KONSEP-KONSEP PADA KENDALI KOMPUTER

Pada bab ini pertama-tama kita akan menggunakan beberapa proses aplikasi kendali
yang khas untuk menjelaskan suatu bidang operasi sistem kendali computer yang harus
diselesaikan. Kemudian kita mempertimbangkan beberapa perbedaan yang ada antara
proses aplikasi kendali dan sistem aplikasi lain yang tersimpan.

Pada bagian akhir bab ini kita menguji beberapa konfigurasi computer yang digunakan
untuk mengimplementasikan suatu sistem kendali komputer.

Tujuan dari bab ini adalah untuk:

 Menjelaskan istilah-istilah yang digunakan pada proses aplikasi kendali dan

memberikan contoh-contoh jenis tertentu pada aplikasi
 Menggambarkan secara umum berbagai jenis istilah pada strategi kendali yang
digunakan
 Menjelaskan dan membandingkan konfigurasi komputer dasar yang digunakan
untuk kendali
 Menjelaskan arti pentingnya hubungan antara manusia-komputer

2.1 PENDAHULUAN

komputer kini digunakan dalam berbagai cara yang beda agar kita dapat
mengambil keseluruhan bagian buku hanya melalui gambaran berbagai aplikasi.
bagaimanapun, ketika kita menguji aplikasi-aplikasi secara teliti kita akan
menemukan bahwa ada banyak hal yang umum. Cirri-ciri utama pada sistem
kendali komputer yang dijelaskan pada bagain berikut menggunakan contoh yang
menarik dari proses kendali industri. Dalam bidang aplikasi ini pada umumnya
digolongkan kedalam bagian yang terdiri atas:

 Kumpulan
 Lanjutan; dan
 Laboratorium (atau pengujian)

Kategori-kategori yang tidak saling menghindar : proses tertentu boleh melibatkan

aktivitas-aktivitas yang masuk ke lebih dari satu dari kategori di atas; (kumpulan,
lanjutan, laboratorium) bagaimanapun, bermanfaat untuk menggambarkan karakter
umum pada proses tertentu.
2.1.1 Kumpulan

Istilah kumpulan digunakan untuk menggambarkan proses dimana suatu urutan pada
operasi yang dijalankan untuk menghasilkan suatu kuantitas produk – kumpulan – dan
dimana urutannya kemudian diulang untuk menghasilkan kumpulan-kumpulan yang
lebih lanjut. Spesifikasi pada produk atau komposisi yang tepat bisa diubah dengan
jalan yang berbeda. Suatu contoh yang khas pada produksi kumpulan gulungan plat
baja. Suatu batangan yang dilewati melalui mesin penggulungan untuk menghasilkan
suatu ukuran tertentu pada baja: batangan berikutnya mungkin juga bisa dari
komposisi yang berbeda atau yang digulung untuk suatu ketebalan yang berbeda dan
karena itu akan memerlukan pengaturan yang berbeda pada mesin penggulungan.

Suatu ukuran yang penting pada produksi kumpulan adalah persiapan waktu (atau
waktu bertukar) yaitu, waktu yang diambil untuk menyiapkan peralatan untuk
kumpulan produksi berikutnya. Ini membuang waktu dimana tidak ada input yang
sedang dihasilkan: perbandingan antara waktu operasi (waktu selama dimana produksi
sedang diproduksi) dan persiapan waktu penting dalam menetukan kesesuaian ukuran
kumpulan) dalam produksi mekanik datangnya NC (kontrol numerik) peralatan mesin
dimana dapat disiapkan dalam waktu yang lebih pendek dari pada peralatan mesin
otomatis waktu sebelumnya sudah didahului suatu pengurangan dalam ukuran
kumpulan yang dianggap ekonomis.

2.1.2 Lanjutan

Tahap selanjutnya yang digunakan sistem untuk produksi adalah perawatan untuk
waktu jangka panjang tanpa adanya campur tangan, pada umumnya lebih dari
beberapa bulan atau beberapa tahun. Contoh dari suatu sistem lanjutan adalah
penghancuran katalitis minyak dimana minyak mentah masuk ke tingkat akhir dan
berbagai produk – bagian-bagian pecahan – yang dipindahkan sebagai suatu proses
lanjutan. Perbandingan pecahan-pecahan yang berbeda dapat dirubah tetapi ini
diselesaikan tanpa proses berhenti. Sistem lanjutan dapat mengasilkan kumpulan pada
komposisi produk yang mungkin dapat dirubah dari waktu ke waktu, tapi suatu sistem
kelanjutan masih digolongkan sebagai lanjutan sejak perubahan pada komposisi yang
dibuat tanpa proses produksi berhenti. Suatu masalah yang terjadi pada proses
lanjutan selama perubahan dari satu spesifikasi ke spesifikasi selanjutnya. Output pada
plant sering tidak pada toleransi produk dan harus digesekan. Oleh karena itu sistem
yang berkelanjutan secara finansial penting agar perubahan yang dibuat dengan
secepat mungkin dan selembut mungkin.
Ada suatu tren untuk merubah pemerosesan ke operasi lanjutan – atau, jika
keseluruhan proses tidak dapat dirubah, bagian pada proses. Sebagai contoh, pada
industri adonan roti yang diproduksi dalam tumpukan tetapi oven-oven yang
berkelanjutan sering digunakan untuk memanggang roti dengan cara roti ditempatkan
pada alat pembawa yang dipindahkan secra perlahan melalui oven. Suatu masalah
yang penting pada sistem mode yang campuran, yaitu sistem dimana tumpukan-
tumpukan yang dihasilkan pada basis yang berkelanjutan, adalah suatu alur bahan yang
melalui proses: yang sangat perlu untuk mampu mengidentifikasi tumpukan tertentu
selama ini.

2.1.3 sistem laboratorium

Sistem yang berdasarkan pada laboratorium sering terjadi pada tipe operasi yang
dimulai dimana komputer yang digunakan untuk mengontrol beberapa tes percobaan
yang kompleks atau beberapa peralatan yang kompleks digunakan untuk tes yang
rutin. Suatu contoh yang khas adalah kontrol dan analisa pada data dari suatu
kromatograp phasa uap air. Contoh lain adalah tes pada audiometer, suatu alat yang
digunakan untuk tes pendengaran. Audiometer menghasilkan tingakat suara pada
frekuensi yang berbeda: audiometer merupakan suatu kompleks dimana level
sebenarnya yang dihasilkan adalah suatu fungsi frekuensi sejak sensitivitas pada
variasi-variasi pendengaran manusia dengan frekuensi. Setiap audiometer sudah harus
di tes berlawanan dengan suatu sound-level meter dan tes sertifikat yang dihasilkan. ini
dilakukan melalui penggunaan sound-level meter yang dihubungkan ke computer dan
penggunaan output dari computer untuk menjalankan audiometer melalui jarak
frekuensinya. hasil yang dicetak dari tes computer yang menyediakan tes sertifikat.

dengan usaha untuk menggolongkan sistem-sistem sebagai tumpukan atau kelanjutan

maka ini dapat menjadi sulit pada waktu menggolngkan sistem-sistem yang semata-
mata seperti laboratorium. Produksi pada baja menggunakan tempat pengapian listrik
yang melibatkan perhitungan kompleks untuk menentukan campuran yang sesuai dari,
sisa-sisa, bahan mentah, dan campuran logam. Sperti contoh peningkatan pelelehan
pada baja diambil dan dianalisa menggunakan spectrometer. Secara khasnya
instrument ini dihubungkan ke computer yang menganalisa hasil dan perhitungan
penyesuaian keperluan untuk bahan-bahan tambahan. Computer yang sungguh
digunakan mungkin computer yang mengendalikan tempat pembakarannya sendiri.
Dengan cara apapun juga aplikasi digolongkan kegiatan yang sedang dilakukan
termasuk akan

 Akuisisi data
  Kendali ururtan
 Kendali loop (DDC)
 Kendali pengawasan
 Analisis data
 Penyimpanan data dan
 Penghubung computer-manusia (HCI)

Tujuan dari penggunaan computer untuk mengendalikan proses yang termasuk akan:

 Efisiensi pada operasi

 Ketenangan pada operasi
 Keselamatan
 Pengembangan produk-produk
 Pengurangan limbah
 Pengurangan dampak lingkungan
 Pengurangan buruh secara langsung

2.1.4 sistem umum yang tersimpan

Jika kita menguji kisaran umum sistem-sistem yang menggunakan computer-komputer

yang tersimpan – dari alat-alat domestic, melalui sistem-sistem hi-fi, sistem
menejemen automobile, instrument penyelidik, struktur-struktur pada control aktif,
sistem manufaktur yang sangat fleksibel dan sistem kendali pesawat – kita akan
menemukan bahwa kegiatan-kegiatan yang sudah dilaksanakan pada computer dan
tujuan dari penggunaan komputer yaitu sama spereti yang telah terdaftar diatas.
Perbedaan utama yang berada pada keseimbangan antara kegiatan-kegiatan yang
berbeda, sekala waktu rumit, dan pemusatan kegiatan diberikan pada tujuan yang
beraneka ragam.

2.2 KENDALI SEQUEN

Meskipun kendali sequen terjadi pada beberapa bagian dari kebanyakan sistem itu
yang sering menguasai sistem tumpukan dan karenanya sistem tumpukan digunakan
untuk menjelaskan kendali rangkaian. Sistem-sistem kumpulan secara luas digunakan
pada pemerosesan makanan dan industry kimia dimana operasi yang sudah dijalankan
sering melibatkan capuran material mentah, menjalankan beberapa proses dan
kemudian memberhentikan produk. Suatu bejana reactor khusus kegunaanya akan
diperlihatkan pada gambar 2.1. bahan kimia yang dihasilkan oleh dua reaksi kimia yang
lain pada suatu yang digolongkan. Bahan-bahan kimia yang dicampur bersama pada
bejana tertututp (reactor) dan suhu dari reaksi yang dikendalikan oleh pipa panas atau
air dingin melalui kantong air yang ada disekeliling bejana. Aliran air yang

dikendalikan melalui pengaturan katup C dan D. aliran pada material yang masuk dan
keluar dari bejana yang diregulasikan oleh katup A, B dan E. isi suhu dari bejana dan
tekanan pada bejana yang diawasi.

Syarat-syarat untuk operasi pada sistem mungkin sebagi berikut:

1. Memebuka katup A untuk mengisi bejana dengan bahan kimia 1

2. Mengecek level bahan kimia pada bejana (dengan mengawasi tekanan pada
bejana) saat jumlahnya tepat, dari bahan kimia yang sudah diterima, kemudian
tutup katup A.
3. Jalankan pengaduk untuk mencampur bahan kimia secara bersamaan
4. Ulangi bagian 1 dan 2 dengan perintah katup B untuk menerima bahan kimia
kedua
5. Hidupkan pengendali tiga-terminal dan menyediakan a set poin sehingga bahan
kimia campuran yang dipanaskan untuk reaksi suhu yang d butuhkan.
6. Mengawasi suhu reaksi: saat kendali sequen menjangkau set point, jalankan
timer selama reaksi berjalan.
7. Ketita timer menandakan bahwa reaksi selesai, matikan pengendali dan buka
katup C untuk mendinginkan isi reaksi, matikan pengaduk.
8. Awasi suhu, saat isinya sudah menjadi dingin, buka katup E untuk
memindahkan produk dari reactor

Ketika diimplementasikan oleh semua computer pada tindakan-tindakan diatas dan

pengaturan waktu yang berdasarkan perangkat lunak. Untuk plant bahan kimia
yang besar seperti sequen dapat menjadi terlalu panjang dan rumit dan, untuk
menjamin operasi yang efisiensi, beberapa sequen mungkin bisa dipasang secara
parallel.

Proses yang sudah dijalankan pada bejana reactor tunggal diperlihatkan pada
gambar 2.1 dibuka hanya pada bagian proses yang lebih besar seperti ditunjukan
pada gambar 2.2. pada plant ini dua bejana reactor (R1 dan R2) digunakan secara
bergantian sehingga proses dari perbaikan untuk kumpulan berikutnya dan
pembersihan setelah kumpulan dapat dijalankan parallel dengan produksi yang
sebenarnya. Berasumsi bahwa R1 sudah di tempatkan bersama campuran dan
katalis, dan reaksi dalam kemajuan, aka nada unutk R1: kendali loop pada suhu
dan tekanan: operasi pada pengaduk: dan pengaturan waktu pada reaksi (dan
kemungkinan pada beberapa pengukuran proses untuk menentukan keadaan pada
reaksi). Di parallel bersama ini, bejana R2 akan dibersihkan – sequen dihanyutkan –
dan kumpulan berikutnya dari bahan mentah akan diukur dan dicampur kedalam
tangki pengaduk. Sementara itu, tumpukan sebelumnya akan dihanyutkan dan
ditransfer ke tanki penyimpanan yang tepat dan, meskipun ada yang berubah dari
produk atau perubahan pada kualitas produk, tangki pengencer akan dibersihkan.
Sekali diselesaikan tumpukan berikutnya dapat diisi kedalam R2 dan kemudian,
berasumsi bahwa reaksi pada R1 selesai, dan isi dari R1 akan ditransfer ke tangki
pengencer dan prosedur penghanyutan untuk R1 dimulai.

Macam-macam rangkaian dari operasi yang diperlukan dapat menjadi kompleks

dan mungkin juga menjadi keputusan-keputusan yang kompleks untuk dibuat
seperti ketika memulai suatu sequen. Permulaan sequen bisa dibiarkan untuk
operator manusia atau kompuer bisa diprogram untuk mengawasi operasi (kenadli
pengawasan – lihat dibawah). Keputusan untuk menggunakan manusia atau
pengawasan computer sering sangat sulit untuk membuatnya.
Tujuannya pada umumnya adalah untuk mengurangi rentang waktu dimana
bejana-bejana reaksi tidak berjalan semenjak waktu yang tidak produktif.
Perhitungan yang dibutuhkan dan evaluasi dari pilihan yang dapat menjadi
kompleks, tertentu jika, contoh, bertukar waktu untuk bereaksi dengan campuran
produk, dan oleh sebab itu ini diharapkan bahwa keputusan yang dibuat
menggunakan pengawasn computer akan memebrikan hasil yang terbaik. Ini
sesungguhnya benar bahwa kendali yang sepenuhnya otomatis dari proses akan
menghindari kecenderungan benar-benar alami untuk operator-operator untuk
mulai menghindari tumpukan rangkaian berikutnya yang mendekati akhir dari
pergeserannya; bagaimanapun, ini sulit menggunakan kendali komputer untuk
memproleh fleksibelisasi yang sama dimana dapat dicapai menggunakan suatu
operator manusia (dan untuk memperlihatkan kecerdikan operator-operator yang
handal). Seperti akibat banyaknya sistem pengawasan yang digabungkan; computer
yang diprogram untuk menjalankan perhitungan keperluan pengawasan dan untuk
menghadirkan keputusan-keputusannya untuk komfirmasi dan penolakan oleh
operator, atau secara bergantian menyajikan suatu bidang pada pilihan untuk
operator.

Pada umumnya Sistem-sistem tumpukan ada juga, sebagai tambahan kendali

rangkaian. Beberapa kendali umpan balik berkelanjutan; sebagai contoh, kendali
sushu, teknan, aliran, kecepatan atau arus. Pada kendali proses terminology kendali
umpan balik berkelanjutan dianggap sebagi kendali loop atau pengaturan kendali
dan pada sistem-sistem modern akan dijalankan menggunakan DDC.

Campuran yang sama pada rangkaian, loop dan kendali pengawasan dapat
ditemukan pada sistem-sistem yang berkelanjutan. Mengingat proses pelampung
kaca ditampilkan pada gambar 2.3. bahan mentah – tanah, bubuk kaca dan fluks-
fluks (frit) – yang dicampur pada tumpukan dan dimasukan kedalam pengapian. Ini
akan larut dengan cepat ke bentuk campuran yang meleleh yang mengalir
sepanjang pengapian. Seperti lelehan kaca bergerak melalui tungku pengapian itu
yang dimurnikan. Kendali proses membutuhkan keakuratan pada suhu agar
perawatan kualitas dan untuk menjaga biaya bahan bakar yang minimal –
memanaskan pengapian agar suhunya lebih tinggi daripada keperluan limbah
energy dan peningkatan biaya. Lelehan kaca yang mengalir keluar dari pengapian
dan membentuk pita pada tumpukan pelampung: selagi, kendali suhu penting
sebagai pita kaca yang harus didinginkan dengan cukup sehingga itu dapat
mengabaikan alat penggulung tanpa merusak permukaanya. Pita yang
berkelanjutan yang melewati ke dalam oven pendingin dimana itu yang didinginkan
dan dimana kendali computer selagi dibutuhkan. Dari oven pendingin pita kaca
diturunkan terhadap pusat pemotong pada kecepatan yang terlalu besar untuk
pemeriksaan manual sehingga pemeriksaan automatis digunakan, kesalahan yang
sedang ditandai oleh penyemprotan cat kedalam pita. Lalu kemudian ini melewati
pemotong yang memotong tiap helai dari ukuran yang dibutuhkan. Penimbun
atomais kemudian mengangkat helai-helai dari jalur produksi. Sepenuhnya proses
ini dikendalikan oleh beberapa computer dan melibatkan loop, rangkain dan
kendali pengawasan.
System-sistem kendali rangkaian dapat merubah dari besar – memulai suatu unit
turbin penguap besar pada pusat tenaga ketika 20000 orang beroperasi dan
,mengecek yang harus dibuat – ke kecil – menjalankan mesin cuci domestic.
Kebanyakan system-sistem kendali rangkaian sederhana dan sering tidak
mempunyai control loop. System-sistem kendali rangkaian yang lalu sudah
dikendalikan oleh relay, logika diskrit atau unit-unit sirkuit logika yang tergabung.
Contoh-contohnya adalah tekanan sederhana dimana rangakian boleh jadi;
menempatkan kosong, semprotan minyak, tekana rendah, kenaikan tekanan,
mencabut artikel semprotan minyak. System computer khusus yang diketahui
sebagai programmable logic control (PLCs) sudah dikembangkan untuk system-
sistem rangkaian sederhana ini bersama dengan bahasa pemrograman khusus.

2.3 KENDALI LOOP (KONTROL DIGITAL LANGSUNG)

pada control digital langsung (DDC) computer yang berada pada loop umpan balik
seperti yang ditunjukan pada pada gambar 2.4 adalah suatu penyajian
penyamarataan system yang ditunjukan pada gambar 1.4 dan 1.5, system
ditunjukan pada gambar 2.4 diasumsikan untuk melibatkan beberapa kendali loop
yang ditangani didalam satu computer. Akibat dari computer yang sedang berada di
loop umpan balik bahwa itu adalah suatu komponen kritis pada bagian keadaan
pada system dan karena itu kepedulain besar dibutuhkan untuk memastikan bahwa
pada peristiwa kegagalan atau kegagalan penggunaan pada computer, sisa plant
pada suatu kondisi yang aman. Yang Maksud dari memastikan keamanan adalah
untuk membatasi unit DDC untuk membuat perubahan tambahan untuk actuator-
aktuator pada plant; dan untuk membatasi angka perubahan dari pengaturan
actuator (actuator yang ditandai A pada gambar 2.4). keuntungan yang diklaim
untuk DDC yang melebihi kendali analog yaitu:

1. Biaya – computer digital tunggal dapat mengontrol loop pada jumlah yang
besar. Pada masa awal titik baliknya berkisar 50 dan 100 loop, tapi sekarang
dengan memperkenalkan mikroprosessor suatu unit DDC loop-tunggal
dapat lebih murah daripada suatu unit analog.
2. Pelaksaan – control digital menawarkan implementasi yang lebih sederhana
dari wilayah yang luas pada algoritma kendali, akurasi pengendali
dikembangkan dan aliranya dikurangi.
3. Keamanan – perangkat keras digital modern sangat handal dengan waktu
anata kegagalan dank arena itu dapat mengembangkan keamanan system.
Bagaimanpun, perangkat lunak digunakan pada system pemrograman
digital yang mungkin banyak ketidak mampuannya dari pada perangkat
keras.
Perkembangan pada circuit yang yang tergabung dan mikroprosessor yang sudah
dipastikan bahwa pada bagian biaya solusi sigital sekarang lebih murah daripada
analog. Pengendali loop-tunggal digunakan sebagai pengendali yang berdiri sendiri
yang sekarang berdasarkan pada kegunaan teknik digital dan satu isi atau chip
mikroprosessor yang lebih dimana digunakan untuk implementasi algoritma DDC.

Pengadopsian algoritma kendeli yang sudah dikembangkan, bagaimanapun, masih

rendah. Banyak implementasi kendali computer sudah cukup sederhana yang diambil
alih algoritma PID analog yang dapat diperlihatkan dengan baik.

2.3.1 Kndali PID

Algoritma kendali PID mempunyai persamaan umum

[ e(t) + 1/

Dimana adalah variable yang terukur, nilai referensi atau set

poin, dan adalah error; adalah tambahan pengendali keseluruhan; adalah
integral waktu dan turunan waktu. Algoritma ini dapat ditampilkan pada beberapa
bentuk lain dan kiata akan berhubungan dengan secara terperinci dari kendali PID dan
metode-metode implementasi pada bab 4.

Untuk suatu cakupan yang luas dari proses industry kendali PID sulit untuk
dikembangkan pada pelaksanaan kendali yang dapat diperoleh melalui penggunaan PI
atau kendali PID (kecuali biaya yang pantas dipertimbangkan) kendali PID untuk alasan
ini bahwa algoritma yang digunakan secara luas. Untuk kebanyakan dari sistem kendali
PI semuanya dibutuhkan. Menggunakan sinyal kendali yang dibuat proporsional untuk
error antara nilai yang diinginkan pada suatu output dan nilai sebenarnya dari input
jelas dan sangat membantu suatu strategi yang beralasan. Perbandingan antara sinyal
kendali dan sinyal error dapat disesuaikan menggunakan konstanta proporsional
(tambahan) . pemilihan nilai dari melibatkan suatu kompromi: nilai tinggi dari
yang memberi error keadaan tunak kecil dan respon cepat, tetapi respon akan
digetarkan dan mungkin tidak dapat diterima pada beberapa aplikasi; bentuk integral
eror keadaan tunak dapat direduksi sampai nol sejak integral, karena namanya tertera,
mengintegrasikan sinyal error yang berkenaan dengan waktu. Untuk nilai error yang
diberikan suatu tingkat dimana bagian integral yang meningkat ditentukan oleh
integral waktu . Keuntungan pertama dari gabungan suatu bagian integral muncul
dari fakta yang mengimbangi untuk perubahan yang terjadi pada proses yang sedang
dikendalikan. Suatu pengendali proporsional semata-mata beropersi secara benar
hanya dibawah himpunan tertentu dari kondisi-kondisi proses. Perubahan beban pada
proses atau beberapa kondisi lingkungan akan menghasilkan suatu eror keadaan tunak;
bagian integral menggantikan untuk perubahan dan pengurangan eror ke nol.

Ada lebih banyak kendali computer daripada DDC sederhana dan kegunaan dari DDC
yang tidak terbatas untuk algoritma control PID; algoritma dikembangkan melalui
berbagai macam teknik desain kendali digital dapat menjadi sama efektifnya dan lebih
fleksibel daripada pengendali tiga-bagian. Bagaimanapun, seni dari penyetelan
pengendali PID baik untuk diadakan. Teknik memberikan suatu pengendali yang
bertindak baik sehingga pengenalan dari teknik baru yang sudah melambat. Pada
faktanya, pengendali PID sering cukup menghadapi 90% masalah kendali, kendali PID
menyediakan penghadangan yang kuat untuk mengadopsi teknik desain system kendali
yang baru.

2.3.2 Aplikasi DDC

DDC mungkin diaplisikan juga pada system loop tunggal yang diimplementasikan pada
mikroprosessor kecil atau suatu system yang besar yang melibatkan beberapa ratus
loop. Loop-loop yang yang mungkin diterjukan, bahwa dengan output atau sinyal
penggiatan dengan satu loop yang bertindak sebagai set poin untuk loop yang lain.
Sinyal-sinyal mungkin digabungakan (perbandingan loop) dan tombol-tombol bersyarat
mungkin digunakan untuk mengubah sinyal koneksi. Suatu system industry yang khas
ditunjukan pada gambar 2.5 ini adalah suatu system kendali mesin uap.

System kendali tekanan uap membangkitkan suatu sinyal penguat yang mana
diasupkan ke suatu pusat penyimpangan atomatis/manual. Jika pusat di switch ke
atomatis kemudian sinyal penguat dipancarkan; jika pemancar pada mode manual
suatu sinyal yang sudah dimasukan secara manual (katakana, dari keyboard) yang
dipancarkan. Sinyal dari pusat penyimpangan disambungkan ke dua unit, suatu selector
sinyal tinggi dan selector sinyal rendah masing-masing yang memepunyai dua input
dan satu input. Selector tinggi memancarkan yang lebih tinggi dari dua sinyal input,
selector rendah memancarkan yang lebih rendah dari dua input.
DDC tidak perlu dibatasi untuk kendali umpan balik sederhana seperti yang ditunjukan
pada gambar 2.6. DDC mungkin mengunakan teknik seperti inferensial, umpan
kedepan dan adaptif atau kendali selt-tunning. Kendali inferensial, dijelaskan pada
gambar 2.7, yaitu bagian yang diaplikasikan untuk kendali dimana variable yang
diatasnya kendali umpak balik berdasarkan yang tidak dapat diukur secara langsung,
tetapi harus disimpulkan dari pengukuran pada beberapa kuantitas.

Kesimpulan yang terukur sering digunakan pada kendali kolom distilasi. Suatu skematik
dari kolom binary distilasiditunjukan pada gambar 2.8. empat variable bebas biasanya
dikendalikan level cairan pada akumulator dan penguapan ulang, dan
komposisi dan dari atas dan bawah produk. Produksi bisa diukur secara langsung
oleh teknnik spektograpik,tetapi ini lebih biasa untuk mengukur suhu pada
yang dekat dengan atas dan bawah dari kolom dan tekana P pada kolom. Suhu
mencerminkan titik didih campuran di posisi pada kolom dan untuk ukuran dari
tekanan dan suhu komposisi dapat disimpulkan.
Kendali Feedforward sering digunakan dalam proses industry; kendali feedforward
melibatkan pengukuran gangguan pada system daripada pengukuran output dan
diilustrasikan pada gambar 2.9. contoh, pada gesekan panas dari helaian baja. Jika suhu
billet diketahui sebagai suatu pendekatan langkah pertama sebagai pengaturan awal
dari celah gesekan yang dapat dihitung secara akurat dan estimasi-estimasi dari
pengurangan tiap tingkat pada penggilingan dapat dibuat; karena itu celah-celah awal
untuk tingkat berikutnya juga dapat dihitung

2.3.3 Kendali Adaptif

Kendali adaftif menggunakan beberapa bentuk. Tiga hal yang palinbg umum adalah:

1. Kendali adaptif yang deprogram (kendali yang dijadwalkan gain)

2. Self-tunning; dan
3. Refrensi – model kendali adaptif
Kendali adaptif yang telah terprogram diilustrasikan pada gambar 2.10a. adaptif atau
penyesuaian, memiliki mekanisme yang membuat susunan sebelumnya berubah pada
basis perubahan dalam pengukuran proses alat bantu. Contohnya, dalam suatu reaksi
bejana suatu pengukuran cairan pada bejana (indicator dari voleme cairan pada
bejana) mungkin dapat digunakan untuk merubah hasil pdari pengendalian suhu. Pada
beberapa kendali pesawat udara, kecepatan udara yang diukur digunakan untuk
memilih parameter pengendali yang sesuai untuk mengatur jadwal.suatu bentuk
alternative ditunjukan pada gambar 2.10b dimana pengukuran terhadap perubahan
dalam lingkungan eksternal yang digunakan untuk memilih pencapaian atau parameter
pengendali lain. Contohnya pada pesawat dengan penstabil otomatis (autostabilisher),
parameter mungkin diganti melalui tekanan udara eksternal. Contoh lain adalah
penggunaan pengukuran temperature eksternal & percepatan angin, untuk
menyesuaiakan parameter kendali untuk suatu pembangunan system kendali
lingkungan.
Kendali adaptif yang menggunakan self-tunning diilustrasikan pada gambar 2.11 dan
menggunakan teknik identifikasi untuk mecapai determinasi yang berkelanjutan pada
parameter dalam proses pengendalian; perubahan dalam parameter proses
selanjutnya digunakan untuk pengendalian yang sebenarnya.

Bentuk alternative dari self-tunning sering kali dijumpai pada pengendali PID ( biasnya
disebut dengan autotunning). Pada awalnya operator interval atau periodic,
pengendali memasukan suatu gangguan kecil untuk memproses dan mengukur respon
tersebut dibandingkan dengan sejumlah respon yang dikehendaki dan parameter
pengendali yang disesuaikan untuk membawa respon lebih dekat kepada respon yang
diharapkan. Perbandingan mungkin didasarkan pada pengukuran yang sederhana,
seperti keuntungan yang berlebihan atau pembanding yang lebih kompleks.

Teknik referensi model ini diilustrasikan pada gmabar 2.12; hal ini tergantung pada
kemamapuan untuk membuat model yang akurat dari proses dan untuk mengukur
gangguan yang mengganggu proses

2.4 KENDALI PENGAWASAN

Pengadopsian computer-komputer untuk kendali proses telah meningkatkan cakupan
aktivitas-aktivitas yang dapat dilaksanakan, tidak hanya bisa untuk operasi kendali
system computer secara langsung pada plant, tetapi ini juga dapat menyediakan
menager-manager da engineer dengan gambran yang menyeluruh dari status operasi
plant. Dalam peran penguji dan penyampaian informasinya ke ruangan luas penuh
dengan tombol dan saklar yang telah diganti oleh VDU dan keyboard – bahwa
perubahan utama telah dilakukan: teknik yang digunakan dalam kendali umpan balik
yang mendasar dari plant telah sedikit dirubah dari waktu ke waktu ketika dioperasikan
secara peneumatik yang mengatur tiga bagian pengendali.

Beberapa computer terbaru mengendalikan skema yang menggunkan oleh computer

dalam suatu tugas pengujian dan bukan untuk DDC. Alasan utama dalam hal ini adalah
seperangkat computer yang terbaru tidak selalu dapat diandalkan dan memberikan
peringatan bahwa plant seharusnya masih bisa dijalankan ketika computer rusak. Ide
dasar dari kendali pengawasan diilustrasikan pada gamabar 2.13 (bandingkan gambar
ini dengan gambar 2.4)
Suatu contoh kendali pengawasan ditunjukan pada gambar 2.14 dua alat penguap
dihubungkan pada parallel dan materi dalam solusi yang diberikan kepada beberapa
unit. Tujuan dari plant adalah untuk menguapkan sebanyak mungkin air dari solusi.
Uap disediakan untuk alat pengubah panas yang terhubung pada alat penguap utama
dan uap untuk alat penguap kedua disediakan dari uap air yang dipanaskan sampai
mendidih pada tahap pertama.

Aplikasi terbanyak dari kendali pengawasn sangatlah sederhana yang berdasarkan

pengetahuan dari karakteristik yang kokoh dari plant tersebut. Dalam suatu system
kendali computer yang sedikit memiliki kendali algoritma yang telah digunakan dan
telah ditunjukan untuk meningkatkan hasil plant. Tekinik yang digunakan telah
menunjukan optimisasi yang berdasarkan pada pendakian bukit, program linier dan
simulasi melibatkan model no-linier kompleks, algorima harus dicomutasi pada waktu
ketika benar-benar terhubung secara parallel dengan operasi plant.
2.5 KENDALI KOMPUTER YANG TERPUSAT

Meskipun sebagian besar computer pada tahun 1960an komputer mengendalikan

penggunaan suatu computer pusat secara tidak langsung untuk mengendalikan seluruh
proses plant. Alasan untuk ini adalah benar-benar kendala finasial: computer mahal.
Pada bagian sebelumnya hal tersebut seharusnya tampak nyata yaitu, suatu jenis
computer yang proses pengoperasiannya melibatkan computer yang menampilkan
banyak tipe yang berbeda dari operasi dan tugas. Meskipun tujuan umum computer
adalah untuk menampilkan seluruh tugas yang dikehendaki pada perbedaan skala
waktu dan syarat keamanan dalam kategori tugas yang beraneka ragam membuat
tugas pemrograman menjadi sulit, sebagian yang berhubungan dengan pengujian
software.

Akibat dari kendali yang terpusat dapat dipertimbangkan penurunan terhadap

penggunaan skema DDC yang ditunjukan pada gambar 2.4; dengan satu computer
pusat pada loop umpan balik, kegagalan dari hasil penggunaan computer adalah
hilangnya kendali dari seluruh plant. Pada computer tahun 1960an computer tidak
dapat diandalkan: waktu yang hilang karena kegagalan yang terlalu sering dari perintah
beberapa jam dan untuk menghasilkan waktu yang hilang karena kegagalan dari tiga ke
enam bulan untuk semua system pertahanan program yang kehendaki untuk
memastikan bahwa system tersebut tidak dapat dilanjutkan dalam kondisi yang aman
selagi computer diperbaiki. Banyak skema terbaru apalagi dalam kendali pengawasan
sperti ditunjukan pada gambar 2.13

Bagaimanapun, dipertengan tahun 1960 perusahaan peralatan tradisional memulai

untuk mengasilkan pengendali digital dengan cadangan analog. Unit-unit yang
berdasarkan pada standar pengendali analog tetapi telah mengizinkan sinyal kendali
digital dari computer yang untuk dilewati melewati computer ke actuator: system
analog telah meninggalkan sinyal dan jika computer tidak diperbaharui pengendali di
dalam suatu interval (penyesuaian) yang ditetapkan unit terjatuh pada kendali analog
local. Skema DDC ini dimungkinkan untuk digunakan dengan keyakinan bahwa jika
kegagalan computer, plant seharusnya masih dioperasikan.

Tahun 1970an biaya perangkat keras computer sudah dikurangi secara luas agar
menjadi mungkin untuk mempertimbangkan kegunaan dari system dual computer
(gambar 2.15). disini, bahkan kegagalan dari satu computer, yang lainnya mengambil
alih. Pada beberapa skema, berubah secara manual, pada kegagalan deteksi secara
otomatis yang lain dan berubah dengan cara disatukan. Banyak dari beberapa skema
ini masih dalam penggunaan. Perangkat keras melakukan, bagaimanapun, perangkat
keras computer mengenal baik kelemahannya; pemasangan kabel dan alat
penghubung tidak selalu diduplikasi, maupun perangkat lunaknya – pengertian dalam
mengambil manfaat secara bebas yang dirancang dan program-program yang dibangun
– agar kekurangan pada duplikasi menjadi rumit. Kegagalan otomatis dan perubahan
peralatan ketika digunakan dengan sendirinya menjadi komponen yang rumit.

pengurangan yang berkelanjutan pada biaya perangkat keras dan perkembangan dari
mikroprosessor sudah dibuat system-sistem multi-komputer dengan mudah. Semua ini
dimasukan kedalam dua jenis:

1. Herarki – tugas-tugas yang dibagi sesuai dengan fungsi, contohnya dengan satu
computer menjalankan perhitungan DDC dan masih dipatuhi oleh yang lain
unutk menjalankan kendali pengawasan
2. Distribusi – beberapa computer menjalankan tugas-tugas yang sama secara
parallel.

2.6 SISTEM-SISTEM HERARKI

Ini adalah perkembangan yang paling alami dimana system-sistem herarki sebagai
perusahaan khas membuat keputusan rancangan ditunjukan dalam piramida pada
gambar 2.16: tiap-tiap unsur keputusan menerima perintah dari tingkatan diatas dan
mengirim informasi kembali ke tingkatan ini dan, pada pusat informasi yang diterima
dari unsur-unsur atau unsur-unsur dibawah ini dan dari hambatan yang ditentukan
oleh unsur-unsur pada tingkatan yang sama, mengirim perintah ke unsure-unsur
dibawah dan informasi ke unsure pada tingkatan yang sama. Rancangan ini juga
sebagai divisi alami proses industry pada bagian-bagian dari kebutuhan waktu tanggap
pada tingkatan yang berbeda. Di dasar piramida, atau hiraraki, respon cepat (diukur
dalam mili detik atau detik) untuk menyederhanakan masalah-masalah yang
diperlukan: sebagai suatu kemajuan kompleksitas hirarki dari peningkatan perhitungan
seperti halnya yang telah mempertimbangkan watu respon.
Contoh yang khas pada system herarki adalah system tumpuka yang ditunjukan pada
gambar 2.17 dan 2.18. system ini mempunyai tiga tingkatan yang harus disebut
managers, pengawas dankendali unit. Ini di asumsikan bahwa computer-komputer
tunggal digunakan untuk manager dan pengawas fungsi-fungsi dan itu untuk beberapa
proses unit kendali computer yang digunakan. Pada tingkatan meneger fungsi seperti
alokasi sumber daya, penjadwalan produksi dan laporan produksi dijalankan. Mungkin
juga informasi input, contoh penjualan pesanan (sebenarnya dan peramalan),
tingkatan persediaan, biaya penjualan dan biaya produksi (atau marjin keuntungan)
pada tiap produk, biaya produksi untuk tiap pemrosesan unit dan rencana penjadwalan
perawatan untuk tiap pemrosesan unit, keadaan arus pada produksi unit-unit. Pada
dasarnya informasi jadwal produksi, bahwa daftar produk-produk yang diproduksi dan
kuantitas dan proses unit yang digunakan, akan dihitung. Ini mungkin dilakukan sehari-
hari atau beberapa interval lain yang tergantung pada waktu produksi, dan sebagainya.
Informasi yang mengenai jadwal produksi ditransfer ke pengawas. ini diasumsikan
bahwa pengawas mempunyai suatu gudang yang berisi resep produk (yaitu, bagaimana
membuat suatu produk tertentu) dan gudang rangkaian operasi untuk membuat
produk. Ketika unit yang sesuai, seperti yang dipilih oleh rencana produksi, siap
informasi pada produk – set point, kondisi alarm, toleransi dan sebagainya.
Dibebankan kedalam pengendali unit sperti operasi-operasi tertentu yang dijalankan
selama tiap-tiap langkah dari produksi. sebagai tambahan pengawas akan menerima
laporan yang reguler kemajuan dari tiap unit proses dan akan memecahkan konflik
apapun pada permintaan untuk sumber daya, seperti . yang dapat muncul di mana
bagian unit suatu timbangan (pengawas akan memutuskan yang mana untuk
menggunakan nya pada situasi tertentu) di mana proses memerlukan masukan energi
dan jumlah persedian terbatas, yang manapun karena kapasitas alat penguap, atau
karena hukuman dikenakan untuk suatu ketetapan yang menentukan suatu menilai Kv
(ini akan menjadi pertanggungjawaban dari pengawas untuk memutuskan, secara
otomatis atau melalui suatu permintaan ke pengawas manusia, yang mana unit itu
untuk mengurangi konsumsi pada konsumsi proporsi yang untuk dikurangi).
Pada tingkat yang terendah, pengendali-pengendali unit yang bertanggung jawab
untuk mengoperasikan plant; pembukaan da penutupan katup dan saklar,
pengendalian suhu, tekanan, kecepatan, aliran, pemantauan alarm, dan pelaporan
kondisi plant.

Kebanyakan system herarki akan melibatkan beberapa bentuk dari jaringan yang
terganggu dan karena itu kebanyakan system akan menjadi suatu campuran herarki
dan kendali yang terganggu.

2.7 SISTEM-SISTEM YANG TERDISTRIBUSI

Yang mendasari pengambil alihan pada pendekatan yang terdistribusi yaitu:

1. Tiap unit yang menjalankan tugas-tugas utama yang sama untuk semua unit
yang lain; dan

2. Dalam hal kegagalan atau muatan yang berlebihan pada semua unit tertentu
atau beberapa atau kerja yang dapat ditransfer untuk unit yang lain.
Dengan kata lain, pekerjaan tidak dibagi oleh fungsi dan dialokasikan ke computer
tertentu seperti dalam system herarki; sebagai gantinya, jumlah kerja yang dibagi dan
yang tersebar melewati beberapa computer. Ini adalah suatu konsep yang sederhana
dan pendekatan yang menarik – banyak orang mengagap remeh pekerjaannya, tetapi
system yang terdistribusi merupakan perangkat keras yang sulit dan karena masalah
perangkat lunak, agar mencapai keuntungan dari keuntungan, alokasi dari tugas-tugas
antara computer yang sudah menjadi dinamik, karena disana sudah menjandi
beberapa mekanisme yang dapat mengakses pekerjaan untuk dilakukan dan
memasukan beban pada beberapa computer dalam rangka mengalokasikan pekerjaan.
Karena tiap computer perlu mengakses untuk semua informasi pada system, data
bandwith tinggi berkecepatan tinggi diperlukan.

Ada juga banyak pendekatan tertentu untuk mendistribusi muatan computer yang
bilamana tidak ada usaha yang dibuat untuk menyedikan alokasi dinamis dari sumber
daya tetapi sebagai ganti suatu divisi ad hoc sederhana yang diadopsi bersama.

Kebanyakan skema-skema modern suatu campuran distribusi dan pendekan secara

herarki digunakan seperti yang ditunjukan pada gambar 2.19. tugas-tugas dari
pengukuran, DDC, komunikasi operator dan sebagianya, didistribusikan antara
beberapa computer yang saling terhubung melalui serial komunikasi yang tinggi secara
umum dan dibangun dalam suatu struktur perintah herarki. Lima divisi umum
fungsional ditunjukan oleh tingkat satu seluruh perhitungan dan kemunculan plant
tergabung.

Level 1 semua perhitungan dan menghubungkan plant yang tergabung

dengan pengukuran dan penguatan

Level 2 semua perhitungan DDC

Level 3 semua perhitungan rangkaian

Level 4 komunikasi operator

Level 5 kendali pengawasan

Level 6 komunikasi dengan system computer yang lain

Keuntungan utama dari pendekatan ini adalah:

1. Kemampuan system sangat ditingkatkan melalui pembagian antara tugasdan

proses-proses- beban perhitungan untuk prosessor tunggal menjadi sangat baik
jika gambaran semua fitur kendali dimasukan. Satu dari penghitungan beban
utama merupaka penelitian pengukuran, penyaringan dan pelebaran karena
tidak satu pun perhitungan adalah berat tetapi bilangan besar dari sinyal yang
terlibat dan frekuensi dimana perhitungan harus diulang.

2. System sangat lebih fleksibel dari pada kegunaan dari suatu proses tunggal; jika
banyak loop yang dibutuhkan atau pusat operator extra diperlukan. Semua itu
perlu untu menambahkan kotak-kotak ke sambungan komunikasi – tentunya
unit-unit yang lain pada sambungan akan perlu diperbaharui menjadi sadar
pada tambahan item-item.

3. Kegagalan pada suatu unit akan menyebabkan banyak kekurangan gangguan

hanya pada sebagian kecil dari keseluruhan system yang tidak bekerja.
 4. Ini lebih mudah untuk membuat perubahan pada system, dalam bentuk
perangkat lunak yang ditempatkan atau perubahan perangkat lunak.

5. Sambungan melalui cara yang diserikan secara cepat bahwa unit computer
dapat dibubarkan secara luas; karena itu perlu untuk membawa kawat kabel
sinyal traduser ke ruang pusat kendali.

2.8 MANUSIA – KOMPUTER ANTARMUKA

Kunci kesuksesan terapan pada skema computer yaitu sering menyediakan fasilitas
untuk operator plant atau pengguna system. Sederhana dan system yang bersih untuk
operasi yang dari hari ke hari dari plant yang harus disediakan

Perangkat lunak standar yang terkemas secara khas menyediakan suatu nilai dari jenis-
jenis tampilan; suata gambaran menampilakan informasi pada status alarm area luas
dari plant: jumlah tampilan are menampilkan informasi pada system kendali yang
tergabung bersama tiap area: dan tampilan loop memberikan informasi yang ekstensif
secara detail pada kendali loop tertentu.

Plant manger memerlukan akses untuk membedakan informasi: cetakan hard copy –
termasuk grapik – bahwa ringkasan dari operasi hari ke hari pada plant dan juga
menyediakan suatu sejarah operasi plant yang permanent.

2.9 MEMBANGUN KENDALI

Berasumsi bahwa keputusan yang sudah dibuat pada system computer yang paling
sesuai, dan para insinyur kendali meresponnya sebagai berikut:

1. Untuk mendefinisikan pendekatan strategi kendali untuk mengenal kebutuhan

system

2. Untuk mendefinisikan pengukuran dan penguatan dan memasang penyaringan

konstan, alarm dan batas actuator, interval percontohan dan sebagainya.

3. Untuk mendefinisikan pengendali DDC, menghubungkan atau menjatuhkan

seperti pengendali dan menghubungkan dengan beberapa unsure yang lain
pada skema kendali.

4. Untuk memainkan skema kndali, yaitu untuk memilih pendekatan penguatan

agar pelaksaannya sesuai dengan beberapa spesifikasi yang diinginkan
 5. Untuk mendefinisikan dan memprogram keperluan prosedur-prosedur kendali
rangkaian untuk otomatisai operasi plant

6. Untuk menentukan dan mengimplementasikan skema kendali pengawasan

yang memuaskan.

2.1O NILAI EKONOMI DAN KEUNTUNGAN PADA SISTEM KENDALI KOMPUTER

Beberapa keuntungan utama tamabahan dari pendahuluan system computer sudah

menjadi pemahaman peningkatan dari perilaku proses yang sudah dihasilkan dari
keperluan studi untuk mendesain system computer dari informasi yang berjalan
bersamaan.

Nilai ekonomi dari kendali computer sudah dirubah secara drastic oleh mikroprosessor
dimana pengurangan pada biaya dan perkembangan pada kepercayaan yang dimaksud
bahwa system yang berdasarkan computer adalah pilihan utama pada banyak aplikasi