam
semua parameter adalah nol pada titik akhir gerakan ke-4 dan t2. Artinya, variasi
parameter sistem antara t1 dan 4 sepenuhnya arbitrer di bawah ketentuan gerakan
yang harus diselesaikan selama interval waktu itu dan bahwa semua parameter
sistem harus mengasumsikan nilainya yang tidak bervariasi pada awal dan akhir
gerak.
Mari kita terapkan prinsip variasional Hamilton pada kasus partikel yang
dijatuhkan beristirahat di medan gravitasi yang seragam. Kita akan melihat bahwa
integral dalam persamaan 1.1 adalah ekstrem ketika jalur yang diambil oleh objek
adalah jalur yang dituju oleh partikel. Ketinggian partikel di atas tanah kapan saja
(t) dilambangkan oleh y dan kecepatannya oleh ẏ. Kemudian δy dan δ ẏ mewakili
perpindahan virtual kecil dari y dan ẏ yang jauh dari posisi sebenarnya dan
kecepatan partikel kapan saja t selama gerakan aktualnya. Energi potensial
partikel adalah mgy, dan energi kinetiknya adalah m ẏ 2/2. Lagrangian adalah L =
m ẏ 2/2-mgy. Variasi dalam integral dari Lagrangian diberikan oleh persamaan 1.2
t2 t2 t2
m ẏ 2
δJ =δ ∫ L dt=δ ∫
t1 t1
[ 2 ]
−mgy dt=∫ ( m ẏ δ ẏ−mgδy ) dt
t 1
(1.2)

Variasi dalam kecepatan dapat diubah menjadi variasi koordinat dengan

memperhatikan δ ẏ pada persamaan 1.3a

4
 d
δ ẏ= δy (1.3a)
dt

(a) (b)
Gambar 1.1 (a) variasi koordinat partikel dari bagian benar yang diambil jatuh
bebas, (b) variasi keepatan partikel dari nilai benar yang diambil
selama jatuh bebas.

Mengintegrasikan suku pertama dalam persamaan 1.2 pada bagian berikut

t2 t2 t2
d t
∫ m ẏ δ ẏ dt = ∫ m ẏ
t1 t1
dt |
δy dt = m ẏ δy 2 -∫ m ÿ δydt
t1 t
1
(1.3b)

Istilah terintegrasi, disisi kanan identik dengan nol karena parameter jalur gerak
yang dijinkan tidak bervariasi di titik akhir gerakan. Karena itu, maka dirumuskan
berikut

t2 t2

δJ = δ ∫ L dt = ∫ ¿ ¿ –mg)δy dt = 0 (1.4)
t1 t1

Karena δy mewakili variasi parameter dari nilai sebenarnya y di seluruh gerak

partikel (kecuali pada titik akhir dimana variasi dibatasi menjadi nol), satu-
satunya cara persamaan 1.4 dapat menjadi nol dalam kondisi seperti itu dapat
dilihat pada persamaan 1.5

5
-mg = m ÿ = 0 (1.5)
yang merupakan hukum gerak kedua Newton untuk partikel yang jatuh
berseragam di medan gravitasi.
1 2
Solusi untuk persamaan gerak ini adalah y (t) = - g t (dengan asumsi bahwa
2
objek dijatuhkan dari keadaan diam pada y0= 0). Kami sekarang menunjukkan
❑
bahwa solusi apapun berbeda dari ini dimana hasil satu J tidak terpisahkan ∫ L dt
❑

yang bukan ekstrem. Kami dapat mewakili segala kemungkinan variasi dalam y
jauh dari solusi yang benar dengan menyatakannya secara parametrik sebagai y
(α,t) seperti yang ditunjukkan pada persamaan 1.6
ẏ (α, t) = y (0, t) + α η (t) (1.6)
Ketika parameter α= 0, maka y = y (O, t) = y (t), sebagai solusi yang sebenarnya.
η (t) adalah fungsi waktu yang turunan pertamanya kontinu pada interval [t 1, t2]
dan nilainya η (t1) dan η (t2) dan menghilang, dengan demikian memastikan
bahwa y (α, t) mencapai nilai sebenarnya pada saat-saat itu tanpa memperdulikan
nilai α . Karena pilihan kita η (t), maka hanya konsisten dengan kendala yang
dinyatakan dalam Persamaan 1.6 dimana jumlahαη (t) menghasilkan variasi
dengan δy(t) yang diambil dari jalur dinamis yang kita inginkan. Contoh variasi
yang mungkin jauh dari jalur dinamis yang sebenarnya digambarkan pada Gambar
1.1.
Integral ∫ merupakan fungsi dari parameter α pada persamaan 1.7
t2

∫ ( α )= ∫ L [ y ( α , t ) , y ( α , t ) ; t ] dt (1.7)
t1

kemudian melanjutkan untuk menghitung integral ini pada kasus benda jatuh.
Ekspresi dalam hal parameter α adalah
ẏ (α, t) = y (0, t) + α η (t) (1.8)
dimana (0, t) = - gt. Energi kinetik dan potensial dari tubuh yang jatuh adalah
1 1 2
T= m ẏ 2= m [ −¿+ α η̇(t) ] (1.9a)
2 2

6
 −1 2
V = mgy = mg [ 2
g t +α η( t) ] (1.9b)

Integral J (α) adalah sebagai berikut

t2
ẏ 2
J (α) =∫ m ( )
t1
2
−gy dt

t2
1
= ∫ m {g t −αg [t η̇ ( t ) +η ( t ) ]+ α η̇ (t) } dt
2 2 2 2
(1.10)
t1
2

Integral dari istilah linear dalam α pada persamaan 1.10 adalah

t2 t2 t2

∫ [ t η̇ (t ) +η ( t ) ] dt =tη (t) tt 2-∫ η ( t ) dt+∫ η ( t ) dt=0 (1.11)

|
t1 1 t
1 1 t

Istilah pertama dalam persamaan 1.11 menghilang karena η(t1) dan η(t2)= 0.
Dengan demikian, istilah tersebut linear dan sepenuhnya menghilang, dan kami
memperoleh persamaan 1.12 berikut
t2
1 2 1 2 2
J (α) = g (t 32−t 31) + α ∫ η̇ ( t ) dt (1.12)
3 2 t 1

Istilah terakhir dalam persamaan 1.12 adalah kuadrat di parameter α, dan integral
dari η2 (t) harus positif untuk setiap η̇(t), J(α) menunjukkan perilaku yang
digambarkan dalam Gambar 1.2. Nilai integral minimum saat α = 0 adalah
∂ J (α ) ❑
∂ α α=0| =0 (1.13)

Meskipun hasil ini didasarkan pada contoh spesifik, itu berlaku untuk setiap
integral J dari fungsi y (dan turunan pertamanya) yang memiliki bentuk
parametrik yang diberikan dengan persamaan 1.6. J(α) yang dihasilkan tidak
bergantung pada urutan pertama, dan sebagian turunannya lenyap pada saat α = 0
yang membuat integral ekstrem ketika y sama untuk solusi yang diperoleh dari
hukum gerak kedua Newton.

7
 Gambar 1.2 J(α) = a + bα 2 adalah minimum di α = 0

Contoh 1
Asumsikan bahwa sebuah partikel bergerak sepanjang jalur sinusoidal dari titik x
= 0 ke x = x1 selama interval waktu di wilayah bebas-kekuatan sebelumnya.
Gunakan prinsip Hamilton untuk menampilkan amplitudo dari jalur sinusoidal
yang diasumsikan nol, yang menyiratkan bahwa jalur partikel diambil dari garis
lurus antara dua titik.
Solusi:
Gambar 1.3 menunjukkan beberapa jalur yang mungkin mengikuti kurva sinus
antara 0 dan x1 bersama dengan garis lurus yang dianggap benar. Gerakan yang
dilakukan partikel di medan gaya-wilayah bebas ruang diekspresikan dengan x =
vxt. Setiap gerakan lain yang mungkin dibatasi untuk diselesaikan selama interval
waktu adalah
∆ t = x1/vx
Dengan demikian, kita dapat memvariasikan jalur sinusoidal yang mungkin
sebagai berikut
x = vx t dan y = ± ηsin πvxt/x1

8
 Gambar 1.3 Kemungkinan jalur untuk partikel dalam a wilayah medan gaya.
dimana η adalah parameter yang dapat divariasikan untuk mengubah amplitudo
dari jalur sinusoidal pada partikel. Variasi ini tidak peduli jalan mana yang
diambil partikel dan itu berakhir di x1 pada waktu ∆ t. Lagrangian untuk jalur
bervariasi adalah
ηπ v x 2 2 π v x t
1
2
2
L = T – V = m v x+
x1 [ ( )
cos
x1
-V
]
dimana V adalah energi potensial dari partikel yang konstan karena gerakannya
di medan gaya-wilayah ruang bebas. Jadi, kita memiliki persamaan berikut
x¿ L dt=¿¿ ¿
m v x x 1 m v x η2 π 2 x1
J= ∫ ¿
2
+
4 x1
-V
vx
0

Kami memvariasikan jalan dengan η sehingga persamaannya menjadi

m vx π 2
δJ =
(
2 x1 )
ηδη = 0

Karena δη bukan nol, η pada prinsip Hamilton pasti nol yang menyarankan
lintasan itu mewakili persamaan x = vxt melalui lintasan partikel yang sebenarnya.
2. Koordinat Umum
Koordinat digunakan untuk menentukan posisi di ruang partikel ansambel.
Secara umum kita dapat memilih set koordinat apapun untuk menggambarkan
gerakan sistem fisik. Pilihan tertentu, bagaimanapun, terbukti lebih ekonomis
daripada yang lain karena keberadaannya terkendala oleh geometris yang
membatasi konfigurasi yang diizinkan dari sistem apapun.

9
 Sebagai contoh, perhatikan gerakan pendulum pada Gambar 2.1 yang
terkendala bergerak di bidang xy sepanjang busur jari-jari r. Untuk
menggambarkan konfigurasi pendulum melalui vektor posisinya adalah sebagai
berikut.
r = xi + yj + zk (2.1)

Gambar 2.1 Pendulum berayun dalam bidang xy

Pilihan semacam itu sama saja dengan kegilaan karena mengabaikan dua
kondisi kendala yang harus dipegang pendulum, yaitu
z=0 r2— (x2 + y2) = 0 (2.2)
Hanya satu koordinat skalar yang benar-benar diperlukan untuk posisi pendulum.
Dipandangan pertama baik x atau y mungkin bekerja, tetapi untuk menyelesaikan
kemungkinan kiri - ambiguitas kanan, kita akan melakukannya dengan memilih x
untuk menentukan posisi secara unik. Kami kemudian akan menganggap bahwa
yang tersirat pada nilai y selalu negatif. Mengingat nilai x pendulum, maka y dan
z akan sepenuhnya ditentukan oleh kendala kondisi. Pilihan ini masih terbukti
canggung untuk menggambarkan konfigurasi pendulum.
Pilihan yang lebih baik adalah perpindahan panjang busur s (= r θ) atau,
ekuivalen, dimana sudut perpindahan θdari pendulum menjauh dari vertikal. Salah
satu dari pilihan ini lebih baik, karena hanya satu nomor yang diperlukan untuk

10
memberi tahu keberadaan bandul itu. Poin penting disini adalah bandul itu hanya
memiliki satu derajat kebebasan; hanya itu saja yang bisa bergerak satu arah dan
sepanjang busur jari-jari r. Hanya ada satu sehingga diperlukan koordinat
independen untuk menggambarkan konfigurasinya secara unik. Koordinat secara
umum adalah kumpulan dari koordinat independen q1 (tidak terhubung dengan
batasan persamaan apapun) yang cukup untuk menentukan konfigurasi partikel
secara unik. Jumlah koordinat umum yang diperlukan sama dengan jumlah derajat
sistem kebebasan. Jika kurang dari angka yang dipilih untuk menggambarkan
konfigurasi sistem, hasilnya tidak pasti; jika jumlah yang dipilih lebih besar, maka
beberapa koordinat harus ditentukan dari yang lain dengan ketentuan kendala.
Sebagai contoh, sebuah partikel tunggal dapat bergerak secara bebas dalam
ruang tiga dimensi yang menunjukkan tiga derajat kebebasan dan membutuhkan
tiga koordinat untuk menentukan konfigurasinya. Tidak ada persamaan kendala
yang menghubungkan satu koordinat partikel bebas. Dua partikel bebas akan
membutuhkan enam koordinat untuk menentukan konfigurasi sepenuhnya, tetapi
dua partikel dihubungkan oleh garis lurus yang kaku seperti halter (lihat Gambar
2.2) yang hanya membutuhkan lima koordinat. Posisinya adalah partikel 1 dapat
ditentukan oleh koordinat (xi, yi, zi), sedangkan posisi partikel 2 dapat ditentukan
oleh koordinat (x2, Y2, z2) seperti pada kasus partikel bebas. Namun, ada
persamaan kendala yang menghubungkan koordinat yaitu, jarak antara kedua
partikel itu tetap dan sama dengan d.
d2 - [(x1 - x2) 2 + (yi - Y2) 2 + (z1 - z2) 2] = 0 (2.3)

11
Gambar 2.2 Koordinat umum untuk dua partikel yang terhubung dengan batang
kaku sangat tipis
Misalkan, dalam sistem posisi, kami memilih satu per satu dari enam
koordinat diatas. Kami tidak akan memiliki kebebasan penuh untuk memilih
dalam proses seleksi, karena pilihan keenam koordinat akan dipaksakan pada kita
setelah lima yang pertama telah dibuat. Akan lebih masuk akal untuk memilih
awalnya dengan lima koordinat independen, katakanlah (X, Y, Z, θ , ∅), tidak
terhubung oleh persamaan kendala apapun, dimana (X, Y, Z) adalah koordinat
pusat massa dan (θ , ∅) adalah sudut zenith dan azimut, yang menggambarkan
orientasi halter relatif terhadap vertikal (θ = 00 ketika partikel 1 secara langsung
diatas partikel 2, dan ∅ = 00 ketika proyeksi garis dari partikel 2 ke partikel 1 ke
bidang xy menunjuk sejajar dengan sumbu x).
Sebagai contoh terakhir, pertimbangkan situasi partikel yang dibatasi untuk
bergerak disepanjang permukaan sebuah bola. Sekali lagi, koordinat (x, y, z)
bukan merupakan set independen. Mereka terhubung oleh kendala berikut
R2 - (x2 + y2 + z2) = 0 (2.4)
di mana R adalah jari-jari bola. Partikel hanya memiliki dua derajat kebebasan
yang tersedia untuk gerakannya, dan dua koordinat independen diperlukan
sepenuhnya untuk posisinya di bola. Koordinat ini dapat diambil sebagai lintang

12
dan bujur, yang menunjukkan posisi dipermukaan bola relatif ke khatulistiwa dan
meridian utama untuk Bumi (lihat Gambar 2.3), atau kita dapat memilih sudut
kutub dan azimutθdan ∅ seperti pada Contoh halter.
Secara umum, jika partikel N bebas bergerak dalam ruang tiga dimensi tetapi
koordinat 3N dihubungkan oleh m pada kondisi kendala, maka n = 3N —m
koordinat independen umum yang cukup untuk menggambarkan secara unik
posisi partikel N dan tingkat kebebasan independen n yang tersedia untuk
gerakan, asalkan kendala adalah jenis yang dijelaskan dalam contoh sebelumnya.
Batasan seperti itu disebut holonomis. Mereka harus bisa diungkapkan sebagai
persamaan bentuk persamaan 2.5
ff (x1, y1, z1, t) = 0i = 1, 2, …, N j=1,2,…,m (2.5)

Gambar 2.3 Koordinat untuk titik bumi yang ditandai dengan lintang dan
bujur
Persamaan ini dapat diintegrasikan dan mungkin tidak tergantung waktu secara
eksplisit.
Kendala yang tidak dapat dinyatakan sebagai persamaan kesetaraan atau yang
tidak dapat diintegrasikan disebut nonholonomik, dan persamaan yang mewakili
kendala tersebut tidak bisa digunakan untuk menghilangkan pertimbangan
koordinat yang tergantung pada gambar konfigurasi dari sistem. Sebagai contoh,
pertimbangkan partikel yang dibatasi untuk tetap berada di luar permukaan bola.

13
(Manusia di Bumi mampu pergi ke bulan tetapi tidak mampu pergi lebih dari
beberapa mil di bawah tanah dan hal ini merupakan perkiraan hal yang wajar
untuk situasi ini.) Kondisi kendala ini diberikan oleh ketidaksamaan yang
ditunjukkan oleh persamaan 2.6
(x2 + y2 + z2)- R2 ≥0 (2.6)
Jelas, persamaan ini tidak dapat digunakan untuk mengurangi dibawah tiga
independen yang diperlukan koordinat partikel ketika terletak di luar bola. Di
dalam bola itu terdapat masalah lain dimana dalam hal ini kendala tunggal
mengurangi derajat kebebasan menjadi nol karena sulit untuk menangani situasi
seperti itu menggunakan mekanik Lagrangian.
Mungkin contoh klasik dari kendala non-ekonomi adalah representatif
persamaan yang tidak dapat diintegrasikan muncul dalam kasus bola bergulir
sepanjang permukaan yang kasar tanpa tergelincir. Kondisi "bergulir"
menghubungkan koordinat dimana perubahan orientasi bola tidak dapat terjadi
tanpa disertai perubahan posisi pada pesawat. Namun, persamaan kendala
merepresentasikan kondisi pada kecepatan, bukan koordinat. Titik kontak bola
dengan permukaan seketika diam. Itu batasan yang diinginkan pada koordinat
yang hanya dapat dihasilkan dengan mengintegrasikan persamaan yang mewakili
batasan kecepatan. Ini tidak dapat dilakukan kecuali lintasan bola diketahui.
Sayangnya, ini adalah masalah yang ingin kami pecahkan. Oleh karena itu,
persamaan kendala tidak dapat diintegrasikan dan, seperti yang disebutkan
sebelumnya, tidak dapat digunakan untuk menghilangkan koordinat dependen dari
masalah. Berbeda dengan kendala non-ekonomi yang diwakili oleh kondisi
ketimpangan pada koordinat, bagaimanapun, jenis kendala non-ekonomi dapat
ditangani dengan tenang dengan teknik Lagrangian melalui penggunaan metode
Lagrange pengganda.
3. Menghitung Energi Kinetik dan Potensial dalam Terminologi Ketentuan
Koordinat Umum: Contoh
Lagrangian L = T - V harus dinyatakan sebagai fungsi dari koordinat yang
digeneralisasi dan turunan waktu (kecepatan umum) yang sesuai untuk situasi
fisik tertentu. (Kadang-kadang, orang Lagrangian juga bisa menjadi fungsi waktu

14
yang eksplisit, meskipun kita juga tidak peduli dengan kasus-kasus seperti ini di
sini.) Kita perlu mencari tahu bagaimana menghasilkan ekspresi sebelum
menurunkan persamaan gerak Lagrange dari variasi Hamilton prinsip. Apriori
bagaimana melakukan ini tidak jelas. Hampir selalu energi kinetik dari ansambel
partikel dapat ditulis sebagai bentuk kuadrat dalam kecepatan partikel yang terkait
dengan sistem koordinat Cartesius.

Gambar 3.1 Pendulum sederhana melekat pada dukungan bergerak

Karena koordinat kartesius bersifat ortogonal, tidak ada istilah yang
berpasangan silang dalam ungkapan seperti itu. Namun, ini biasanya tidak benar
ketika energi kinetik diekspresikan dalam hal koordinat umum; yaitu, koordinat
yang dipilih yang dapat mengarah ke pasangan silang pada istilah kecepatan dari
bentuk α q̇i q̇ j. Tidak ada generalisasi yang setara mengenai ekspresi untuk energi
potensial dari suatu sistem. Dalam beberapa kasus, ungkapan berisi istilah silang
bahkan ketika dinyatakan dalam koordinat Cartesian. Biasanya, bagaimanapun,
energi potensial dinyatakan sebagai beberapa fungsi dari satu koordinat umum
dan memberi kemudahan untuk melihat bagaimana hal itu tergantung pada
koordinat itu. Orang biasanya memanfaatkan fitur ini dalam memilih koordinat

15
umum untuk situasi tertentu. Sayangnya, pilihan-pilihan semacam itu hampir
selalu mengarah pada persamaan silang dalam mengekspresikan energi kinetik
dari sistem.
Sebagai contoh spesifik, mari kita ambil kasus yang cukup buruk, yang
digambarkan pada Gambar 3.1 dari pendulum massa m yang melekat pada
pendukung massa M yang bebas bergerak dalam satu dimensi sepanjang
permukaan horizontal tanpa gesekan. Pertama, mari kita lihat berapa banyak yang
diperlukan digeneralisasi koordinat untuk menentukan konfigurasi sistem secara
unik. Setiap massa membutuhkan tiga koordinat Kartesius, tetapi ada empat
kendala holonomik
Z=0 Y=0
z=0 [(x — X)2 + y2] — r2 = 0 (3.1)
Dua kendala pertama memastikan bahwa gerakan massa M terletak disepanjang
sumbu x. Kendala kedua memastikan bahwa pendulum berayun dibidang xy
sepanjang busur jari-jari r, relatif terhadap dukungan yang bergerak. Ada dua
derajat kebebasan untuk gerakan dan dua koordinat umum yang diperlukan untuk
menggambarkan konfigurasi dari sistem ini. Kami telah memilih koordinat
tersebut menjadi X, yang menunjukkan horizontal posisi massa M, dan θ, serta
perpindahan sudut pendulum menjauh dari vertikal.
Energi potensial dan kinetik dari sistem ini dapat dinyatakan dalam istilah
koordinat dan kecepatan Cartesian sebagai berikut.
1 1
T=
2 |
M Ẋ 2 + m( ẋ 2 + ẏ 2 )
2
(3.2a)

V = mgy (3.2b)

Memperoleh energi potensial dalam hal koordinat umum memerlukan

transformasi
koordinat seperti persamaan 3.3a
x = X + r sin θ y = -r cos θ X=X (3.3a)
sementara mendapatkan energi kinetik sebagai fungsi dari kecepatan umum dapat
dipengaruhi dengan membedakan persamaan 3.3a.

16
ẋ = Ẋ + rθ̇ cos θ ẏ = -rθ̇ sin θ Ẋ = Ẋ (3.3b)
Mengganti transformasi ini menjadi Persamaan 3.2a dan b yang menghasilkan
M 2 m 2
T= Ẋ + [ ( Ẋ +r θ̇ cos θ ) +(r θ̇ sinθ)2 ] (3.4a)
2 2

M 2 m 2
= Ẋ + [ Ẋ +( r θ̇)2 +2 Ẋ r θ̇ cos θ ]
2 2
V = —mgr cos θ (3.4b)
Beberapa fitur Persamaan 3.4a dan b menggambarkan komentar kami:
a. Energi kinetik diekspresikan sebagai bentuk kuadrat dalam kecepatan umum,
termasuk istilah lintas.
b. Energi potensial bergantung pada satu koordinat tunggal, dalam hal ini,
cosinus dari suatu sudut.
Meskipun mungkin mudah untuk melihat bagaimana menulis energi potensial
secara langsung. Dalam hal koordinat tunggal yang digeneralisasi, mungkin perlu
beberapa pemikiran untuk menulis energi kinetik langsung dalam hal kecepatan
umum. Kecepatan massa M relatif terhadap kerangka acuan inersia tetap, yaitu
VM = i Ẋ (3.5)
Kecepatan massa m dapat dinyatakan sebagai kecepatan massa M ditambah
kecepatan massa m relatif terhadap massa M, yaitu,
Vm = VM + Vm (rel) (3.6a)
dimana
Vm (rel) = e θ r θ̇ (3.6b)
dan e θ adalah satuan vektor yang bersinggungan dengan busur dimana pendulum
berayun. Oleh karena itu, kecepatan m sekarang dapat ditulis dalam bentuk
komponen secara langsung sebagai fungsi dari generalisasi koordinat X dan θ
ẋ = Ẋ + rθ̇ cosθ ẏ = rθ̇ sin θ (3.7)
Memasukkan ungkapan-ungkapan ini untuk kecepatan Cartesian dari dua massa
ke persamaan 3.2a menghasilkan kinetik dalam hal koordinat umum seperti yang
dinyatakan dalam Persamaan 3.4a.
Cara yang bahkan lebih langsung untuk menghasilkan ekspresi yang benar
untuk energi kinetik dapat diperoleh dengan memperhatikan hal itu pada pers. 3.8

17
 1 1
T = MVM.VM + mV m.Vm (3.8)
2 2
Dimana
Vm = i Ẋ Vm =i X +˙ ¿¿ e θ r θ̇ (3.9a)
VM.VM = Ẋ 2 Vm.Vm = Ẋ 2 +¿ r 2 θ̇2 +2 Ẋ r θ̇ cos θ (3.9b)
Untuk mendapatkan ekspresi yang benar untuk energi kinetik dari suatu sistem
tertentu dengan mengikuti prosedur yang diuraikan pertama (Persamaan 3.2a —
3.4b), yaitu, menulis energi kinetik dalam hal kecepatan relatif terhadap koordinat
Cartesius, kemudian menemukan transformasi yang mengkaitkan Cartesian
dengan koordinat umum, dan kemudian berdiferensiasi. Namun, dalam banyak
kasus, lebih mudah menggunakan prosedur yang ditunjukkan terakhir
(Persamaann3.8—3.9b), terutama jika seseorang dapat memvisualisasikan bentuk
yang digeneralisasi kecepatan yang mengambil unit vektor yang sesuai dengan
yang dipilih secara koordinat umum.
Ketika masalah hanya melibatkan kendala holonomis, selalu ada transformasi
persamaan yang menghubungkan koordinat Cartesian dari ansambel partikel
dengan koordinat umum, dan, dengan demikian, kecepatan umum yang
diperlukan dapat diperoleh dari diferensiasi. Misalnya, dalam kasus satu partikel,
kita memiliki:
Tiga derajat kebebasan — gerakan tanpa batas diruang angkasa
x = x (q1, q2, q3) (3.10)
y = y (q1, q2, q3)
z = z (q1, q2, q3)
Dua derajat kebebasan — gerak dibatasi ke permukaan
x = x (q1, q2) (3.11)
y = y (q1, q2)
z = z (q1, q2)
Satu derajat kebebasan — gerak dibatasi ke garis
x = x (q) (3.12)
y = y (q)
z = z (q)

18
Dan, seperti yang kita lakukan dalam persamaan 3.3a dan b, kita dapat
memperoleh transformasi kecepatan dengan cukup membedakan transformasi
koordinat berikut.
n
∂x
ẋ = ∑ q̇
i=1 ∂ q1 i
n
∂y
ẏ = ∑ q̇ (3.13)
i=1 ∂ q1 i
n
∂x
ż = ∑ q̇
i=1 ∂ q1 i
Dimana n disebut dengan angka derajat bebas.
4. Fungsi Hamiltonian: Persamaan Hamilton
Pertimbangkan fungsi koordinat umum berikut ini:

H = ∑ q̇i p i –L
i

(4.1)
Untuk sistem dinamis sederhana, energi kinetik T adalah fungsi kuadrat homogen
q̇ ' s, dan energi potensial V adalah fungsi dari q’s saja, jadi
L = T (q i , q̇ i)-V (q i) (4.2)
Sekarang, dari teorema Euler untuk fungsi-fungsi homogen, yaitu

∑ q̇i p i= ∑ q̇i ∂ L = ∑ q̇i ∂T = 2T (4.3)

i i ∂ q̇ i i ∂ q̇ i
kemudian

H = ∑ q̇i p i-L = 2T-(T-V)= T+V (4.4)

i

Artinya, fungsi H sama dengan energi total pada sistem jenis.

Misalkan kita menganggap persamaan n, maka
∂L
pi = (i= 1,2,…,n) (4.5)
∂ q̇i
Dipecahkan untuk q̇’s dalam terminologi p’s dan q’s:
q̇ i = q̇ i ( pi , qi) (4.6)

19
Teorema Euler menyatakan bahwa untuk fungsi f yang homogen pada derajat n
dalam variabel x1, x2, …,xr adalah
∂f ∂f ∂f
x1 + x2 + … + xr = nf
∂ x1 ∂ x2 ∂ xr
dengan persamaan ini, kita dapat mengekspresikan H sebagai fungsi dari p’s dan
q’s berikut.

H ( pi , q i) = ∑ pi q̇ i ( pi , q i) – L (4.7)
i

Mari kita mengkalkulasi variasi dari fungsi H berhubungan dengan variasi δ pi ,

δ qi .
∂L ∂L
i
[
δH = ∑ p i δ q̇i + q̇ i δ p i− ˙ δ q̇i−
∂ q̇i
δq
∂ qi i ] (4.8a)

∂L
Terminologi pertama dan ketiga dalam kurung dapat dibatalkan, karena pi = .
∂ q̇i

∂L
Karena persamaan Lagrange dapat dituliskan ṗi = , kita dapat menulis
∂ q̇ f

δH = ∑ [ q̇i δp i− ṗi δ qi ] (4.8b)

i

Sekarang variasi H harus diberikan dengan persamaan 4.8c

∂H ∂H
δH = ∑
i
[ ∂ pi
δ p i−
∂ qi
δ qi
] (4.8c)

dan diikuti dengan persamaan 4.9

∂H
= q̇i (4.9)
∂ pi
∂H
=− ṗ iIni dikenal sebagai gerak Hamilton kanonik. Mereka terdiri dari 2n
∂ qi
urutan pertama dengan persamaan diferensial, sedangkan persamaan Lagrange
terdiri dari n persamaan orde kedua. Persamaan 4.9 juga berlaku untuk sistem
yang lebih umum, misalnya, sistem nonkonservatif, sistem dimana fungsi energi
potensial melibatkan q̇ i's, dan sistem L melibatkan waktu secara terbuka, tetapi
dalam kasus ini total energi tidak lagi sama dengan H. Persamaan Hamilton juga
menemukan aplikasi dalam mekanika selestial.

20
Contoh 1
Dapatkan persamaan gerak Hamilton untuk osilator harmonik satu dimensi.

Solusi:
1 1
T= m ẋ 2 V= k x 2 L= T-V
2 2
∂L p
p= = m ẋ ẋ =
∂ ẋ m
oleh karena itu,
1 2 k 2
H = T+V = p + x
2m 2
Persamaan gerak
∂H ∂H
= ẋ = − ṗ
∂p ∂x
p
= ẋ kx = - ṗ
m
Persamaan pertama sering menjadi sejumlah uraian baru dari hubungan
momentum-kecepatan dalam kasus ini. Menggunakan persamaan pertama, yang
kedua dapat dituliskan
d
kx =- (m ẋ)
dt
atau mengubah terminologi,
m ẍ +kx = 0
yang mana persamaan tersebut dikenal dengan osilator harmonik.
Contoh 2
Temukan persamaan gerak Hamiltonian untuk partikel dibidang pusat.
Solusi:
Disini kita mempunyai ini dalam koordinat polar.
m 2 2 2
T= (ṙ +r θ̇ )
2
V = V (r)
L = T-V

21
Oleh karena itu,
∂L Pr
pr = = m ṙ ṙ =
∂ ṙ m
∂L Pθ
pθ = = m r 2 θ̇ θ̇ =
∂ θ̇ mr 2
Dengan konsekuensi,
2
1 2 pθ
H= p+
2m r r 2 (
+ V (r) )
Persamaan Hamilton
∂H ∂H ∂H ∂H
= ṙ = − ṗr = θ̇ = − ṗθ
∂ pr ∂r ∂ pθ ∂θ
Kemudian menjadi
Pr
= ṙ
m
2
∂V (r ) pθ
- 3 = − ṗr
∂r mr
Pθ
= θ̇
mr 2
0 = - ṗθ
Dua persamaan terakhir menghasilkan kekonstanan momentum sudut, yaitu:
pθ = konstan dan mr 2 θ̇ = ml
dimana dua yang pertama memberikan persamaan gerak radial.
ml 2 ∂V (r )
mr̈ = pṙ = -
r3 ∂r
Ini tentu saja setara dengan yang ditemukan diawal.
Contoh 3
Pertimbangkan masalah hamburan Rutherford dimana sebuah partikel muatan
listrik q dan massa m bergerak menuju pusat hamburan, berat inti muatan Q
dianggap tidak bergerak dan diam. Awalnya partikel yang masuk jauh dari pusat
hamburan dan bergerak dengan kecepatan v0 sepanjang garis lurus garis yang jarak
tegak lurusnya ke pusat hamburan (parameter dampak) adalah b pada gambar 4.1.

22
Turunkan ekspresi integral untuk sudut hamburan θ smenggunakan Persamaan
Hamilton.

Gambar 4.1 Jalur hiperbolik (orbit) dari partikel bermuatan bergerak dikuadrat terbalik
medan gaya tolak dari partikel bermuatan lain.
Solusi:
Diperlukan dua koordinat untuk menggambarkan gerakan partikel yang terbatas
ke pesawat di ruang angkasa. Kami memilih koordinat kutub θ dan r. Kami
memilih direclion dari sumbu kutub sedemikian rupa sehingga posisi ini bergerak
dari partikel yang masuk r = ∞ pada θ = 0. Hamiltonian untuk masalah ini sama
dengan yang diberikan pada contoh 2 sebelumnya.
2
1 2 pθ 1
H=
2m (
r )
pr + 2 + V (r) = E = ( mv 20)
2

Hamiltonian sama dengan partikel kejadian total dan pergerakan konstan.

Selanjutnya, θ adalah koordinat yang dapat diabaikan sehingga menjadi
momentum sudut merupakan konstanta gerakan.
pθ = m r 2 θ̇ = L = m v 0b
Persamaan Hamilton yang relevan adalah
∂H ∂H
=θ̇ = − ṗr
∂ pθ ∂r
Membedakan yang pertama dengan r, kita dapatkan
∂ ∂ ∂H ∂ ∂H ∂ ṗr
θ̇ = = =-
∂r ∂ r ∂ pθ ∂ pθ ∂ r ∂ pθ
Mengintegrasikan persamaan diatas dengan memberi ekspresi untuk θ̇

23
 ∂ ṗr d ∂ pr ∂p
θ̇= -∫
∂ pθ
dr = - ∫
dt ∂ pθ
dr atau dθ = -d [
∫ ∂ p r dr
θ
]
dimana, untuk saat ini, kami telah meninggalkan batas integrasi. Meneliti Gambar
4.1, kita melihat bahwa θ0 ini adalah perubahan arah sudut partikel saat ia bergerak
dari r =∞ ke r = rmin, jarak pendekatan terdekat ke inti. Karena
∂ pr
= 0 di r =∞ , θ=0
∂ pθ
kita memperoleh persamaan berikut.
r min
∂ pr
θ0 = -∫ dr
∞
∂ pθ
Kita dapat memecahkan Pr menggunakan ekspresi untuk Hamiltonian berikut
1
p 2θ
[
pr = 2m ( E−V ( r )) −
r2 ] 2

Karena sudut hamburan adalah θ s=π−2 θ0 (lihat Gambar 4.1) kita dapatkan
persamaan berikut
rmin 1
p2θ 2
θ s=π +2 ∫
∂
∞ ∂ pθ
[
2m ( E−V ( r ) ) − 2 dr
r ]
Kita dapat mengambil ekspresi satu langkah lebih jauh dengan melakukan
diferensiasi didalam integral. Kita mendapatkan persamaan berikut
L
r min
r2
θ s=π +2 ∫ 1 dr
qQ L2
∞

[ (
2 m E−
r
− 2
r ) ] 2

dimana kita telah mengganti po dengan momentum sudut konstan L. Kita juga
memasukkan ekspresi untuk energi potensial partikel dibidang nukleus,
V (r) = qQ / r.

24
 BAB III
SIMPULAN

Prinsip variasi Hamilton digunakan untuk menunjukkan kasus spesifik dari

tubuh yang jatuh dalam medan gravitasi yang seragam dan setara dengan Hukum
molion kedua Newton. Prinsip variasional Hamilton digunakan untuk
mendapatkan persamaan gerak Lagrange sistem konservatif dan menunjukkan
penggunaannya dalam beberapa contoh. Prinsip D'Alembert gunakan untuk
mendapatkan persamaan Lagrange untuk semua sistem fisik yang melibatkan
kekuatan umum, termasuk yang non-konservatif, dengan demikian menyelesaikan
demonstrasi kesetaraan antara Newton dan Formulasi mekanik Lagrangian.

25
 t2

Prinsip variasional Hamilton menyatakan bahwa integral J = ∫ L dt diambil di

t1

sepanjang jalan gerakan yang mungkin dari sistem fisik adalah ekstrem ketika
dievaluasi sepanjang jalur gerak itulah yang benar-benar diambil.

DAFTAR PUSTAKA
Arianti, B. I., Sahidu, H., Harjono, A., & Gunawan. (2016). Pengaruh Model
Direct Instruction Berbantuan Simulasi Virtual Terhadap Penguasaan
Konsep Siswa. Jurnal Pendidikan Fisika Dan Teknologi, II(4), 159–163.

Aufschnaiter, C., & Rogge, C. (2010). Misconceptions or missing conceptions?

Eurasia Journal of Mathematics, Science and Technology Education, 6(1),
3–18.

Docktor, J. L., & Mestre, J. P. (2014). A Synthesis of Discipline-Based Education

Research in Physics. Physical Review Special Topic - Physics Education
Research, 1–148.

Fowles & Cassiday. (2005). Analytical Mechanics. USA: David Harris.

26
Hegde, B., & Meera, B. (2012). How do they solve it? An insight into the
learner’s approach to the mechanism of physics problem solving. Physics
Education Research, 010109, 1–9.

Liu, G., & Fang, N. (2016). Student Misconceptions about Force and Acceleration
in Physics and Engineering Mechanics Education. International Journal of
Engineering Education, 32(1), 19–29.

Nopiani, R., Harjono, A., & Hikmawati. (2017). Pengaruh model pembelajaran
advance organizer berbantuan peta konsep terhadap hasil belajar fisika SMA
Negeri 1 Lingsar. Jurnal Pendidikan Fisika Dan Teknologi, 3(2), 137–145.

Oktaviani, D. G., Harjono, A., & Gunada, I. W. (2018). Penguasaan Konsep

Usaha Dan Energi Peserta Didik Kelas X Dengan Model Pembelajaran
Ekspositori Berbantuan Organizers. Jurnal Pendidikan Fisika Dan
Teknologi, 4(2), 192.

Serway, R. A., Vuille, C., & Hughes, J. (2013). College Physics (10th). USA:
Gengage Learning.

Taqwa, M. R. A., Hidayat, A., & Supoto. (2017). Konsistensi Pemahaman Konsep
Kecepatan dalam Berbagai Representasi. Jurnal Riset & Kajian Pendidikan
Fisika, 4(1), 31–39.

Taqwa, M. R. A., & Pilendia, D. (2018). Kekeliruan Memahami Konsep Gaya,

Apakah Pasti Miskonsepsi? Jurnal Inovasi Pendidikan Fisika Dan
Integrasinya, 01(02), 1–12.

Yulianci, S., Gunawan, & Doyan, A. (2017). Model inkuiri terbimbing berbantuan
multimedia interaktif untuk meningkatkan penguasaan konsep fisika peserta
didik. Jurnal Pendidikan Fisika Dan Teknologi, 3(2), 146–154.

27