LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM INSTRUMENTASI

MODUL 02 – AKUISISI DATA MASSA OBJEK

Nama : Raden Roro Dita Putri Kurniasari

NIM : 19/439634/TK/48364
Kelompok : D4
Asisten : Petrus Diyos Widhi Prasetya

LABORATORIUM SENSOR DAN SISTEM TELEKONTROL

DEPARTEMEN TEKNIK NUKLIR DAN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNIK
2022
A. TUJUAN
Mahasiswa mampu melakukan percobaan untuk mengetahui prinsip kerja dan akuisisi
data dari sensor pengukur massa, yaitu FSR dan Load Cell.

B. HASIL PERCOBAAN
Tabel 1. Hasil Percobaan Analog FSR
PERCOBAAN ANALOG
Rm = 300k
Massa Anak Timbang Tegangan Keluaran
No
(gram) (mV)
1 3 5
2 6 1
3 9 8
4 12 9
5 15 110
6 18 500
7 21 736
8 24 1352
9 27 2240
10 30 2750
11 380 4990

Tabel 2. Hasil Percobaan Digital FSR + Arduino

PERCOBAAN FSR + ARD
Rm = 3k
Massa
Tegangan Massa Hasil
Jumlah Anak
Desimal keluaran Kalibrasi delta Massa
Koin Timbang
(mV) (gram)
(gram)
0 0 0 0 0 0
1 3 321 1568.914956 5.613500581 2.613500581
2 6 384 1876.832845 7.966173938 1.966173938
3 9 458 2238.514174 10.72963153 1.72963153
4 12 555 2712.609971 14.35200161 2.35200161
5 15 593 2898.338221 15.77107443 0.77107443
6 18 637 3113.391984 17.41421137 0.58578863
7 21 706 3450.635386 19.99094885 1.00905115
8 24 807 3944.281525 23.76269503 0.23730497
9 27 901 4403.714565 27.27303305 0.27303305
10 30 934 4565.004888 28.50538576 1.49461424
Persamaan
y = 130,88x + 834,22
Hasil Kalibrasi
R^2 R² = 0,9391

Tabel 3. Hasil Percobaan Digital FSR+PSoC (16 bit)

PERCOBAAN FSR + PSOC
Rm = 1k
Jumlah Massa Anak Timbang Tegangan Keluaran
Desimal
Koin (gram) (mV)
0 0 19 1.44960708
1 3 139 10.60502022
2 6 183 13.96200504
3 9 251 19.15007248
4 12 1222 93.23262379
5 15 2262 172.5795377
6 18 3179 242.542153
7 21 5429 414.2061494
8 24 7614 580.9109636
9 27 9541 727.9316396
10 30 11124 848.7067979

Tabel 4. Hasil Percobaan Digital Load Cell dan HX711 + Arduino

PERCOBAAN LOAD CELL + ARD
Beban
Jumlah delta
Anak Timbang Sensor Load Cell Galat (%)
Koin W
(gram) (gram)
0 0 0 0 0.00
1 3 6 3 100.00
2 6 12 6 100.00
3 9 15 6 66.67
4 12 17 5 41.67
5 15 19 4 26.67
6 18 21 3 16.67
7 21 25 4 19.05
8 24 31 7 29.17
9 27 36 9 33.33
10 30 40 10 33.33
11 33 43 10 30.30
12 36 46 10 27.78
13 39 50 11 28.21
 14 42 55 13 30.95
15 45 58 13 28.89
16 380 392 12 3.16
ERROR TOTAL 36.23

Tabel 5. Hasil Percobaan Digital Load Cell dan HX711+Raspberry Pi

PERCOBAAN LOAD CELL + RASPBERRY PI
Beban
Jumlah Koin delta W Galat
Anak Timbang (gram) Sensor Load Cell (gram)
0 0 0 0 0
1 3 1.1 1.9 63.33333333
2 6 1.4 4.6 76.66666667
3 9 1.7 7.3 81.11111111
4 12 2.4 9.6 80
5 15 3.04 11.96 79.73333333
6 18 3.46 14.54 80.77777778
7 21 3.59 17.41 82.9047619
8 24 4.15 19.85 82.70833333
9 27 4.47 22.53 83.44444444
10 30 5.2 24.8 82.66666667
11 33 5.44 27.56 83.51515152
ERROR TOTAL 79.7146891

C. PEMBAHASAN
Pada praktikum sistem instrumentasi modul 2 ini, dilakukan percobaan akuisisi data massa
objek dengan sensor Force Sensing Resistor (FSR) dan load cell+HX711. Sensor FSR merupakan
sensor yang dapat mengubah gaya tekan menjadi resistansi dengan keluaran berupa tegangan yang
dihasilkan oleh resistor pengukur dalam konfigurasi pembagi tegangan. Sensor load cell
merupakan sensor yang mengeluarkan sinyal listrik sebanding dengan gaya atau beban yang
diterimanya. Percobaan dilakukan sebanyak 5 kali dengan dua metode, yaitu analog dan digital.
Percobaan analog menggunakan multimeter dan percobaan digital menggunakan Arduino, PSoC,
dan Raspberry Pi. Objek yang digunakan dalam praktikum ini adalah uang koin Rp500 dengan
berat 3 gram.
Percobaan pertama dilakukan secara analog dengan menggunakan sensor FSR dan multimeter
untuk mengukur tegangan keluaran. Percobaan dilakukan menggunakan koin Rp500 dan botol
minum dengan massa 380 gram (sebagai outlier) serta resistor sebesar 300kΩ. Berdasarkan Tabel
1 diatas, tegangan keluaran meningkat seiring dengan penambahan beban. Kemudian, hasil
percobaan tersebut diolah menjadi grafik seperti pada Gambar 1 di bawah. Pada grafik terlihat
bahwa hasil persamaan regresi memperoleh nilai R2 sebesar 0,8068 dengan persamaan y = 100,34x
– 884,53. Hasil regresi telah menunjukkan bahwa data yang diambil sudah linear dengan massa
anak timbang (R2 mendekati 1).

Percobaan Analog FSR

3000
Tegangan Keluaran (mV)
2500

2000 y = 100,34x - 884,53

R² = 0,8068
1500

1000

500

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Massa Anak Timbang (gram)

Gambar 1. Grafik Percobaan Analog FSR

Percobaan kedua dilakukan secara digital dengan menggunakan sensor FSR dan
mikrokontroler Arduino UNO dengan keluaran desimal. Percobaan dilakukan menggunakan koin
Rp500 dengan massa 3 gram dan resistor sebesar 3kΩ. Hasil percobaan dapat dilihat pada Tabel
2. Berdasarkan Tabel 2 di atas keluaran desimal meningkat seiring dengan penambahan beban.
Kemudian keluaran desimal dikonversi menjadi tegangan (mV) dengan rumus sebagai berikut,
𝑏𝑖𝑙𝑎𝑛𝑔𝑎𝑛 𝑑𝑒𝑠𝑖𝑚𝑎𝑙
𝑇𝑒𝑔𝑎𝑛𝑔𝑎𝑛 (𝑚𝑉) = × 𝑡𝑒𝑔𝑎𝑛𝑔𝑎𝑛 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑠𝑖
𝑟𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑠𝑖 𝑚𝑎𝑘𝑠𝑖𝑚𝑎𝑙(𝑎𝑟𝑑𝑢𝑖𝑛𝑜 10 𝑏𝑖𝑡)
Setelah mendapatkan hasil tegangan kemudian hasil percobaan tersebut diolah menjadi grafik
seperti pada Gambar 2 di bawah. Lalu tegangan keluaran dikonversi menjadi massa hasil kalibrasi
dengan menggunakan persamaan regresi y = 130,88x – 834,22 dimana y adalah tegangan keluaran
dan x adalah massa anak timbang. Untuk mendapatkan persamaan mencari massa dari tegangan
𝑦−834,22
yang diketahui, maka persamaan tersebut diubah menjadi 𝑥 = dan diperoleh massa hasil
130,88
kalibrasi dalam gram seperti pada Tabel 2. Lalu hasil percobaan tersebut diolah menjadi grafik
seperti pada Gambar 2 di bawah. Pada grafik terlihat bahwa hasil persamaan regresi memperoleh
nilai R2 sebesar 0,9391. Hasil regresi telah menunjukkan bahwa data yang diambil sudah linear
dengan massa anak timbang (R2 mendekati 1).
 Percobaan Digital FSR+Arduino
5000
4500

Tegangan Keluaran (mV)

4000
3500
3000
y = 130,88x + 834,22
2500 R² = 0,9391
2000
1500
1000
500
0
0 5 10 15 20 25 30
Massa Anak Timbang (gram)

Gambar 2. Grafik Percobaan Digital FSR+Arduino

Percobaan ketiga dilakukan secara digital dengan menggunakan sensor FSR dan
mikrokontroler PSoC dengan keluaran desimal. Percobaan dilakukan menggunakan koin Rp500
dengan massa 3 gram dan resistor sebesar 1kΩ. Hasil percobaan dapat dilihat pada Tabel 3.
Berdasarkan Tabel 3 di atas keluaran desimal meningkat seiring dengan penambahan beban.
Kemudian keluaran desimal dikonversi menjadi tegangan (mV) dengan rumus sebagai berikut,
𝑏𝑖𝑙𝑎𝑛𝑔𝑎𝑛 𝑑𝑒𝑠𝑖𝑚𝑎𝑙
𝑇𝑒𝑔𝑎𝑛𝑔𝑎𝑛 (𝑚𝑉) = × 𝑡𝑒𝑔𝑎𝑛𝑔𝑎𝑛 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑠𝑖
𝑟𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑠𝑖 𝑚𝑎𝑘𝑠𝑖𝑚𝑎𝑙 (𝑃𝑆𝑜𝐶 16 𝑏𝑖𝑡)
Setelah mendapatkan hasil tegangan kemudian hasil percobaan tersebut diolah menjadi grafik
seperti pada Gambar 3 di bawah. Lalu tegangan keluaran dikonversi menjadi massa hasil kalibrasi
dengan menggunakan persamaan regresi y = 29,533x – 158,88 dimana y adalah tegangan keluaran
dan x adalah massa anak timbang. Pada grafik terlihat bahwa hasil persamaan regresi memperoleh
nilai R2 sebesar 0,8909. Hasil regresi telah menunjukkan bahwa data yang diambil sudah linear
dengan massa anak timbang (R2 mendekati 1).

Percobaan Digital FSR + PSoC

900
Tegangan Keluaran (mV)

800
700 y = 29,533x - 158,88
R² = 0,8909
600
500
400
300
200
100
0
0 5 10 15 20 25 30
Massa Anak Timbang (gram)

Gambar 3. Grafik Percobaan Digital FSR+PSoC

 Percobaan keempat dilakukan secara digital dengan menggunakan sensor load cell dan
mikrokontroler Arduino UNO dengan keluaran massa (gram). Percobaan dilakukan menggunakan
koin Rp500 dengan massa 3 gram. Sebelum percobaan, perlu dilakukan kalibrasi terlebih dahulu
agar massa terukur sesuai dengan massa aktual/massa anak timbang. Kalibrasi load cell dilakukan
dengan cara mengatur nilai faktor kalibrasi pada pemrograman Arduino. Setelah rangkaian load
cell dan IC HX711 dihubungkan ke Arduino, dilakukan uploading program Arduino lalu membuka
serial monitor. Kemudian terlihat hasil bacaan sensor load cell pada serial monitor Arduino IDE
yang diberikan beban secara bertahap. Apabila hasil bacaan sensor pada serial monitor
memperoleh nilai yang jauh dari massa sebenarnya, maka faktor kalibrasi diubah dan diatur
dengan memberikan command yang telah didefinisikan sebelumnya untuk menaikkan atau
menurunkan faktor kalibrasi. Dalam percobaan ini, kelompok kami menggunakan faktor kalibrasi
sebesar 650. Hasil percobaan dapat dilihat pada Tabel 4 di atas dan pemrograman kalibrasi load
cell dengan Arduino seperti pada Gambar 4 di bawah.

Gambar 4. Pemrograman Kalibrasi Loadcell dengan Arduino

Percobaan kelima dilakukan secara digital dengan menggunakan sensor load cell dan
Raspberry Pi dengan keluaran massa (gram). Percobaan dilakukan menggunakan koin Rp500
dengan massa 3 gram. Sebelum percobaan, perlu dilakukan kalibrasi terlebih dahulu agar massa
terukur sesuai dengan massa aktual/massa anak timbang. Kalibrasi load cell dilakukan dengan cara
mengatur nilai reference unit pada Raspberry Pi. Nilai reference unit didapatkan dengan
merangkai rangkaian load cell dan HX711 dihubungkan ke Raspberry Pi kemudian program
dijalankan melalui terminal powershell. Hasil massa terukur sensor load cell akan ditampilkan
dalam terminal powershell. Apabila hasil bacaan sensor pada serial monitor memperoleh nilai
yang jauh dari massa sebenarnya, reference unit pada pemrograman Raspi diubah dengan
mengeditnya pada file example.py. Setelah diubah, file di upload ulang ke database Raspi dan
melakukan pengukuran ulang. Jika hasil pengukuran telah bernilai sama dengan massa sebenarnya,
berarti nilai reference unitnya telah sesuai. Dalam percobaan ini, nilai reference unit yang
digunakan kelompok kami sebesar -510. Pada praktikum ini didapatkan nilai reference unit sebesar
-510. Hasil percobaan dapat dilihat pada Tabel 5 dan koding pada Raspi dapat terlihat pada Gambar
5 di bawah.

Gambar 5. Pemrograman Kalibrasi Loadcell dengan Raspi

Variasi mikrokontroler yang digunakan pada praktikum ini adalah arduino dan PSoC. Kedua
mikrokontroler ini memiliki resolusi yang berbeda. Arduino UNO memiliki resolusi maksimal 10
bit sehingga menyebabkan hasil bacaan pada serial monitor Arduino IDE memiliki perubahan nilai
desimal yang sangat besar saat mengalami perubahan massa beban. Hal ini dikarenakan
keterbatasan Arduino UNO dalam membaca tingkat perubahan yang kecil sehingga dibutuhkan
mikrokontroler yang memiliki resolusi di atas 10 bit, yaitu PSoC. Mkrokontroler PsoC memiliki
resolusi bit ADC maksimal di 20 bit, lebih tinggi dibandingkan Arduino. Pengaturan bit ADC pada
saat praktikum adalah sebesar 16 bit sehingga dapat dihasilkan data dengan rentang tingkat
keterbacaan yang lebih teliti/lebih kecil.
 Gambar 6. Hubungan tegangan keluaran, gaya, dan Rm pada sensor FSR
Hubungan antara resolusi mikrokontroler dengan massa terukur sensor dengan massa maksimum
FSR sebesar 1000 gram adalah sebagai berikut.
𝑚𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑚𝑎𝑘𝑠𝑖𝑚𝑢𝑚 𝐹𝑆𝑅 (1000 𝑔𝑟𝑎𝑚) 𝑔𝑟𝑎𝑚
𝐷𝑒𝑠𝑖𝑚𝑎𝑙 𝑘𝑒𝑙𝑢𝑎𝑟𝑎𝑛 = = 0,9
𝑛
1023 (2 − 1(𝑟𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑠𝑖 𝑎𝑟𝑑𝑢𝑖𝑛𝑜)) 𝑏𝑖𝑡

𝑚𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑚𝑎𝑘𝑠𝑖𝑚𝑢𝑚 𝐹𝑆𝑅 (1000 𝑔𝑟𝑎𝑚) 𝑔𝑟𝑎𝑚

𝐷𝑒𝑠𝑖𝑚𝑎𝑙 𝑘𝑒𝑙𝑢𝑎𝑟𝑎𝑛 = = 0,0152
65.535 (2𝑛 − 1(𝑟𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑠𝑖 𝑎𝑟𝑑𝑢𝑖𝑛𝑜)) 𝑏𝑖𝑡
Dapat terlihat dari hasil nilai konversi massa terhadap resolusi bit kedua mikrokontroler Arduino
dan PSoC tersebut, mikrokontroler PSoC-lah yang memiliki tingkat konversi lebih tinggi dengan
rentang yang lebih kecil dibandingkan dengan Arduino.

D. KESIMPULAN
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa sensor FSR
merupakan sensor yang dapat mengubah gaya tekan menjadi resistansi dengan keluaran berupa
tegangan yang dihasilkan oleh resistor pengukur dalam konfigurasi pembagi tegangan sehingga
ketika diberikan beban, maka resistansi pada FSR akan menurun dan tegangan FSR meningkat.
Sensor FSR memiliki masukan dan keluaran berupa nilai analog. Sedangkan sensor load cell
merupakan sensor yang mengeluarkan sinyal listrik sebanding dengan gaya atau beban yang
diterimanya. Prinsip kerja dari sensor load cell berkaitan dengan rangkaian jembatan Wheatstone
Hal ini dikarenakan sensor load cell mengubah gaya mekanik menjadi sinyal listrik yang diketahui
besarnya dengan mengukur perubahan perubahan hambatan listrik pada sensor load cell.
Perubahan ini sebanding dengan keluaran tegangan dari sensor.