Team Teaching

Robotika Cerdas
Sensor Environmental pada Robot

Universitas Gunadarma | 2021

 Tim Pengajar Kami

Pemateri 1 Pemateri 2 Pemateri 3 Pemateri 4 Pemateri 5

Tb. Maulana Kusuma, SKom., Yohanes Kurnia, ST, MMSI Isram Rasal, ST, MMSI, MSc. Yogi Permadi, SKom., MT Sandy Suryo Prayogo, ST, MT
MEngSc., PhD
 Agenda

01 Pengertian Sensor Environmental

02 Jenis
Sensor
- Jenis

Environmental

03 Contoh – Contoh
Sensor Environmental

04 Penerapan
Sensor
Aplikasi
Environmental
Sensor Environmental
Berfungsi untuk mengukur, memantau dan
merekam perubahan lingkungan seperti :
• Suhu
• Tekanan atmosfer
• Kelembapan
• Kecepatan angin & arah angin
• Medan magnet
• Intensitas cahaya
• Kualitas udara
• Kualitas air
• Kelembapan tanah
Jenis – jenis Sensor Environment

Temperature Humidity Barometric Light VOC

Pressure

UV Index Noise Acceleration

Gas Rain gauge Water Level Soil Moisture

Concentration
Temperature Sensor
Sensor suhu banyak digunakan pada perangkat
elektronik rumah tangga, perangkat medis dan
industri.

Setiap aplikasi memiliki kebutuhan pengindraan

suhu yang berbeda, meliputi :

• Apa yang diukur (udara, padat, cair)

• Dimana ia diukur (indoor dan outdoor)

• Kisaran suhu yang diukur.

Temperature Sensor
4 Jenis sensor suhu yang umum
digunakan pada robot :
• Negative Temperature Coefficient
(NTC) Thermistors
• Resistance Temperature
Detectors (RTDs)
• Thermocouple
• Semiconductor-Based Sensors
(ICs)
Temperature Sensor
Thermistor NTC atau Thermal Resistor
Nilai Resistansi Thermistor NTC akan
turun jika suhu di sekitar Thermistor
NTC tersebut tinggi (berbanding
terbalik / Negatif)

Contoh Penggunaan :

membatasi Arus Puncak Saat Start Pengukur suhu Sensor suhu digital
Temperature Sensor
Resistance Temperature Detectors (RTDs)
• Terbuat dari kawat yang tahan korosi, yang dililitkan
pada bahan keramik atau kaca, yang kemudian
ditutup dengan selubung probe sebagai pelindung.

• Dapat mengukur suhu hingga 1000⁰ C, akan tetapi

sulit mendapatkan pengukuran yang akurat dari RTD
dengan suhu diatas 400⁰ C.

• Pengukuran suhu di industri biasanya 200⁰ C sampai

400⁰ C, sehingga RTD mungkin menjadi pilihan terbaik
dalam kisaran suhu tersebut.
Temperature Sensor
Thermocouple
Termokopel terdiri dari dua kawat logam konduktor
yang berbeda jenis dan digabungkan ujungnya. Satu
jenis logam berfungsi sebagai referensi dengan suhu
konstan sedangkan satunya lagi sebagai logam
konduktor yang mendeteksi suhu panas.
Temperature Sensor
Semiconductor-Based Sensors
sensor suhu berbasis IC berukuran kecil dan memiliki
respons linear.

Tetapi memiliki kisaran terbatas sekitar -70°C hingga

150°C.
Humidity Sensor
Sensor Kelembaban mengukur kandungan
uap air yang tertampung dalam satu meter
kubik udara (Relatif Humidity / %RH)

Contoh penggunaan di industri:

• Pengendalian suhu dan kelembaban pada

mesin penyimpanan suatu produk

SHT15 DHT22 HR202 DHT11 HMT330 HC2- xx Fluke 971

Aplikasi Sensor Temperature dan Kelembaban

Roboflow HFNC
Air Quality Sensor
Dalam module sensor kualitas udara, terdapat beberapa
parameter yang dapat terukur, seperti :
Sebagai sensor kepadatan jalan,
pada nilai ≥1'600 ppm kualitas
udara dianggap buruk

Mendeteksi Formaldehida
(HCHO), gas tak berwarna dan
molekul organic paling sederhana
yang mengandung C, O dan H
Particular Matter, mendeteksi partikel kecil
Kelembaban relatif 40-60% 2.5 micron seperti debu yang dapat terhirup
adalah tingkat optimal untuk ke dalam paru-paru
sistem kekebalan dan sistem
pernapasan kita. Volatile Organic Compound, mendeteksi gas
beracun seperti aseton, benzene, Etanol
Air Quality Sensor

MG811

Sharp GP2Y1010AU0F

MQ-8 MQ-7

RHT-Air NOVUS

Gases PRO Sensor Board for Waspmote OEM

Air Quality Sensor
Water Quality Sensor
• Temperature Water level sensor
• Conductivity
• pH
• ORP
• RDO
• Turbidity Water Flow sensor
• Chloride
• Ammonium
Aplikasi Sensor Tekanan Udara dan Kualitas Udara

Robovent
 Soil Sensor
Soil Moisture Sensor

Sensor Environmental pada bidang teknologi

pertanian digunakan untuk monitoring kondisi
tanah dan tingkat kesuburan tanah, dengan
Soil pH Meter
mengukur parameter :

• Kelembaban tanah

• pH tanah

• Kandungan nutrisi N, P dan K pada tanah Soil Nutrient Fertilizer Meter

Weather Station
Contoh penerapan sensor Environmental seperti di weather
sensor yang digunakan untuk pengukuran parameter suhu
atmosfer, kelembaban relatif, tekanan atmosfer, kecepatan &
arah angin, radiasi matahari, cahaya, curah hujan, suhu tanah
dan kelembaban.

Weather station digunakan secara luas untuk keperluan

meteorologi, hidrologi, pertanian, kehutanan, penelitian
ilmiah dan bidang lainnya
Acceleration Sensor ( Accelerometer )
• Merupakan sensor berfungsi untuk mengukur
percepatan suatu benda atau objek yang bergerak yang
bersifat dynamis maupun statis.

• Pengukuran dynamic merupakan pengukuran

percepatan pada objek benda yang bergerak,
sedangkan pengukuran static merupakan pengukuran
percepatan objek terhadap gravitasi bumi.

• Untuk hal ini accelerometer lebih sering digunakan untuk

mengukur sudut kemiringan (tilt) dan secara
dasarnya prinsip kerja dari accelerometer yaitu
menggunakan prinsip percepatan (acceleration).
Prinsip Kerja Accelerometer
• Cara kerja dari sensor accelerometer ini berdasarkan hukum fisika,
yaitu apabila suatu konduktor digerakkan melalui suatu medan
magnet atau sebaliknya maka akan tercipta suatu tegangan
induksi pada konduktor tersebut.

• Accelerometer yang ditempatkan di permukaan bumi mampu

mendeteksi percepatan sebesar 1g (ukuran gravitasi bumi) pada
titik vertikalnya. Untuk percepatan yang disebabkan oleh
pergerakan horizontal maka accelerometer akan mengukur
percepatan secara langsung ketika bergerak secara horizontal.
Tipe dan Jenis Accelerometer
• Capacitive : yaitu lempengan logam pada sensor yang
memproduksi sejumlah kapasitansi dan perubahan
kapasitansi akan mempengaruhi percepatan.

• Piezoelectric : yaitu pada Kristal piezoelectric yang terdapat

pada sensor accelerometer ini mampu mengeluarkan
tegangan yang selanjutnya dapat dikonversi menjadi
percepatan.

• Piezoresistive : yaitu dengan lempenngan yang memiliki nilai

hambatan atau resistansi yang akan berubah sesuai dengan
perubahan percepatan.
Tipe dan Jenis Accelerometer
• Hall Effect : yaitu perubahan percepatan yang
dikonversikan menjadi sinyal elektrik dengan cara
mengukur setiap perubahan pergerakan yang terjadi pada
daerah yang terinduksi magnet.

• Magnetoresistive : yaitu perubahan percepatan diketahui

berdasarkan besarnya nilai hambatan material karena
adanya daerah yang terinduksi oleh magnet.

• Heat Transfer : yaitu nilai percepatan dapat diketahui dari

lokasi sebuah benda yang dipanaskan dan diukur ketika
terjadi percepatan dengan sensor temperature.
Aplikasi Accelerometer Paling Umum
• Gyroscope merupakan sensor yang berfungsi untuk
menentukan orientasi gerak dengan bertumpu pada
roda yang berotasi dengan cepat pada sumbu yang
berdasarkan momentum sudut.

• Spesifikasi dari module MPU6050 :

• tentunya menggunakan chip IC MPU6050
• Tegangan operasional di range antara 3Vdc – 5Vdc
• Menggunakan antarmuka komunikasi I2C (SCL, SDA)
• Range dari Gyroscope : 250 500 1000 2000 / s
• Chip built-in 16bit AD converter, 16-bit data output
• Difungsikan sebagai sensor accelerometer dan gyroscope
• Ukuran modul : 2.2cm x 1.7cm
https://howtomechatronics.com/
Aplikasi Accelerometer Paling Umum
• Module ini dapat diaplikasi pada proyek elektronika yang memerlukan fungsi
akselerasi dan keseimbangan, seperti stabilizer atau gimbal kamera ,
Handphone shake

• Gimbal kamera difungsikan untuk menyeimbangkan posisi kamera sesuai

koordinat seimbang sehingga pengambilan video maupun gambar menjadi
lebih stabil.

• Contoh lainnya yaitu pada drone DJI PHAMTOM, terdapat module sensor
accelerometer dan gryoscope yang berfungsi menjaga keseimbangan drone
pada saat kondisi terbang, serta untuk mengetahui sudut kemiringan dan
membantu saat manuver.
Aplikasi Sensor Accelerometer, Tekanan Udara
dan Air, Kualitas Udara dan Air.

OceanOne Robot Deep Water Exploration Stanford

Mars Perseverance Rover NASA
https://mars.nasa.gov/mars2020/spacecraft/rover/
Barometric Pressure Sensor
• Tekanan udara pada suatu permukaan adalah gaya yang diberikan kepada

suatu permukaan oleh sekolom udara di atas permukaan tersebut.

• Tekanan yang diberikan tersebut sebanding dengan masa udara vertikal

yang terdapat di atas permukaan tersebut sampai pada batas ketinggian

lapisan atmosfer terluar.

• Tekanan udara merupakan salah satu parameter penting dalam

meteorologi yang dapat diukur dengan Automatic Weather Sistem (AWOS).

• Sensor tekanan udara BMP280 adalah salah satu jenis Barometer digital

yang mengukur tekanan atmosfer atau udara.

Prinsip Kerja BMP280
• Sensor BMP280 terdiri dari sebuah elemen sensor tekanan
piezo-resistif dan sebuah sinyal application-specific
integrated circuit (ASIC) yang bertanggung jawab
melakukan konversi analog/digital (A/D).

• Sensor BMP280 mendeteksi ketinggian obyek dengan cara

memanfaatkan tekanan udara saat berada di atas udara
dalam suatu wilayah tertentu.

• Jadi semakin tinggi suatu tempat maka semakin sedikit

jumlah udara di atasnya dan menjadikan tekanan udara
menjadi semakin kecil
Aplikasi Sensor Accelerometer & Gyroscope

ROBOTIS OP3 Humanoid Robot DJI MG-1S Agriculture Wonder Drone

Applications & Uses for Environmental Sensors
Applications & Uses for Environmental Sensors
Applications & Uses for Environmental Sensors
Applications & Uses for Environmental Sensors

Cave Exploration Robot DARPA

Cave Exploration Robot BostonDynamic
Section Break
TERIMA KASIH
Sistem Sensor pada Robot bagian 1