LAPORAN PRAKTIKUM ROBOTIK

SIMULASI ROBOT SOFTWARE SIM KUKA PRO 2.2

Disusun Oleh : Afina Aprilia 3 AEB 211 341 052

TEKNIK OTOMASI MANUFAKTUR DAN MEKATRONIKA POLITEKNIK MANUFAKTUR NEGERI BANDUNG

Jl. Kanayakan no. 21, DAGO 40235, TromolPos 851 BANDUNG 40008 INDONESIA Phone : 62 022 2500241 Fax : 62 022 2502649 Homepage : http ://www.polman.com, E-mail :polman@melsa.net.id

PRAKTIK ROBOTIKA
Transformasi Robot KR5 sixx R650

PRAKTIKUM Transformasi Robot KR5 sixx R650 1. TUJUAN Mahasiswa dapat mengaplikasikan Mata Kuliah Teknik Kinematika. Mahasiswa dapat mengetahui secara umum Elemen-elemen Robot. Mahasiswa dapat mengetahui transformasi pada sebuah robot. Mahasiswa dapat menghitungtransformasi pada sebuah robot. Mahasiswa dapat menggunakan program simulasi KUKA Sim Pro 2.2. Mahasiswa dapat membandingkan dan membuktikan antara perhitungan manual dengan hasil simulasi.

2. PERALATAN PC. Software simulator KUKA Sim Pro 2.2 Jenis Robot : KR5 sixx R650 CR

3. PROSEDUR PRAKTIKUM a. Buka software simulator KUKA. b. Buat file baru(New). c. Buka tab create. d. PilihKomponen > KUKA > Robot : KR5 sixx R650 CR

PRAKTIK ROBOTIKA
Transformasi Robot KR5 sixx R650

e. Posisikan Robot pada Posisi 00

posisi x,y,z Parameter

PRAKTIK ROBOTIKA
Transformasi Robot KR5 sixx R650

f. Buat Robot dalam bentuk diagram batang.

PRAKTIK ROBOTIKA
Transformasi Robot KR5 sixx R650

g. Buat Seluruh kordinat join memiliki arah sama pada posisi awal (00) .

h. Proses dimulai dari sumbu base. Putar sumbu berikutnya pada sumbu rotasi joint pada arah positip (searah jarum jam) dilihat dari sumbu sebelumnya ke sumbu sesudahya. Arah positif (searah jarum jam). Misalnya untuk 0T1 perputaran dilihat dari sumbu 0 ke sumbu 1 sepanjang sumbu z searah jaru jam

PRAKTIK ROBOTIKA
Transformasi Robot KR5 sixx R650

4. Hasil Praktikum

y0 y1 q1

x0 q1 x1
Rotasi : X1X0 = cos q1 Y1X0 = cos (q1-90) = sin q1 Z1X0 = cos 90= 0 Translasi : dx01 = 0 Rotasi : X1Y0 = cos (90+q1) =- sin q1 Y1Y0 =cos q1 Z1Y0 = cos 90= 0 Translasi : dy01=0 Rotasi : X1Z0 = cos 90= 0 Y1Z0 = cos 90= 0 Z1Z0 = cos 0 = 1 Translasi :
dz01=203

T1 = (

( ) ( )

( (

) )

PRAKTIK ROBOTIKA
Transformasi Robot KR5 sixx R650

z1 z2 q2 x1 q2 x2
Rotasi : X2X1 = cos q2 Y2X1 = cos 90 =0 Z2X1 = cos (90-q2) = sin q2
Translasi : dx12 =75

Rotasi : X2Y1 = cos 90 Y2Y1 = cos 0 Z2Y1 = cos 90

Translasi : dy12 =0

=0 =1 =0

Rotasi : X2Z1 = cos (90+q2)= -sin q2 Y2Z1 = cos 90 =0 Z2Z1 = cos q2

Translasi : dz12 =132
(
1

) )

( (

) ) )

T2 = (

PRAKTIK ROBOTIKA
Transformasi Robot KR5 sixx R650

z2 z3 q3

x2 q3 x3
Rotasi : X3X2 = cos q3 Y3X2 = cos 90= 0 Z3X2 = sin q3
Translasi : dx23 =270

Rotasi : X3Y2 = cos 90 = 0 Y3Y2 = cos 0=1 Z3Y2 = cos 90 = 0

Translasi : dy23 = 0

Rotasi : X3Z2 = cos (90 + q3) = -sin q3 Y3Z2 = cos 90 = 0 Z3Z2 = cos q3
Translasi : dz23 = 0
(
2

) )

( (

) ) )

T3 = (

PRAKTIK ROBOTIKA
Transformasi Robot KR5 sixx R650

z3 z4 q4

y3 q4 y4
Rotasi : X4X3 = cos 0 =1 Y4X3 = cos 90 = 0 Z4X3 = cos 90 = 0
Translasi : dx34=108

Rotasi : X4Y3 = cos 90 = 0 Y4Y3 = cos q4 Z4Y3 = cos (90-q4)= sin q4

Translasi : dy34 = 0

Rotasi : X4Z3= cos 90 = 0 Y4Z3 = cos 90+q4 = sin q4 Z4Z3 = cos q4

Translasi : dz34 =90

T4 = (

( ) ( )

( (

) )

PRAKTIK ROBOTIKA
Transformasi Robot KR5 sixx R650

z4 z5 q5 x4 q5 x5
Rotasi : X5X4= cos q5 Y5X4 = cos 90 = 0 Z5X4 = cos (90-q5)=sin q5
Translasi : dx45 =187

Rotasi : X5Y4= cos 90 = 0 Y5Y4 = cos 0 = 1 Z5Y4 = cos 90 = 0

Translasi : dy45= 0

Rotasi : X5Z4= cos (90 + q5) = -sin q5 Y5Z4 = cos 90 = 0 Z5Z4 = cos q5
Translasi : dz45= 0
(
4

) )

( (

) ) )

T5 = (

PRAKTIK ROBOTIKA
Transformasi Robot KR5 sixx R650

z5 z6 q6

y5 q6 y6
Rotasi : X6X5= cos 0 = 1 Y6X5 = cos 90 = 0 Z6X5 = cos 90 = 0
Translasi : dx56 =80

Rotasi : X6Y5= cos 90 = 0 Y6Y5 = cos q6 Z6Y5 = cos (90-q6)= sin q6

Translasi : dy56 = 0

Rotasi : X6Z5= cos 90 = 0 Y6Z5 = cos (90+q6) = - sin q6 Z6Z5 = cos q6

Translasi : dy51 = 0

T6 = (

( ) ( )

( (

) )

10

PRAKTIK ROBOTIKA
Transformasi Robot KR5 sixx R650

Matriks Transformasi Robot pada posisi 0

0

T6 = 0T1. 1T2. 2T3 .3T4.4T5.5T6

( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ) )( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ) )( ) End Effector ( ( ) ( ) ( ) ) )( ( ( ( ) ( ) ( ) ) )( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) ) )

( (
0

) )

T6= (

Posisi End Effector hasil simulasi

11

PRAKTIK ROBOTIKA
Transformasi Robot KR5 sixx R650

T6 = 0T1. 1T2. 2T3 .3T4.4T5.5T6

( ) ( ) ( ( ) ) ( ) )( ( ) ( ) ( ( ) ) ( ) )( ( ( ) ) ( ( ) ) ) )( ( ( ( ) ) ( ( ) ) ) )( ( ) ( ) ( ( ) ) ( ( ( ) ) ( ( ) ) ) )

( (

( (

) )

12

PRAKTIK ROBOTIKA
Transformasi Robot KR5 sixx R650

T6= (

Hasil simulasi Posisi End Effector

End Effector

Hasil End effector simulasi = Hasil perhitungan manual

13

PRAKTIK ROBOTIKA
Transformasi Robot KR5 sixx R650

5. Kesimpulan Matriks Transformasi terdiri dari besar sudut rotasi,skala,arah rotasi dan panjang link ( Panjang link terdapat di data sheet robot KR5 sixx R650). Pada simulasi ini dilakukan percobaan dengan membuat robot pada posisi 00. Dengan cara membuat robot pada posisi 0 kita dapat mengetahui nilai end-Effector pada saat belum terjadi pergerakkan pada robot. Posisi ini memudahkan untuk menganalisa hasil simulasi dan hasil perhitungan matrik secara manual. Hasil dari perhitung ini sama dengan end effector yang didapat dari simulasi.

14