Nama :Rizal hari santoso

Npm :02.2020.1.09789
Tugas pengganti quis 3

 Analisa Root Locus

maka root locus adalah tempat kedudukan dari akar-akar
persamaan karakteristik sebuah sistem yang ditentukan oleh
n i l a i K . N i l a i K i t u s e n d i r i d a l a m r o o t l o c u s bi s a 0 s a m p a i t a k
t e r h i n g g a . D e n g a n a d a n y a r o ot l o c u s , s e s e o r a n g d a p a t
m e n e n t u k a n s t a b i l i t a s s e b u a h s i s t e m . A p a k a h s i s t e m t er s e b u t
m a u m e m i l i k i b a t a s k e s t a b i l a n t er t e n t u a t a u a k a n s e l a l u s t a b i l .
C a r a n y a a d a l a h d e n g a n m e n g u b a h- u b a h ni l a i K s e s u a i d e n g a n
k e i n g i n a n d a n t uj u a n h a s i l n y a . M e m b u a t r o ot l o c u s M A T L A B
bisa lebih mudah karena software ini mampu mendukung
pekerjaan penelitian hingga pengembangan sebuah sistem.
Metode root locus pertama kali dikembangkan oleh W.R.Evans.
S e j a k m e t o d e n y a t er s e b u t t e r k e n a l d i k a l a n g a n i n s i n y u r , s a m p a i
sekarang banyak digunakan untuk kontrol desain dan analisis
s e b u a h s i s t e m k o n t r ol .
M e t o d e i n i m e n j a d i p o p u l e r k ar e n a m e m u d a h k a n s e s e o r a n g
menentukan cara modifikasi kutub pengontrol, nol, dan
penguatan kutub sistem loop tertutup sesuai keinginan. Saat
m e n g g u n a k a n   r o o t l o c u s M A T L A B , m ak a h a s i l y a n g d i d ap a t
l e b ih c e p a t d an a k u r a t . N a m u n b e b e r ap a o r an g t e t ap
m e m b u t u h k an s k e t s a s e c a r a m an u a l gu n a m e m p e r o l e h i d e
d a s a r y a n g t e p a t . A d a b e b e r ap a h a l l a i n y a n g p e r l u d i k e t a h u i
t e n t a n g r o o t l o cu s , y a i t u :
 S i f a t n y a s i m e t r i t er h a d a p s u m b u n y a t a .
 U n t u k K b e r n i l a i 0 , m a k a r o o t l o c u s b e r m u l a d a r i p o l e-
p o l e G ( s ) H ( s ) . L al u t i t i k i n i a k a n b e r a k h i r p a d a K b e r n i l a i
t a k h i n g g a d i z e r o - z e r o G( s ) H ( s ) .
 J i k a i n g i n m e n g u b a h r o ot l o c u s , m a k a h a r u s m e n g u b a h
juga respon transien. Adapun respon transien bisa
disesuaikan dengan mengubah-ubah nilai K untuk
mendapatkan respon waktu yang tepat
Cara Menggambar Root Locus
Seperti yang disebutkan di atas bahwa gambar manual tetap
dibutuhkan meski hasil dari MATLAB lebih akurat. Dengan
demikian, harus tahu bagaimana cara penggambaran root
l o c u s s u p a y a m e m b a c a h a s i l d ar i M A T L A B p u n t e p a t .
B e r i k u t a d a l a h pr o s e d u r n y a :
 T e n t u k a n o p e n l o o p t r a n s f e r f u n c t i o n ( OL T F) , l a l u
l e t a k k a n p o l e- p o l e d a n z er o - z e r o p a d a b i d a n g - s .
 Tentukan banyaknya locus pada OLTF. Ingat, jumlah locus
sama dengan jumlah pole di OLTF.
 Melalui sumbu real, sekarang tentukan jumlah, sudut,
s e r t a p er p o t o n g a n a s i m t o t .
 D a l a m m e n g g a m b ar r o o t l o c u s a d a d u a h a l y a n g h a r u s
d i p a h a m i , y a i t u t i t i k p e n c a r ( br e a k a w a y p o i n t ) d a n t e m u
p o l e - p o l e ( br e a k i n p o i n t ) . D a l a m m e n e n t u k a n n y a b i s a
m e l a l u i d u a c a r a , y a i t u:

 J i k a a d a , k i n i t e n t u k a n t i t i k p o t o n g k ur v a r o o t l o c u s
m e l a l u i s u m b u i m a j i n er . S e t e l a h i t u , t e n t u k a n p u l a s u d u t
d a t a n g ( u n t u k z e r o ) d a n s u d u t b e r a n g k a t ( u n t u k p o l e) .
Sudut-sudut ini berada di luar sumbu riil.

 Pembuatan sketsa root locus selesai melalui data-data tadi.

  Bode diagram
D i a g r a m B o d e a t a u d i a g r a m l o g ar i t m i k m e r u p a k a n s u a t u f u n g s i
a l i h s i n u s o i d a y a n g t e r d i r i d ar i d u a b u a h gr a f i k y a n g t e r p i s a h .
S a t u m e r u p a k a n d i a g r a m d a r i l o g ar i t m a b e s a r f u n g s i a l i h
s i n u s o i d a ( m a g n i t u d e ) , d a n y a n g s a t u n y a l a g i m er u p a k a n
diagram sudut fasa. Keduanya digambar terhadap frekuensi
d a l a m s k a l a l o g a r i t m i k . F a kt o r - f a k t o r d a s a r y a n g s e r i n g
terdapat pada suatu fungsi alih
1 . P e r e n c a n a a n P l a n t P a d a h ar d w a r e y a n g a k a n d i b u a t t e r d i r i
dari beberapa rangkaian, yaitu rangkaian yang berfungsi
s e b a g a i f u n c t i o n g e n e r a t or y a n g t er d i r i d ar i D A C d a n V C O
(Voltage Controller Oscillator), serta rangkaian Peak
Detector, ADC, dan microcontroller MCS-51. Untuk MCS-
51 akan dipakai yang sudah jadi yang telah banyak beredar
dipasaran. Sedangkan untuk plantnya akan menggunakan
a m p l i f i er .
2 . 2 . P e r e n c a n a a n S of t w a r e B a h a s a A s s e m b l y di g u n a k a n u n t u k
m e m p r o gr a m m i n i m u m s i s t e m M C S - 5 1 . D a l a m h a l i n i ,
m i n i m u m s i s t e m d i pr o g r a m u n t u k m e n g i r i m k a n d a t a k e D A C
s e b e s a r 1 2 b i t . S e l a i n i t u j u g a , m i n i m u m s i s t e m b er f u n g s i
untuk membaca data dari ADC sebesar 8 bit, kemudian
mengirim data tersebut ke PC dengan menggunakan serial
p o r t . P r o g r a m M a t l a b b er f u n g s i u n t u k m e m b a c a d a t a y a n g
dikirimkan oleh minimum sistem kemudian menampilkannya
d a l a m b e n t u k gr a f i k / k ur v a . D a l a m h a l i n i , gr a f i k y a n g
dihasilkan merupakan fungsi amplitudo (A) terhadap
f r e k u e n s i . S e t e l a h i t u g r a f i k i n i a k a n d i u b a h m e n j a d i gr a f i k
magnitude,
dengan menggunakan persamaan :
M a g = 2 0L o g ( A ) [ d B ] ( 1 4) d a n f r e k u e n s i n y a d i u b a h m e n j a d i
omega
 e m p a t f a k t o r y a n g p e r l u di p e r t i m b a n g k a n u n t u k
menggambar bode plot. Dua diantaranya sudah kita bahas
p a d a p o s t i n g s e b e l u m n y a y a i t u f a kt o r   p e n g u a t a n K   d a n
faktor Integral/turunan
Sekarang kita lanjutkan teknik menggambar diagram bode
u n t u k f a k t or o r d e 1 . O r d e s a t u m e m i l i k i b e n t u k T s + 1 d a n
1 / ( T s + 1 ) a t a u j wT + 1   d a n 1 / ( j w T + 1)
Faktor 1/(jwT+1)
Magnitudnya : 

Sudutnya       : 
D a l a m m e n g g a m b ar d i a g r a m m a g n i t u d n y a , k i t a t i d a k p e r l u
memasukkan nilai w mulai dari 0 sampai tak hingga satu-
 satu. Namun kita hanya perlu menggambarkan sketsanya
terlebih dahulu baru kemudian meenggambarkan yang
sebenarnya.
Untuk menggambar sketsa, perhatikan beberapa keadaan
berikut :
w << 1/T
 Magnitud   : 0 dB
 Sudut fase  : Mendekati 0
w >> 1/T
 M a g n i t u d   : – 2 0 l o g wT a t a u s k e t s a d e n g a n k e m i r i n g a n -
20 dB/dekade
 S u d u t f a s e : m e n d e k a t i 9 0 d er a j a t
w = 1/T
 Sudut fase : -45 derajat
 Jika digambarkan, maka sketsanya adalah :

S k e t s a D i a g r a m b o d e u n t u k 1 / ( j w T + 1)
Untuk menggambar diagram bode sebenarnya, kita perlu
memperhatikan nilai error dari sketsa dari nilai seharusnya.
K e t i k a w = 1/ T , n i l a i e r r o r n y a a d a 3 , 0 3 d B .   U n t u k b e b e r a p
nilai w diatas dan dibawahnya w=1/T, perhatikan gambar
berikut ini :
N i l a i e r o r m a g n i t u d g a m b ar b o d e s k e t s a d a r i n i l a i
sebenarnya
Sehingga gambar sebenarnya menjadi :

D i a g r a m b o d e s k e t s a d a n s e b e n a r n y a u n t u k 1 / ( j wT + 1 )
Untuk G(jw) = jwT + 1, magnitud dan fasanya adalah
k e b a l i k a n d ar i 1 / ( j wT + 1 ) . Y a n g n e g a t i f j a d i p o s i t i f s e m u a .
S e h i n g g a g a m b a r s k e t s a d a n g a m b ar s e b e n a r n y a m e n j a d i :

Diagram bode sketsa dan sebenarnya untuk jwT+1

Contoh