LAPORAN PRAKTIKUM UOP II

pH Control

Disusun oleh:
Kelompok 2 – Selasa Siang

Arnindito Rizhandi 1706985691

Christopher Reynaldo 1706038512
Hilmia Zahra 1706038525
Yuwendi 1706038531

Program Studi Teknik Kimia

Fakultas Teknik
Universitas Indonesia
Depok 2020
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kami panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa atas berkat dan
karunia-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan Laporan Praktikum UOP II:
Control PH sebagai hasil praktikum mata kuliah UOP II.
Penulis menyampaikan ucapan terimakasih semua pihak yang telah memberi
memberikan masukan, pemahaman baru, dan bimbingan kepada penulis selama
proses pelaksanaan praktikum sehingga laporan ini dapat diselesaikan.
Penulis menyadari bahwa makalah ini masih jauh dari sempurna. Oleh karena
itu, penulis sangat mengharapkan saran serta kritik yang membangun agar ke
depannya dapat membuat laporan yang lebih baik lagi.

Depok, 11 April 2020

Penulis

ii
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ............................................................................................ ii

DAFTAR ISI .......................................................................................................... iii
DAFTAR GAMBAR .............................................................................................. v
DAFTAR TABEL .................................................................................................. vi
BAB I PENDAHULUAN ....................................................................................... 7
1.1 Tujuan Percobaan ..................................................................................... 7
1.2 Prinsip Kerja Percobaan ........................................................................... 7
1.3 Alat dan Bahan ......................................................................................... 8
1.3.1 Alat .................................................................................................... 8
1.3.2 Bahan................................................................................................. 8
1.4 Skema Alat Percobaan .............................................................................. 9
1.4.1 Komponen Alat yang Digunakan ...................................................... 9
1.4.2 Instrumen yang Digunakan ............................................................. 10
1.5 Prosedur Percobaan ................................................................................ 11
1.5.1 Persiapan Percobaan........................................................................ 11
1.5.2 Percobaan 1: Pengendalian pH secara Manual (Open Loop).......... 12
1.5.3 Percobaan 2: Pengendalian pH secara Otomatis (Closed Loop,
Manual Book) ................................................................................................ 12
1.5.4 Percobaan 3: Pengendalian pH secara Otomatis (Closed Loop, Hasil
Perhitungan) ................................................................................................... 13
BAB II LANDASAN TEORI ............................................................................... 14
2.1 Sistem Pengendalian............................................................................... 14
2.2 Model Pengendalian Proses.................................................................... 14
2.3 Sistem Kontrol Lup Tertutup ................................................................. 14
2.4 Sistem Kontrol Lup Terbuka .................................................................. 15
2.5 Indikator kinerja pengendalian ............................................................... 15
2.5 Komponen – komponen dasar pada Sistem Kontrol .............................. 16
2.6 Pemodelan Empirik ................................................................................ 17
2.7 Algoritma Pengontrolan .......................... Error! Bookmark not defined.
BAB III PENGOLAHAN DATA ..................................................................... 18
3.1. Percobaan 1: Pengendalian pH Secara Manual (Open Loop) ................ 18

iii
 3.2. Percobaan 2: Pengendalian pH Secara Otomatis (Closed Loop, Manual
Book) ................................................................................................................ 21
3.3. Percobaan 3: Pengendalian pH Secara Otomatis (Closed Loop, Hasil
Perhitungan) ...................................................................................................... 24
3.4. Membandingkan Kinerja Pengendalian Percobaan 2 dan 3 ................... 27
BAB IV ANALISIS .............................................................................................. 31
4.1. Analisis Alat dan Bahan ......................................................................... 31
4.2. Analisis Prosedur Percobaan .................................................................. 32
4.3. Analisis Hasil ......................................................................................... 33
4.3.1 Percobaan Manual Controller ......................................................... 33
4.3.2 Percobaan Automatic Controller ..................................................... 33
4.4. Analisis Kesalahan ................................................................................. 35
BAB V KESIMPULAN ........................................................................................ 36
DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................... 37

iv
 DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.1 Skema Alat......................................................................................... 9

Gambar 2.1 Indikator Kinerja Pengendalian (1) ................................................. 15

Gambar 2.2 Indikator Kinerja Pengendalian (2) ................................................. 15

Gambar 3.1 Hasil Percobaan Pengendalian Manual ........................................... 19

Gambar 3.2 Parameter Kc, Ti, Td dengan Metode Ziegler-Nichols.................... 21
Gambar 3.3 Grafik Pengamatan Percobaan Automatic Controller dengan Kc, Ti,
dan Td, dari Modul/Manual Book ......................................................................... 23
Gambar 3.4 Grafik Pengamatan Percobaan Automatic Controller dengan Kc, Ti,
dan Td, dari Perhitungan ....................................................................................... 26
Gambar 3.5 Grafik Perbandingan Percobaan 2 dan 3 ......................................... 30

v
 DAFTAR TABEL
Table 3.1 Data Pengamatan Percobaan 1 ............................................................. 18
Table 3.2 Data Pengamatan Percobaan 1 (cont’d) ............................................... 19
Table 3.3 Parameter CV dan MV ......................................................................... 19
Table 3.4 Hasil Perhitungan Percobaan 1 dengan Metode Ziegler-Nichols......... 21
Table 3.5 Data Pengamatan Percobaan 2 ............................................................. 21
Table 3.6 Data Pengamatan Percobaan 2 (cont’d) ............................................... 22
Table 3.7 Data Pengamatan Percobaan 2 (cont’d) ............................................... 23
Table 3.8 Parameter Kondisi Awal dan Akhir Percobaan Automatic Contoller
Percobaan 2 ........................................................................................................... 24
Table 3.9 Parameter Kinerja Pengendalian Percobaan 2...................................... 24
Table 3.10 Data Pengamatan Percobaan Automatic dari Mesin Controller
Percobaan 3 ........................................................................................................... 24
Table 3.11 Data Pengamatan Percobaan Automatic dari Mesin Controller
Percobaan 3 (cont’d) ............................................................................................. 25
Table 3.12 Data Pengamatan Percobaan Automatic dari Mesin Controller
Percobaan 3 (cont’d) ............................................................................................. 26
Table 3.13 Parameter Kondisi Awal dan Akhir Percobaan Automatic Contoller
Percobaan 3 ........................................................................................................... 27
Table 3.14 Parameter Kinerja Pengendalian Percobaan Automatic Contoller
Percobaan 3 ........................................................................................................... 27
Table 3.15 Perbandingan Data Percobaan 2 dan Percobaan 3 ............................. 27
Table 3.16 Perbandingan Data Percobaan 2 dan Percobaan 3 (cont’d) ............... 28
Table 3.17 Perbandingan Data Percobaan 2 dan Percobaan 3 (cont’d) ............... 29
Table 3.18 Perbandingan Parameter Tuning (Nilai PB (𝐾𝑐), 𝑇𝑖, dan 𝑇𝑑) Percobaan
2 dan 3 ................................................................................................................... 30
Table 3.19 Perbandingan Kinerja Pengendalian Percobaan 2 dan 3 .................... 30

vi
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Tujuan Percobaan
Tujuan dari percobaan pH control yaitu:
1. Mengetahui cara pengendalian pH secara manual maupun otomatis.
2. Mengamati respon perubahan step nilai MV terhadap perubahan nilai PV.
3. Mengamati kinerja pengendalian pengendali PID dengan metode tuning
pengendali yang berbeda. Pengamatan kinerja pengendali dapat dilakukan
dengan cara melihat bagaimana pengendali mampu mencapai SP yang
diinginkan dalam waktu yang cepat, yang direpresentasikan dalam berbagai
parameter seperti overshoot dan settling time.
4. Menentukan metode tuning pengendali serta nilai PB (Kc), Ti, dan Td yang
tepat untuk digunakan dalam pengendalian pH. Penentuan metode tuning yang
tepat didasarkan pada kinerja pengendalian tersebut.

1.2 Prinsip Kerja Percobaan

Prinsip kerja percobaan pH control yaitu:
1. Pengendalian pH secara manual dilakukan dengan cara open loop, yaitu
mengubah nilai MV secara step sebesar 10% dari nilai MV awal untuk melihat
perubahannya terhadap nilai PV. Dari percobaan ini, dihasilkan PRC yang
dapat digunakan untuk melakukan tuning pengendali (mendapatkan nilai PB
(Kc), Ti, dan Td yang akan digunakan untuk percobaan selanjutnya).
2. Pengendalian pH secara otomatis dilakukan dengan cara memasukkan nilai PB
(Kc), Ti, dan Td ke dalam pengendali, kemudian memasukkan nilai SP yang
diinginkan untuk melihat kinerja pengendali tersebut. Ada dua nilai PB (Kc),
Ti, dan Td yang digunakan, yaitu yang berasal dari manual book dan hasil

7
 perhitungan (menggunakan hasil PRC percobaan 1 dan rumus tuning Ziegler-
Nichols open loop).
1.3 Alat dan Bahan
1.3.1 Alat
1. Unit mini plant WA921
2. Kompresor (untuk instrument air system)
3. Timbangan
4. Gelas ukur 1 L dan 50 ml
5. Pipet tetes atau pipet volumetrik
6. Pipa PVC (untuk mengaduk pada saat menuangkan larutan ke dalam tangki)
7. Batang pengaduk (untuk mengaduk pada saat melarutkan NaOH granula ke
dalam air)
1.3.2 Bahan
1. Larutan Asam (H2SO4)
2. Larutan Basa (NaOH)
3. Air 70 L pada Tangki asam dan Tangki basa

8
1.4 Skema Alat Percobaan

Gambar 1.1 Skema Alat

1.4.1 Komponen Alat yang Digunakan

1. Tangki
T51 = Tangki basa
T52 = Tangki asam
T53 = Tangki pencampuran asam dan basa
2. 2. Pompa
P51 = Pompa basa

9
 P52 = Pompa asam
P53A = Pompa campuran ke W53 untuk dilakukan pengukuran
pH P53B = Pompa resirkulasi campuran ke T53
3. Sumur Pengukuran
W53 = Sumur pengukuran
1.4.2 Instrumen yang Digunakan
1. Sensor
pHE51 = elemen sensor pH yang terendam dalam sumur pengukuran
(W53)
2. Indicator-Transmitter
pHIT51 = indikator pH transmitter dengan sinyal keluaran 4-20 mA dan
panel mount
3. Controller
pHIC51 = pengendalian pH menggunakan PID, dengan sinyal keluaran
4-20 mA untuk mengendalikan laju alir pompa basa (P51)
pHIC511 = pengendalian pH menggunakan ON/OFF, membuka control
valve pHCV51 untuk keluaran ketika pH dalam W53 berada dalam rentang
pH 6-8,5
4. Recorder
pHCR51 = pencatatan nilai pH terhadap waktu, menghasilkan PRC
5. Final Control Element
P51 = pompa basa, diatur oleh sinyal keluaran 4-20 mA dari
pengendali pHIC51 untuk pengendalian pH menggunakan PID
6. Annunciator Systemp
HAH51 = pH dalam W53 berada di atas batas atas alarm
pHAL51 = pH dalam W53 berada di bawah batas bawah alarm
LAL51 = level dalam T51 berada di bawah batas bawah, dan jika level
terus menurun hingga batas low-low, maka pompa P51 akan otomatis
dihentikan
LAL52 = level dalam T52 berada di bawah batas bawah, dan jika level

10
 terus menurun hingga batas low-low, maka pompa P52 akan otomatis
dihentikan

1.5 Prosedur Percobaan

1.5.1 Persiapan Percobaan
1. Membuat larutan asam dan menuangkannya ke dalam tangki asam (T52).
a. Menyiapkan air pada T52 sampai garis level batas yang ada pada bagian
tangki sejumlah 70 L. Garis level batas berupa tanda panah berwarna hitam
di dalam tangki.
b. Mengambil dan mengukur 19,62 ml larutan H2SO4 dengan grade 95-98%
w/w (atau 25 ml larutan H2SO4 18 M) pada gelas ukur 50 ml. (Catatan:
Untuk praktikum ini dapat dibulatkan menjadi 20 ml.)
c. Menuangkan secara perlahan larutan H2SO4 ke dalam T52 bagian
mendekati dinding tangki sambil diaduk hingga merata. Hindari
menuangkan langsung ke bagian tengah tangki karena terdapat lubang yang
mengarah ke pompa discharge tepat di bawah bagian tengah tangki.
2. Membuat larutan basa dan menuangkannya ke dalam tangki basa (T51).
a. Menyiapkan air pada T52 sampai garis level batas yang ada pada bagian
tangki sejumlah 70 L. Garis level batas berupa tanda panah berwarna hitam
di dalam tangki.
b. Mengambil dan menimbang 28,3gram NaOH dengan grade 99% yang
berbentuk granula, kemudian melarutkannya (dengan pengadukan) ke
dalam gelas ukur yang berisi 1 atau 2 L air. Air yang digunakan harus
berasal dari T51. (Catatan: Untuk praktikum ini dapat dibulatkan menjadi
30 gram.)
c. Menuangkan secara perlahan larutan NaOH ke dalam T51 bagian
mendekati dinding tangki sambil diaduk hingga merata. Hindari
menuangkan langsung ke bagian tengah tangki karena terdapat lubang yang
mengarah ke pompa discharge tepat di bawah bagian tengah tangki.
3. Menyiapkan tinta dan kertas recorder

11
 4. Mencampurkan larutan asam dan basa pada tangki proses (T53) hingga
mencapai pH yang stabil pada angka sekitar 7 dengan cara menjalankan unit
mini plant WA921.
1.5.2 Percobaan 1: Pengendalian pH secara Manual (Open Loop)
1. Memastikan pengendali pHIC51 dalam mode manual.
2. Mengatur nilai SV = pH 7, kemudian mengubah nilai MV sedemikian rupa
hingga mendapatkan nilai PV yang berada pada rentang pH 6,5-7,5.
3. Mengubah nilai MV secara step sebesar 10% dari nilai MV awal
4. Mengamati respon perubahan nilai PV (alias perubahan nilai pH) di kertas
recorder.
5. Menghentikan percobaan jika tidak lagi terjadi perubahan nilai pH (alias
pH sudah stabil).
1.5.3 Percobaan 2: Pengendalian pH secara Otomatis (Closed Loop, Manual Book)
1. Mengatur nilai PV kembali ke kondisi awal (nilai PV = pH 6,5-7,5) pada
mode manual. Pengaturan dapat dilakukan dengan cara mengubah nilai MV
atau menyalakan / mematikan tombol pompa asam / pompa basa.
2. Sambil mengembalikan ke kondisi awal, memasukkan nilai PB = 25% (Kc
= 400), Ti = 40 detik, dan Td = 10 detik.
3. Setelah tercapai kondisi awal dan nilai PB, Ti, dan Td sudah dimasukkan,
mengganti mode pengendali pHIC51 menjadi otomatis.
4. Mengatur nilai SV = pH 8, kemudian mengamati respon perubahan nilai PV
(alias perubahan pH) di kertas recorder.
5. Menghentikan percobaan jika tidak lagi terjadi perubahan nilai pH (alias
pH sudah stabil).

12
1.5.4 Percobaan 3: Pengendalian pH secara Otomatis (Closed Loop, Hasil
Perhitungan)
1. Mengatur nilai PV kembali ke kondisi awal (nilai PV = pH 6,5-7,5) pada
mode manual. Pengaturan dapat dilakukan dengan cara mengubah nilai MV
atau menyalakan / mematikan tombol pompa asam / pompa basa.
2. Sambil mengembalikan ke kondisi awal, memasukkan nilai PB (Kc), Ti,
dan Td sesuai dengan hasil perhitungan menggunakan hasil PRC percobaan
1 dan rumus tuning Ziegler-Nichols open loop.
3. Setelah tercapai kondisi awal dan nilai PB, Ti, dan Td sudah dimasukkan,
mengganti mode pengendali pHIC51 menjadi otomatis.
4. Mengatur nilai SV = pH 8, kemudian mengamati respon perubahan nilai PV
(alias perubahan pH) di kertas recorder.
5. Menghentikan percobaan jika tidak lagi terjadi perubahan nilai pH (alias
pH sudah stabil).

13
 BAB II
LANDASAN TEORI
2.1 Sistem Pengendalian
Suatu sistem pengendalian merupakan suatu sistem yang dirancang dan dibuat
dengan tujuan untuk dapat memonitor dan melakukan suatu tindakan ketika variable-
variabel proses yang di tinjau sudah mencapai titik maksimal, minimal ataupun pada
kondisi yang telah di tetapkan sehingga kita dapat menyesuaikan variabel-variabel
tersebut pada kondisi yang stabil dan diinginkan.
2.2 Model Pengendalian Proses
Pengendalian proses berhubungan dengan mekanisme, arsitektur dan algoritma
untuk mengendalikan sebuah proses yang tingkah laku sistemnya dinamik. Beberapa
contoh proses yang dikendalikan adalah:
• Mengendalikan level fluida proses dalam tank supaya tidak kurang atau
berlebih.
• Mengendalikan besar flow aliran air untuk mengendalikan besar penurunan
suhu pada heat-exchanger.
• Mengoperasikan selubung reaktor secara isothermal dengan mengendalikan
flow air pemanas untuk mengatur suhu jacket yang menyelubungi reaktor.
• Menjaga perbandingan reaktan yang ditambahkan ke sebuah reaktor dengan
mengendalikan laju alirnya untuk mencegah pembentukan side-product yang
tidak diinginkan.

2.3 Sistem Kontrol Lup Tertutup

Sistem kontrol lup tertutup adalah kumpulan alat elektronik atau mekanik yang
secara otomatis mengatur process variable menjadi nilai yang diinginkan/set point
tanpa adanya interaksi manusia. Berbeda dengan open loop, close loop system control
tidak membutuhkan input dari operator manusia. Input (manipulateed variable)akan
diubah-ubah secara otomatis oleh sistem.

14
2.4 Sistem Kontrol Lup Terbuka
Sistem kontrol lup terbuka adalah sistem pengendalian dimana bila ada
gangguan, output dari sistem kontrol tidak punya pengaruh terhadap aksi kontrol (tidak
ada umpan balik yang digunakan untuk mengoreksi masukan), sehingga input
(manipulated variable) harus diubah-ubah oleh manusia.

2.5 Indikator kinerja pengendalian

Gambar 2.1 Indikator Kinerja Pengendalian (1)

Gambar 2.2 Indikator Kinerja Pengendalian (2)

15
 a.) Overshoot
Overshoot terjadi bila process variable sempat mengalami overshoot
(nilainya berlebih dibandingkan process variable akhir pada keadaan
stabil).
Overshoot = B/A
b.) Decay Ratio
Decay ratio menunjukkan sebarapa baik suatu sistem kontrol mampu
mengoreksi process variable yang sedang diubah-ubah agar sesuai dengan
set point akhir. Kinerja pengendali yang baik adalah setidaknya minimal
memiliki decay ratio < 1
Decay ratio = C/B
c.) Offset
Offset merupakan perbedaan nilai PV akhir yang dicapai oleh sistem
pengendali dengan Set point yang diinginkan
Offset = PV – SP
d.) Rise time
Rise time merupakan waktu minimal yang dibutuhkan agar PV (yang
berubah karena MV) dapat mencapai SP yang ditentukan.
e.) Peak time
Peak time adalah waktu saat PV mencapai nilai maksimal
f.) Settling time
Settling time merupakan waktu yang dibutuhkan agar PV dapat menetap
(settle) maksimal dengan error 5% dari PV akhir.

2.5 Komponen – komponen dasar pada Sistem Kontrol

Komponen-komponen utama pada system pengendalian berumpan balik
adalah:
a. Sensor-Transmiter
b. Controller

16
 c. Process
d. Final element Controller
2.6 Pemodelan Empirik
• Offset
• Integral of Absolute Error (IAE)
• Controlled Variable (CV)
• Setpoint
• Disturbance
• PCR
• First Order Plus Dead Time (FOPDT)

17
 BAB III
PENGOLAHAN DATA

3.1. Percobaan 1: Pengendalian pH Secara Manual (Open Loop)

Pada percobaan pertama, diperoleh data pengamatan berupa hitungan waktu
dan perubahan pH value serta grafik yang tercetak dari controller. Data pengamatan
percobaan ini adalah sebagai berikut:
Table 3.1 Data Pengamatan Percobaan 1

t (s) pH
0 7.12
25 7.13
33 7.14
42 7.15
48 7.16
56 7.17
63 7.18
71 7.19
82 7.20
94 7.21
103 7.22
117 7.23
131 7.24
153 7.25
176 7.26
187 7.27
196 7.28
209 7.29
228 7.30
331 7.31
364 7.32
383 7.33
395 7.34

18
 Table 3.2 Data Pengamatan Percobaan 1 (cont’d)

t (s) pH
419 7.35
442 7.36
468 7.37
488 7.38
534 7.39
591 7.40
690 7.41

Jika data tersebut diplot ke dalam bentuk grafik, maka akan dihasilkan

Gambar 3.1 Hasil Percobaan Pengendalian Manual

Dengan digunakannya parameter berikut,

Table 3.3 Parameter CV dan MV

Kondisi Kondisi
Awal Akhir
CV 7.12 7.41
MV (%) 50 60

Maka dapat dihitung parameter pengendalian PID,

19
 1. Menghitung ∆
∆= PVakhir − PVawal
∆= 7,41 − 7,12
∆= 0,29
2. Menghitung Kp
∆
Kp =
δ
0,29
Kp =
60 − 50
Kp = 0,029
3. Menghitung τ
τ = 1,5 × (t 63% − t 28% )
Di mana untuk mendapatkan t63% dapat menggunakan cara
63%∆= 0,63 × 0,29 = 0,1827
Maka pH pada saat 63% adalah 7,30 yang dicapai pada 228 s.
Untuk t28%
28%∆= 0,28 × 0,29 = 0,0812
Maka pH pada saat 28% adalah 7,20 yang dicapai pada 82 s. Sehingga nilai τ
dapat dicari
τ = 1,5 × (228 − 82)
τ = 219 s
4. Menghitung θ
θ = t 63% − τ
θ = 228 s − 219 s
θ= 9s
Setelah semua parameter diketahui, maka dengan metode Ziegler-Nichols dapat
ditentukan PID,

20
 Gambar 3.2 Parameter Kc, Ti, Td dengan Metode Ziegler-Nichols
Maka hasil perhitungan didapatkan,
Table 3.4 Hasil Perhitungan Percobaan 1 dengan Metode Ziegler-Nichols

Jenis
Kc Ti Td
Kontroler
P 839.1 - -
PI 755.2 30 -
PID 1006.9 18 5
PB (%) 9.9

3.2. Percobaan 2: Pengendalian pH Secara Otomatis (Closed Loop, Manual

Book)
Pada percobaan ketiga, dengan memasukkan nilai PB = 25% (Kc =400), Ti =
40 s, dan Td =10 s (dari Manual Book), dengan SV = 7,7; diperoleh data pengamatan
berupa Process Reaction Curve yang bila ditabulasikan menjadi:
Table 3.5 Data Pengamatan Percobaan 2

t (s) pH
0 7,10
7 7,11
18 7,12
24 7,13
27 7,14
29 7,15
32 7,16
37 7,17
40 7,19
42 7,19

21
Table 3.6 Data Pengamatan Percobaan 2 (cont’d)

t (s) pH
45 7,20
46 7,21
48 7,22
49 7,23
52 7,24
55 7,25
57 7,26
58 7,27
60 7,28
77 7,37
79 7,38
82 7,39
84 7,40
86 7,41
88 7,42
90 7,43
92 7,44
94 7,45
96 7,46
98 7,47
102 7,48
105 7,49
107 7,50
109 7,51
111 7,52
113 7,53
116 7,54
119 7,55
122 7,56
126 7,57
130 7,58
133 7,59
136 7,60
141 7,61
146 7,62

22
 Table 3.7 Data Pengamatan Percobaan 2 (cont’d)
t (s) pH
152 7,63
155 7,64
163 7,65
168 7,66
175 7,67
179 7,68
180 7,69
200 7,70
219 7,71
262 7,72
304 7,71
332 7,70
352 7,69
367 7,68
537 7,59
565 7,60

Percobaan 2: Kc Ti Td Dari Modul

7,80

7,70

7,60

7,50
pH

7,40

7,30

7,20

7,10

7,00
0 100 200 300 400 500 600
t (s)

Gambar 3.3 Grafik Pengamatan Percobaan Automatic Controller dengan Kc, Ti, dan Td, dari
Modul/Manual Book

23
 Table 3.8 Parameter Kondisi Awal dan Akhir Percobaan Automatic Contoller Percobaan 2

Kondisi Awal Kondisi Akhir

PV (pH) 7.1 7.6
SV (pH) 7.1 7.7
MV (%) 50 60

Table 3.9 Parameter Kinerja Pengendalian Percobaan 2

Decay Settling Periode

Overshoot Offset Rise Time Peak Time
Ratio Time Osilasi
0,24 - 0,1 136 262 518 -

3.3. Percobaan 3: Pengendalian pH Secara Otomatis (Closed Loop, Hasil

Perhitungan)
Pada percobaan kedua, diperoleh data pengamatan berupa hitungan waktu dan
perubahan pH value serta grafik yang tercetak dari controller. Data pengamatan
percobaan ini adalah sebagai berikut.
Table 3.10 Data Pengamatan Percobaan Automatic dari Mesin Controller Percobaan 3

t (s) pH
0 7.10
8 7.11
16 7.12
20 7.13
23 7.14
26 7.15
27 7.16
29 7.17
32 7.18
34 7.19
36 7.20
38 7.21
39 7.22
42 7.23
44 7.24
45 7.25
46 7.26

24
Table 3.11 Data Pengamatan Percobaan Automatic dari Mesin Controller Percobaan 3 (cont’d)

t (s) pH
47 7.27
49 7.28
51 7.29
53 7.30
55 7.31
57 7.32
58 7.33
60 7.34
62 7.35
63 7.36
65 7.37
67 7.38
71 7.39
73 7.40
75 7.41
76 7.42
79 7.43
81 7.44
84 7.45
87 7.46
89 7.47
93 7.48
96 7.49
100 7.50
103 7.51
106 7.52
109 7.53
113 7.54
117 7.55
120 7.56
124 7.57
128 7.58
133 7.59
139 7.60
144 7.61

25
Table 3.12 Data Pengamatan Percobaan Automatic dari Mesin Controller Percobaan 3 (cont’d)

t (s) pH
148 7.62
157 7.63
168 7.64
175 7.65
212 7.66
234 7.65
251 7.64
278 7.63
297 7.62
319 7.61
340 7.60
401 7.61
503 7.60

Percobaan 3: Kc Ti Td Dari Perhitungan

7,70

7,60

7,50

7,40
pH

7,30

7,20

7,10

7,00
0 100 200 300 400 500 600
t (s)

Gambar 3.4 Grafik Pengamatan Percobaan Automatic Controller dengan Kc, Ti, dan Td, dari
Perhitungan

26
 Parameter kondisi awal dan kondisi akhir yang diperoleh adalah sebagai berikut.
Table 3.13 Parameter Kondisi Awal dan Akhir Percobaan Automatic Contoller Percobaan 3

Kondisi Awal Kondisi Akhir

PV (pH) 7.1 7.6
SV (pH) 7.1 7.7
MV (%) 50 60

Table 3.14 Parameter Kinerja Pengendalian Percobaan Automatic Contoller Percobaan 3

Settling Periode
Overshoot Decay Ratio Offset Rise Time Peak Time
Time Osilasi
0.12 0.166666667 0.1 139 212 503 -

3.4. Membandingkan Kinerja Pengendalian Percobaan 2 dan 3

Setelah melakukan percobaan 2 dan 3, dilakukan perbandingan antara kedua
percobaan tersebut dengan membandingkan data yang diperoleh sebagai berikut.
Table 3.15 Perbandingan Data Percobaan 2 dan Percobaan 3

Percobaan 2 Percobaan 3
pH pH
t (s) t (min) t (s) t (min)
0 0.000 7.10 0 0.000 7.10
7 0.117 7.11 8 0.133 7.11
18 0.300 7.12 16 0.267 7.12
24 0.400 7.13 20 0.333 7.13
27 0.450 7.14 23 0.383 7.14
29 0.483 7.15 26 0.433 7.15
32 0.533 7.16 27 0.450 7.16
37 0.617 7.17 29 0.483 7.17
40 0.667 7.19 32 0.533 7.18
42 0.700 7.19 34 0.567 7.19
45 0.750 7.20 36 0.600 7.20
46 0.767 7.21 38 0.633 7.21
48 0.800 7.22 39 0.650 7.22
49 0.817 7.23 42 0.700 7.23
52 0.867 7.24 44 0.733 7.24
55 0.917 7.25 45 0.750 7.25
57 0.950 7.26 46 0.767 7.26
58 0.967 7.27 47 0.783 7.27

27
 Table 3.16 Perbandingan Data Percobaan 2 dan Percobaan 3 (cont’d)

Percobaan 2 Percobaan 3
pH pH
t (s) t (min) t (s) t (min)
60 1.000 7.28 49 0.817 7.28
62 1.033 7.29 51 0.850 7.29
64 1.067 7.30 53 0.883 7.30
66 1.100 7.31 55 0.917 7.31
68 1.133 7.32 57 0.950 7.32
71 1.183 7.33 58 0.967 7.33
72 1.200 7.34 60 1.000 7.34
73 1.217 7.35 62 1.033 7.35
76 1.267 7.36 63 1.050 7.36
77 1.283 7.37 65 1.083 7.37
79 1.317 7.38 67 1.117 7.38
82 1.367 7.39 71 1.183 7.39
84 1.400 7.40 73 1.217 7.40
86 1.433 7.41 75 1.250 7.41
88 1.467 7.42 76 1.267 7.42
90 1.500 7.43 79 1.317 7.43
92 1.533 7.44 81 1.350 7.44
94 1.567 7.45 84 1.400 7.45
96 1.600 7.46 87 1.450 7.46
98 1.633 7.47 89 1.483 7.47
102 1.700 7.48 93 1.550 7.48
105 1.750 7.49 96 1.600 7.49
107 1.783 7.50 100 1.667 7.50
109 1.817 7.51 103 1.717 7.51
111 1.850 7.52 106 1.767 7.52
113 1.883 7.53 109 1.817 7.53
116 1.933 7.54 113 1.883 7.54
119 1.983 7.55 117 1.950 7.55
122 2.033 7.56 120 2.000 7.56
126 2.100 7.57 124 2.067 7.57
130 2.167 7.58 128 2.133 7.58
133 2.217 7.59 133 2.217 7.59
136 2.267 7.60 139 2.317 7.60

28
 Table 3.17 Perbandingan Data Percobaan 2 dan Percobaan 3 (cont’d)

Percobaan 2 Percobaan 3
pH pH
t (s) t (min) t (s) t (min)
141 2.350 7.61 144 2.400 7.61
146 2.433 7.62 148 2.467 7.62
152 2.533 7.63 157 2.617 7.63
155 2.583 7.64 168 2.800 7.64
163 2.717 7.65 175 2.917 7.65
168 2.800 7.66 212 3.533 7.66
175 2.917 7.67 234 3.900 7.65
179 2.983 7.68 251 4.183 7.64
180 3.000 7.69 278 4.633 7.63
200 3.333 7.70 297 4.950 7.62
219 3.650 7.71 319 5.317 7.61
262 4.367 7.72 340 5.667 7.60
304 5.067 7.71 401 6.683 7.61
332 5.533 7.70 503 8.383 7.60
60 1.000 7.28 49 0.817 7.28
352 5.867 7.69
367 6.117 7.68
383 6.383 7.67
398 6.633 7.66
421 7.017 7.65
438 7.300 7.64
454 7.567 7.63
479 7.983 7.62
505 8.417 7.61
518 8.633 7.60
537 8.950 7.59
565 9.417 7.60

29
 Perbandingan Percobaan 2 dan 3
7,80

7,70

7,60

7,50
pH

7,40

7,30

7,20

7,10

7,00
0 100 200 300 400 500 600
t (s)

Percobaan 3 Percobaan 2

Gambar 3.5 Grafik Perbandingan Percobaan 2 dan 3

Kemudian membuat tabel perbandingan parameter percobaan 2 dan 3.
Table 3.18 Perbandingan Parameter Tuning (Nilai PB (𝐾𝑐), 𝑇𝑖, dan 𝑇𝑑) Percobaan 2 dan 3

Parameter Tuning Percobaan 2 Percobaan 3

PB (%) 25 9.9
Kc 400 1006.9
Ti 40 s 18 s
Td 10 s 5s

Table 3.19 Perbandingan Kinerja Pengendalian Percobaan 2 dan 3

Parameter Kinerja Pengendalian Percobaan 2 Percobaan 3

Overshoot 0.24 0.12
Decay Ratio - 0.167
Offset 0.1 0.1
Rise Time 136 139
Peak Time 262 212
Settling Time 518 503
Periode Osilasi - -

30
 BAB IV
ANALISIS PERCOBAAN

4.1. Analisis Alat dan Bahan

Pada praktikum pH control digunakan alat berupa Mini Plant WA921 yang
merupakan berbagai peralatan yang dijadikan satu. Mini plant ini terdiri dari tangki
asam, tangki basa, tangki reaksi, sensor, kontroler pusat, rekorder, valve, dan pompa.
Pada praktikum ini digunakan larutan asam kuat berupa H2SO4 dan larutan basa
kuat berupa NaOH. Larutan dibuat dengan mengencerkan H2SO4 padat dengan air yang
terdapat didalam tangki, neraca digital dengan tingkat keakuratan 0.01 digunakan
untuk menimbang berat H2SO4 sebesar 40gr sebelum dilarutkan pada gelas beker
dengan air dari Tangki dan diaduk dengan spatula agar lebih cepat larut. Untuk NaOH,
cairan dilarutkan pada gelas beker dengan air dari Tangki terlebih dahulu sebelum
dimasukan ke tangki besar agar lebih mudah homogen. Pada saat pencampuran larutan
pada Tangki masing-masing, Tangki diaduk secara manual dengan pengaduk untuk
mempercepat terjadinya homogenisasi.
Pompa-pompa yang digunakan pada mini plant adalah pompa sentrifugal
sebagai pompa sirkulasi dari satu Tangki ke Tangki yang lain, total terdapat 5 pompa
pada mini plant ini dikarenakan bentuknya yang kecil sehingga tidak dapat
menggunakan gravitasi untuk memindahkan fluida dari 1 tangki ke Tangki yang lain
sehingga dibutuhkan pompa.
Sensor terdapat pada setiap Tangki untuk mengukur level dan pH, sensor level
berfungsi untuk mengetahui jumlah larutan yang terdapat pada Tangki dan untuk
mencegah terjadinya overflow sedangkan pH adalah variable yang diamati
perubahanya. Final element control pada mini plant ini berupa valve yang dikontrol
dengan udara bertekanan (system pneumatic sebagai system actuator) untuk mengatur
aliran keluar-masuk dari Tangki asam dan basa ke dalam Tangki reaksi.
Pengaturan pH dilakukan pada kontroler pusat dengan mengatur setting manual
atau auto, bila di set pada mode manual maka yang diatur adalah MV (Manipulated
Variable) yaitu bukaan valve untuk mengubah besar pH di Tangki reaksi. Apabila ingin

31
menngkatkan pH maka besar bukaan valve di Tangki asam di besarkan sedangkan
untuk menurunkan pH maka besar bukaan valve di Tangki basa di besarkan. Apabila
di set pada auto maka kita hanya perlu memasukan SP (set point) yaitu besar pH yang
ingin dicapai dan controlel akan menghitung besar bukaan valve dengan sendirinya
untuk mencapai SP tersebut.
Selain itu kontroler pusat juga memiliki berbagai macam tombol lainya seperti
untuk memilih system pengendalian P, PI ataupun PID untuk mengetahui perbedaan
masing-masing system pengendalian dan meng-record hasil perubahan dengan
recorder sehingga hasil perubahan pH dapat lebih mudah dianalisa. Pada saat terjadi
kondisi yang berbahaya (Seperti pH terlalu tinggi atau rendah atau level pada salah satu
Tangki terlalu rendah atau tinggi) maka alat akan membunyikan alarm untuk
mengingatkan user akan bahaya tersebut.
4.2. Analisis Prosedur Percobaan
Pada percobaan pertama, pengendalian dilakukan secara manual untuk
memperoleh parameter-parameter pengendalian berupa Kc, Ti, dan Td. Percobaan
dilakukan dengan memvariasikan bukaan valve (MV) dari 50-60%, perubahan bukaan
valve akan berpengaruh kepada pH. Yang mana bukaan harus dilakukan dengan cepat
agar perubahan yang terjadi adalah step. Respon perubahan pH terhadap waktu diukur
sampai sistem mencapai keadaan tunak dan kurva yang dihasilkan akan digunakan
dalam penentuan parameter pengendalian.
Pada percobaan kedua, pengendalian dilakukan secara otomatis (closed loop
system control) dimana hasil output PV yang tidak sesuai dengan SP akan digunakan
oleh sensor untuk mengkoreksi MV secara otomatis, sehingga didapatkan nilai PV
yang semakin dekat dengan SP. Pada percobaan ini, dibutuhkan nilai Kc, Ti, dan Td
yang dimasukkan ke controller. Nilai yang dimasukkan menggunakan data dari modul
untuk nantinya dibandingkan dengan data yang didapat dengan Kc, Ti, dan Td hasil
perhitungan. Pada percobaan closed loop system control, dilakukan pengamatan
terhadap PRC dan hubungan antara PV terhadap waktu untuk mengetahui seberapa
baik sistem kontrol dapat mengendalikan pH. Indikator kinerja pengendalian tersebut

32
dapat dilihat dari nilai overshoot, decay ratio, offset, rise time, peak time, settling time,
dan periode osilasi yang dapat ditentukan dari PRC.
Pada percobaan ketiga, prosedur yang dilakukan sama dengan percobaan
kedua, namun data PID yang digunakan yaitu nilai Kc, Ti, dan Td berasal dari
perhitungan percobaan manual. Tujuan dari percobaan ini adalah untuk melihat respon
perubahan nilai pH terhadap nilai Kc, Ti, dan Td yang didapatkan dari percobaan
manual. Percobaan ini juga dilakukan untuk mendapatkan nilai parameter-parameter
kinerja pengendalian, yaitu overshoot, decay ratio, offset, rise time, peak time, settling
time, dan periode osilasi.
4.3. Analisis Hasil
4.3.1 Percobaan Manual Controller
Pada percobaan ini memvariasikan nilai MV dengan menambahkan 10-15%
untuk mengamati karakteristik perubahan PV. Didapatkan hasil sebagai berikut, Dari
data yang dihasilkan dapat dilihat peningkatan pH seiring dengan bertambahnya MV.
Jika dilihat dari grafik yang dihasilkan, memiliki kemungkinan bahwa sistem belum
mencapai keadaan tunak, hal ini dikarenakan belum tercapainya keadaan di mana
grafik berbentuk landai pada akhir proses.
Berdasarkan perhitungan, nilai parameter pengendalian PID berupa Kc, Ti, dan
Td didaptkan. Kc didapatkan sebesar 839,1; Ti sebesar 30; dan Td sebesar 5. Nilai Kc
menyatakan rasio respon output terhadap sinyal error. Nilai Kc yang didapatkan sangat
besar, hal ini menyebabkan kecepatan respon yang diharapkan lebih cepat.
Berdasarkan perhitungan, Ti yang didapatkan menentukan kecepatan respon sistem.
Peningkatan Td dapat menyebabkan kecepatan sistem control meningkat, namun
berdasarkan data yang didapatkan Td yang digunakan bernilai kecil karena respon
derivative sangat sensitif terhadap noise dalam sinyal variabel proses yang dapat
menyebabkan sistem menjadi tidak stabil.
4.3.2 Percobaan Automatic Controller
Pada percobaan ini, nilai PB, Ti, dan Td yang sudah didapat baik dari percobaan
pertama maupun dari manual book, setelah Process Reaction Curve diperoleh,
didapatkan hubungan antara set point terhadap waktu.

33
 Untuk data dari manual book, didapat nilai overshoot sebesar 0,24. Hal ini
menandakan nilai set point sempat mengalami overshoot (nilainya melebihi PV akhir)
yang kecil. Pada grafik, tidak terlihat adanya peak kedua pada PRC sehingga tidak
memungkinkan untuk menghitung decay ratio. Offset yang didapat yaitu 0,1. Hal ini
menunjukkan perbedaan nilai SP dan PV akhir saat stabil. Nilai offset ini juga
menunjukkan bahwa pH control memiliki ketidaktelitian sebesar 1,3%. Nilai rise time
untuk percobaan ini adalah 136 s. Hal ini berarti sistem membutuhkan minimal 136 s
agar PV (yang berubah karena MV) dapat mencapai SP yang ditentukan. Peak time
yang didapat sebesar 262 s. Settling time yang didapat sekitar 518 s. Hasil ini
menunjukkan bahwa sistem pH control membutuhkan waktu sekitar 518 s agar PV
dapat menetap (settle) maksimal dengan error 5% dari PV akhir. Periode osilasi pada
percobaan ini sulit ditentukan karena PRC hanya membentuk 1 gunung dan 1 lembah
di sekitar PV akhir yang sudah stabil.
Pada percobaan ketiga, parameter tuning yang digunakan merupakan hasil
perhitungan percobaan pertama. Hasil percobaan ketiga menunjukkan nilai overshoot
sebesar 0,12. Angka ini menunjukkan nilai PV sempat sedikit melebihi nilai PV akhir
pada keadaan stabil. Nilai decay ratio yang didapatkan sebesar 0,167. Hal ini
menunjukkan kinerja pengendali yang baik karena sistem kontrol mampu mengoreksi
PV yang sedang diubah-ubah sesuai SP. Offset yang diperoleh sebesar 0,1. Hal ini
menunjukkan perbedaan nilai PV akhir yang dicapai oleh sistem (7,6) dengan SP yang
diinginkan (7,7). Nilai Rise Time pada percobaan ini adalah 139, menunjukkan bahwa
sistem membutuhkan waktu minimal 139 s agar PV dapat mencapai SP yang
diinginkan. Nilai Peak time yang didapatkan adalah 212, menunjukkan waktu yang
dibutuhkan sistem untuk mencapai nilai maksimal adalah 212 s. Settling time yang
diperoleh sebesar 503. Hal ini menunjukkan sistem membutuhkan 503 s agar PV dapat
menetap maksimal dengan error 5% dari PV akhir. Periode osilasi tidak ada
dikarenakan PV akhir sudah stabil sebelum adanya variasi periodik dari hasil
pengukuran.
Berdasarkan perbandingan percobaan kedua dan ketiga, didapatkan bahwa
parameter-parameter pengendalian yang diperoleh pada percobaan ketiga lebih

34
optimum dibanding percobaan kedua, dengan nilai overshoot yang lebih kecil, nilai
offset yang lebih kecil, nilai rise time yang lebih cepat, dan settling time yang lebih
cepat.
4.4. Analisis Kesalahan
Pada praktikum ini, terdapat beberapa kesalahan yang menyebabkan
perhitungan ataupun kesalahan pada pengambilan data. Hal ini dapat disebabkan oleh
beberapa hal, diantaranya:
• Ketidaktelitian praktikan dalam membuat larutan asam dan larutan basa.
• Kurangnya waktu pengamatan yang dilakukan sehingga tidak didapatkan periode
osilasi serta decay ratio pada percobaan 2.
• Kemampuan alat dalam menggenerasikan Process Reaction Curve sudah
berkurang akurasinya, sehingga tidak terlihat osilasi nilai PV terhadap waktu.
• Ketidaktelitian praktikan dalam menggunakan stopwatch, sehingga waktu yang
dibutuhkan untuk kenaikan atau penurunan pH sebesar 0,01 kurang akurat.

35
 BAB V
KESIMPULAN
Dari keseluruhan hasil percobaan yang didapatkan, diperoleh beberapa kesimpulan
antara lain:
• Pengendalian manual dilakukan untuk mendapatkan parameter pengendalian (PB,
Ti, dan Td) dengan mengubah MV.
• Percobaan dilakukan dengan memvariasikan bukaan valve (MV) dari 50-60%,
meningkatnya nilai MV akan membuat pH (PV) meningkat dari 7,12 menjadi 7,41.
• Pengendalian pH secara otomatis dilakukan dengan cara memasukkan parameter
pengendalian (PB, Ti, Td) ke controller.
• Metode tuning pengendali yang tepat digunakan adalah metode Ziegler-Nichols
untuk mendapatkan PB, Ti, dan Td yang tepat.
• Pada pengendalian manual, didapatkan parameter pengendalian PID berupa PB, Ti,
dan Td sebesar 9,9%; 30; dan 5 secara berurutan.
• Kinerja pengendalian PID percobaan ketiga dengan automatic controller
menggunakan parameter tuning perhitungan pertama lebih baik dibanding
percobaan kedua, menghasilkan parameter-parameter kinerja pengendalian berupa
overshoot, decay ratio, offset, rise time, peak time, dan settling time dengan nilai
optimum.

36
 DAFTAR PUSTAKA
Controlguru, 2015. Comparing Controller Performance Using Plot Data, [Online],
Tersedia: http://controlguru.com/comparing-controller-performance-using-
plot-data/ [Accessed 13 April 2020]
National Instruments. 2020. PID Theory Explained. [Online], Tersedia: ni.com/e-
id/innovations/white-papers/06/pid-theory-explained.html. [Accessed 14 April
2020]
Smith, C.A. dan Corripio, A.B., 1997. Principles and Practice of Automatic Process
Control, New York: John Wiley and Sons, Inc.
Syntek Group, 2009. Model WA921 – Chemical Analytical Process Control Training
System Universitas Indonesia, Selangor: Syntek Group.
Tim Penyusun. 2015. Modul Praktikum UOP 2. Depok: DTK UI

37