Implementasi IMU (Inertial Measurement Unit) dan

Flex Sensor Pada Sistem Pergerakan Arm Manipulator

Fauzi Izzul Haq

145060307111029
Latar Belakang

 Arm Manipulator umumnya dikendalikan secara manual dengan memakai GUI atau memakai tombol. Arm
Manipulator pada penelitian ini dikendalikan menggunakan IMU dan Flex Sensor berdasarkan gestur
tangan.
 Sensor IMU sering terkendala dengan noise. Oleh karena itu untuk mengurangi noise tersebut digunakan
filter kalman sebagai filter digital.
Rumusan Masalah

 Bagaimana merancang sistem kendali pergerakan Arm Manipulator menggunakan IMU dan flex sensor.
 Bagaimana merancang algoritma Filter Kalman untuk menghilangkan noise pada IMU.
Batasan Masalah

 Jumlah DOF (Degree of Freedom) dari Arm Manipulator berjumlah lima buah.
 Sistem kendali pergerakan Arm Manipulator menggunakan IMU dan Flex Sensor.
 Filter digital yang digunakan untuk menghilangkan noise dari IMU menggunakan Filter Kalman.
Tujuan

 Dapat merancang struktur robot arm manipulator dengan sistem kendali pergerakan robot yang digerakkan
berdasarkan gerakan lengan manusia menggunakan flex sensor dan IMU yang menggunakan algoritma Filter
Kalman untuk menghilangkan noise pada IMU.
 Metode Penelitian

1. Penentuan Spesifikasi Alat

2. Perancangan dan Pembuatan Alat
 Perancangan Blok Diagram Secara Keseluruhan
 Perancangan Perangkat Keras (Hardware)
 Perancangan Mekanik
 Perancangan Elektrik
 Perancangan Perangkat Lunak (Software)
 Perancangan Algoritma Filter Kalman
 Perancangan Algoritma Pergerakan Arm Manipulator
3. Pengujian Alat
Blok Diagram Keseluruhan
Arm Manipulator
Mikrokontroler

PWM
Servo 1 (body)

Arduino Uno PWM

Servo 2 (shoulder)
Sensor I2C  
MPU6050 PWM
Filter Kalman dan Servo 3 (elbow)
   
  kalibrasi sudut PWM
Sensor Flex 1 Servo 4 (wrist)

  PWM
Sensor Flex 2 Servo 5 (gripper)

 
Perancangan Mekanik
Perancangan Elektrik
Perhitungan Filter Kalman
Perhitungan IMU

𝜑= 𝑡𝑎𝑛
−1
( )
𝑓𝑦
𝑓𝑧

−1
Ѱ =𝑡𝑎𝑛
( )
𝑀𝑦
𝑀𝑥
Diagram Alir Filter Kalman
mulai

Inisialisasi

Prediksi
,

Hitung kalman gain ()

t = t-1
Hitung estimasi ()

Hitung error kovarian ()

Siklus Tidak
selesai?

Ya
selesai
Diagram Alir Pergerakan Arm Manipulator
Dengan IMU Dengan Flex Sensor
mulai mulai

Inisialisasi
Inisialisasi

Ambil data Baca sensor

Filter Kalman Kendalikan servo

Dapatkan nilai
selesai
yaw, pitch, roll

Kendalikan servo

selesai
 PENGUJIAN ALAT

1. Pengujian Filter Kalman

2. Pengujian IMU
3. Pengujian Pergerakan Arm Manipulator
4. Pengujian Pemindahan Barang
RENCANA KEGIATAN