PERANCANGAN HUMANOI D ROBOSOCCER DENGAN HAVIMO 2.

0 SEBAGAI
PENCITRA OBJEK DAN WIFLY SEBAGAI MEDIA KOMUNIKASI

(Afrizal Nehemia Toscany, R. Yogi Irawan, M. Yaasin, Hetty Rohayani AH, ST. M.Kom)
STIKOM DINAMIKA BANGSA JAMBI


Abstrak HaViMo 2.0 merupakan modul
kamera CMOS yang terintegrasi dengan chip
processor untuk melakukan image processing
berbasis warna seperti Region Growing dan Griding
secara langsung sehingga pengguna bisa
mendapatkan hasil pengolahan citra yang siap
digunakan. HaViMo 2.0 memiliki format protokol
yang sama dengan protokol dynamixel. Proses
kalibrasi dan pemilihan warna yang akan dideteksi
dilakukan terlebih dahulu melalui komputer dengan
software HaViMoGUI. Sebagai penghubung, pan tilt
pelacakan warna dihubungkan dengan servo
Dynamixel AX12+ dan sebagai controller utama
dapat menggunakan Micro CM-510. Wifly merupakan
salah satu komunikasi wirelless yang digunakan untuk
mengendalikan robot.

Kata Kunci Robot, Bioloid, HaViMo 2.0, Deteksi
Warna, Komunikasi, Wifly

I. PENDAHULUAN

Dalam rangka meningkatkan kreatifitas dan
prestasi mahasiswa, Direktorat Jenderal Pendidikan
Tinggi (DIKTI) mengadakan Kontes Robot Cerdas
Indonesia (KRCI) khususnya untuk para mahasiswa di
Indonesia. KRCI dibagi menjadi 4 divisi, diantaranya
adalah Kontes Robot Indonesia (KRI), Kontes Robot
Pemadam Api Indonesia (KRPAI) divisi Beroda dan
Berkaki, Kontes Robot Sepak Bola Indonesia
(KRSBI), dan Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI).
KRSBI merupakan kontes robot sepak bola
nasional yang sekaligus menjadi ajang kualifikasi
nasional yang nantinya akan menjadi salah satu
perwakilan Indonesia untuk mewakili Indonesia
dalam kontes RoboCup 2013 di Vietnam
(http://www.robocup.org). RoboCup merupakan
kontes robot sepak bola resmi dunia yang berada
dalam naungan organisasi FIFA seperti kejuaraan
sepak bola manusia[3].
Dalam Kontes Robot Sepak Bola Indonesia
(KRSBI) robot dirancang harus memiliki kemampuan
untuk mencari bola, menendang bola, dan
mengarahkan bola ke gawang. Kontes robot sepak
bola terdiri dari 2 kategori yaitu Kid-Size dan Adult-
Size. Robot humanoid Kid-Size yang digunakan
dalam kontes robot sepakbolainisalahsatunya robot
tipe Bioloid. Agar memiliki kemampuan mencari
bola, menendang bola dan mengarahkan bola
kegawang setiap robot harus dilengkapi dengan sensor
pencitra warna dan program. Selain itu robot juga
harus mampu berkomunikasi menerima instruksi dari
pengelola pertandingan (dhi.Wasit) melalui WLAN
yang disediakan pengelola pertandingan. Agar robot
dapat bermain dan berkomunikasi secara cerdas
layaknya manusia yang bermain bola, oleh karena itu
diperlukan suatu rancangan algorithma yang cerdas
pula. Pada penelitian ini yang menjadi pokok
pembahasan adalah bagaimana robot mampu untuk
mengenali citra warna dengan baik sehingga mampu
membedakan bola, gawang lawan dan lapangan serta
bagaimana robot mampu berkomunikasi untuk
menerima intruksi dari organizer pertandingan.

II. TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Bioloid
Bioloid adalah robot kit pendidikan do-it-
yourself yang menggunakan blok modular DC servo.
Membangun robot sendiri dan upgrade dengan
mobilitas yang ditingkatkan dan intelijensianya.
Robot bioloid dirancang dan diprogram untuk
melakukan suatu gerakan atau sifat robot tersebut
dengan menggunakan software RoboPlus untuk
standar program dari Robotic [4].
Bagian utama yang menggerakan robot Bioloid
adalah Dynamixel, yaitu sejenis R/C servo (dinamo),
tapi berbeda dengan R/C servo biasa, Dyamixel
bekerja dalam jaringan yang memiliki fungsi
feedback. Dengan begitu, seluruh Dynamixel pada
Bioloid bisa bekerja sama dengan saling mengirimkan
feedback. Setidaknya diperlukan minimal 12
Dynamixel servo atau lebih untuk membentuk robot
menyerupai manusia.
Bagian utama yang tidak kalah penting dari
Robot Bioloid ini adalah CM-5. CM-5 ini adalah
bagian utama yang mengontrol semua Dynamixel.
Karena ini adalah bagian center nya, maka untuk satu
robot biasanya hanya dibutuhkan setidaknya 1 buah
micro CM-5. Biasanya yang digunakan standar dari
Robotic adalah jenis micro CM-5. Micro ini dapat
dibilang sebagai komputer kecil yang dimana
didalamnya terdapat berbagai macam instruksi untuk
menggerakkan setiap Dynamixel. CM-5 menerima
instruksi dari PC / controller untuk kemudian
memberikan perintah kepada Dynamixel untuk
bergerak.

2.2 Tipe tipe Bioloid
2.2.1 Bioloid Premium
Bioloid Premiummerupakan kit robot humanoid
yang dapat digunakan untuk proses belajar serta
mampu mencakup semua kebutuhan untuk membuat
sebuah robot. Bioloid Premium Kit dapat digunakan
untuk membangun robot humanoid dengan 18 DOF
(Degree of Freedom) atau 18 derajat kebebasan.
Selain itu, Bioloid Premium Kit juga dapat digunakan
untuk membangun berbagai jenis robot seperti robot
beroda, hexapod, quadruped, maupun robot lengan.
Bioloid Premium Kit juga dapat digunakan untuk
keperluan lomba seperti Humanoid Robo Soccer[5].

2.2.2 Bioloid GP
Robot Kit Bioloid GP (Grand-Prix) merupakan
top-notch humanoid optimized untuk digunakan pada
berbagai kompetisi robot. Dengan aktuator
berperformansi tinggi AX-18A dan body aluminium
yang sangat ringan dan kuat, Boloid GP mampu
mengerjakan berbagai misi dalam kompetisi [4].

2.2.3 Bioloid STEM
Kit Robot Bioloid terbaru dikenal sebagai
Bioloid STEM (Science Technology Engineering &
Mathematic).Untuk membantu mengajar Sains,
Teknologi, Teknik, dan prinsip-prinsip Matematika.
Dengan kit yang relatif berbiaya rendah dari robotis
ini dapat membangun 7 jenis robot. Semua dengan
detail konstruksi penuh dalam 2 workbook terperinci
dan contoh kode/bahasa pemrograman[4].

2.3 HaViMo 2.0
HaViMo 2.0 merupakan modul kamera untuk
Bioloid Robot series untuk mendeteksi warna BLOB
sehingga dapat digunakan untuk membantu navigasi
robot secara autonomous. Modul kamera ini
dilengkapi dengan unit pemroses data yang dapat
mendeteksi 16 colours area ( BLOB) yang berbeda
yang dapat dikalibrasi oleh user sebelumnya[4].

2.4 Wifly RN-XV
Wifly RN-XV memiliki fungsi yaitu sebagai
penghubung komputer wasit atau bisa disebut referee
box dengan para robot. Jadi dengan modul wifi ini
robot bisa mengetahui kondisi permainan secara
realtime tanpa harus diprogram /disetting ulang oleh
programmer-nya. Misal ketika permainan dimulai
robot akan secara otomatis mengetahui gawang warna
apa yang akan diincar. Jadi robot tidak mungkin
membobol gawangnya sendiri.

III. PEMBAHASAN
3.1 Robot Humanoid


Blok Keluaran
Blok Masukan
MODUL WIFI
MODUL
KAMERA
Blok Proses
CM-510
Mikrokontroler
ATmega16 SERVO
AKTIVATOR

Gambar 3.1 Blok Diagram Robot Humanoid

Berdasarkan blok diagram pada gambar 3.1
dapat dijelaskan bahwa blok masukan, blok proses,
dan blok keluaran akan berjalan bila telah diaktifkan.
Pada blok masukan teradapat modul wifi dan modul
kamera. Dan blok proses terdapat mikrokontroler
Atmega16 dan mikrokontroler CM-510. Sedangkan
pada blok keluaran ada Servo.
Pada masukan terdapat 2 (dua) komponen
yaitu, modul wifi dan modul kamera. Modul wifi
disini digunakan untuk menerima data yang
dikirimkan oleh wasit dan modul kamera digunakan
mencari bola dan gawang. Setalah robot mendapatkan
masukan kemudian masukan tersebut akan diproses
pada blok proses.
Blok proses memiliki 2 (dua) komponen yaitu
mikrokontroler Atmega16 dan CM-510. Kedua
komponen tersebut berfungsi sebaga pemroses data
masukan dimana nantinya akan memberikan perintah
ke servo berupa gerakan.

3.2 Citra warna dengan Havimo 2.0

MODUL
KAMERA
PENCATU
DAYA
Mikrokontroler
CM-510
Input Output

Gambar 3.2 Diagram Sistem Citra Warna

Blok diagram pada gambar 3.2 menjelaskan
bagaimana rancangan sistem citra warna. Modul
kamera dan mikrokontroler CM-510 membutuhkan
catu daya untuk dapat bekerja. Modul kamera
melakukan pencitraan warna dan mengirimkan data
warna yang terdeteksi ke mikrokontroler CM-510.
Modul kamera yang digunakan adalah havimo
2.0 dimana modul tersebut memiliki kemampuan
untuk memproses gambar yang diambil dan memiliki
memori untuk menampung konfigurasi warna.

3.2.1Algoritma Pengolahan Citra Havimo 2.0
Havimo 2.0 memilki 2 (dua) algoritma
pengolah citra, kedua algoritma tersebut
menterjemahkan nilai warna kode objek
menggunakan built-in look up Tabel [7].
1. On-line Region Growing Algorithm
Region Growing algorima adalah algoritma yang
ada pada modul havimo2.0 yang sudah embeded dan
diatur sedemikian rupa sehingga dapat mendeteksi
objek dan warna secara cepat dan real time (on-line)
dengan mendeteksi regional warna. Hasil dari
algoritma tersebut dikirimkan ke komputer pemroses
atau ke mikrokontroler, untuk diproses lebih lanjut.

Gambar 3.3 Data Hasil Algoritma Growing Yang di
Terima Komputer
(Sumber : Havimo image processing module. 2010: 8)

2. On-line Griding Algorithm

Algoritma Griding adalah algoritma yang ada
pada sensor havimo2.0 yang sudah embeded dan di
atur sedemikian rupa sehingga dapat mendeteksi
objek dan warna secara cepat dan real time (on-line)
dengan mendeteksi grid-grid objek beserta warna.
Algoritma ini akan mendeteksi objek dan mengolah
warna dari objek berbentuk grid gambar 32x24 piksel,
dan setiap piksel nya terdiri dari 5x5 blok kotak dari
gambar aslinya [6]. Setiap satu sel kotak terdapat 4 bit
terendah adalah warna yang terdeteksi, dan 4 bit
tertinggi adalah jumlah pixel yang terdeteksi.
Algoritma griding dapat dilihat pada gambar 3.4.


Gambar 3.3 Algoritma Griding
(Sumber : Havimo image processing module.
2010: 9)


Gambar 3.4 Hasil Pemrosesan Gambar
Menggunakan Algortima Griding
(Sumber : Havimo image processing module.
2010: 9)

3.3 Komunikasi Wifly dan Micro CM-510
Wifly RN-XV adalah module wirelless yang
digunakan untuk menangkap data yang dikirimkan
oleh game controller. Data yang ditangkap akan
dikirimkan ke rangkaian sistem minimum yang
menggunakan AT-MEGA16. Pada AT-MEGA16 data
yang diterima akan diproses yaitu dengan memilah
bagian data mana yang menunjukkan state dari
permainan kemnudian setelah state permainan
diketahui makasistem minimum akan mengirimkan
kombinasi output seperti 1010, 0101 dan lain
sebagainya. Kemudian output dikirimkan ke micro
CM-510. Adapun rancangan tersebut dapat dilihat
pada Gambar 2.2 sebagai berikut :





Gambar 3.5 Rancangan Komunikasi Wifly
dan Micro CM-510

3.3.1 Konfigurasi Wifly
perintah untuk konfigurasi wifly [2]:
a. Masuk ke mode cmd Wifly nya dengan
cara ketik $$$.
b. Ketik set ip protocol 3
Wifly
Mikrokontro
ler
AT-Mega16
Micro
CM-510
c. Set target wifi, ketikset wlan ssid
HumanoidLeague
d. Konfigurasi ip gateway ketik set ip
gateway 192.168.1.254
e. Ketik set opt deviceid stikom-db-jambi
f. Konfigurasi port broadcast set broadcast
port 3838
g. Atur modul wifly ketik perintah set ip
dhcp 1
h. Konfigurasi localport dengan perintah set
ip localport 3838
i. Ketik save dan reboot.

3.3.2 Flowchart Program AT-MEGA16
Flowchart pada gambar 3.6 menggambarkan
bagaimana data diterima oleh mikrokontroler
ATmega16 kemudian diproses dan menghasilkan
output berupa kombinasi arus yang dikeluarkan pin
output.
Mulai
Nomor_tim,
warna_tim,
kickoff,
warna_gawang
MENERIMA
DATA
WIFLY
Data ke 20 =
Nomor_tim
Warna_tim =
magenta
Warna_tim =
cyan
Data ke 68 =
Nomor_tim
Data ke 11 = 0 kickoff = magenta
kickoff = cyan
Data ke 22 = 0
Warna_gawang =
biru
Warna_gawang =
kuning
Data ke 9 = 1
Kombinasi
Output
Untuk state
play
Data ke 9 = 2
Kombinasi
Output
Untuk state
set
Data ke 9 = 3
Kombinasi
Output
Untuk state
ready
Kombinasi
Output
Untuk state play,
kickoff, dan
gawang biru
Data ke 9 = 4 && kickoff ==
warna_tim &&
warna_gawang = kuning
Data ke 9 = 4 && kickoff ==
warna_tim &&
warna_gawang = biru
Kombinasi
Output
Untuk state play,
kickoff, dan
gawang kuning
Data ke 9 = 4 && kickoff <>
warna_tim &&
warna_gawang = biru
Kombinasi
Output
Untuk state play,
tdk kickoff, dan
gawang biru
Data ke 9 = 4 && kickoff <>
warna_tim &&
warna_gawang = kuning
Kombinasi
Output
Untuk state play,
tdk kickoff, dan
gawang kuning
Data ke 9 = 5
Kombinasi
Output
Untuk state finish
Y
T
Y
T
T
Y
T
Y
Y
T
T
T
T
T
T
T
Selesai
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Gambar 3.6 Flowchart Program Atmega16

IV. PENUTUP
3.1 Kesimpulan
Pada penelitian komunikasi robot humanoid
dengan menggunakan Havimo 2.0 untuk mendeteksi
warna dan wifly untuk pengendali robot jarak jauh ini
dapat diambil kesimpulan sebagai berikut :
1. Dengan dikomunikasikannya wifly RN-XV
dengan micro CM-510, maka robot bioloid dapat
dikendalikan tanpa kabel yaitu dengan
menggunakan game controller.
2. Dengan dipasangnya Havimo 2.0 pada robot
Bioloid, maka robot dapat mendeteksi warna
bola, dan mendeteksi warna gawang lawan,
sehingga dapat mengarahkan bola ke gawang
lawan.

DAFTAR PUSTAKA

[1] Tim IE AN206. Pan Tilt Color Tracking
menggunakan HaViMo 2.0 dan DT-AVR Low Cost
Micro System. Application Note (http://www
.innovativeelectronics.com/innovative_electronics/do
wnload_files/ artikel/AN206.pdf, diakses 11 Mei
2013).
[2] Putra, Dika. 2 Februari 2013. Pemrograman Wifly
dengan Arduino. Roboratory Hobby sharing about
robotics (http://roboratoryhobby.wordpress. com/,
diakses 11 Mei 2013).
[3] STMIK Teknokrat. 2013. Latar Belakang
KRSBI.(http://kontesrobot.teknokrat.ac.id/index.php/t
entang-kontes/2013-02-27-12-04-45/latar-belakang-
krsbi/20-kontes-2013/krsbi/69-lb-krsbi-3.html,
diakses 11 Mei 2013).
[4] Robotis inc. Type of Boiloid Robot.
(www.robotis.com, diakses 11 Mei 2013).
[5] Non-Personal. Bioloid Premium Kit
.(http://www.innovativeelectronics.com/innovative_el
ectronics/Rbts_bld_premium.htm, diakses 9 Mei
2013)
[6] Robotis inc.2010. Havimo2 image processing
module.(http://robosavvy.com/store/product_info.php/
products_id/639, diakses 10 Mei 2013)