SILABUS DAN SATUAN ACARA PERKULIAHAN

Mata Kuliah: Robotika (IT-012276).

Sasaran: Mahasiswa Prora! Stu"i Sist#! Ko!$ut#r.
Ko!$#t#nsi lulusan: Mahasiswa !#!iliki $#!aha!an !#n#nai kons#$ "asar robotika s#rta !a!$u !#ran%an "an !#!buat s#buah robot
s#"#rhana.
SILABUS
Tu&uan uta!a "ari !ata kuliah ini a"alah !#!b#kali !ahasiswa "#nan b#rbaai k#!a!$uan "ala! !#ran%an "an !#!buat sist#! robot
s#"#rhana !#lalui $#!aha!an akan kons#$ "ari sub-sist#! $#n'usunn'a. P#rkuliahan s#%ara aris b#sar t#rbai k# "ala! 7 (tu&uh) $okok
bahasan( 'an t#r"iri "ari: (i) )asar-)asar Robotika( (ii) T#knik P#ran%anan Robot( (iii) Sist#! K#n"ali Robot( (i*) Kin#!atik "an )ina!ik
Robot( (*) T#knik P#!rora!an Robot( (*i) Mobile Robot( (*ii) Robot Vision "an (*iii) Pro'#k Robotika. P#rkuliahan akan "iawali "#nan
$#!b#rian $#n#tahuan t#ntan "asar-"asar robotika( s#$#rti "#+inisi( s#&arah robot( &#nis "an +unsi robot( t#r!asuk a!baran awal !#n#nai
!at#ri 'an akan "ib#rikan s#la!a $#rkuliahan. S#lan&utn'a !ahasiswa akan "ib#kali $#n#tahuan t#ntan t#knik "an $ros#s $#ran%anan
s#buah robot( t#r!asuk &#nis-&#nis su!b#r "a'a 'an "ibutuhkan( baik $#rankat lunak !au$un $#rankat k#rasn'a. ,#rikutn'a( !ahasiswa
"i$#rk#nalkan "#nan sist#! $#n#n"alian robot( s#$#rti k#n"ali $osisi "an k#%#$atan hina high-level "an low-level control. S#t#lah
!#!aha!i t#knik $#ran%anan "an sist#! k#n"ali robot( !ahasiswa "ib#rikan $#!aha!an !#n#nai $#!o"#lan kin#!atik "an "ina!ik robot
untuk !#!bantu $ros#s $#ran%anan "an $#!buatan robot. S#lan&utn'a !ahasiswa akan "ib#kali "#nan $#n#tahuan !#n#nai %ara
$#!rora!an robot( khususn'a $#!rora!an $a"a sist#! embedded. S#t#lah !#!aha!i b#rbaai as$#k !#n#nai robot( !ahasiswa k#!u"ian
"i$#rk#nalkan "#nan mobile robot 'an b#runa untuk !#!b#rikan $#!aha!an $raktis !#n#nai $#ran%anan "an $#!buatan robot. S#t#lah
itu( !ahasiswa &ua "ib#rikan $#!aha!an !#n#nai salah satu &#nis $#nin"#raan robot tinkat lan&ut( 'aitu "#nan !#nunakan ka!#ra atau
biasa &ua "is#but "#nan robot vision. S#baai akhir "ari $#n'a&ian s#luruh !at#ri( !aka !ahasiswa s#%ara b#rk#lo!$ok "i!inta untuk
!#ran%an "an !#!buat s#buah line following robot atau "a$at &ua obstacle avoidance robot s#baai alt#rnati+ $ilihan.
R#*isi - .uli 2010
SATUAN ACARA PERKULIAHAN
MATA KULIAH : ROBOTIKA
KODE / SKS :
P#rt#!uan
k#-
Pokok ,ahasan "an
Tu&uan Instruksional
/!u! (TI/)
Sub Pokok ,ahasan "an Tu&uan
Instruksional Khusus (TIK)
T#knik
P#!b#la&aran
M#"ia
P#!b#la&aran
Tuas
R#+#-
r#nsi
1 Dasar-dasar Robotika.
TIU:
Mahasiswa "a$at
!#!aha!i kons#$ "asar
robotika "an !#n#nal
&#nis "an +unsi robot
s#rta int#raksin'a
"#nan !anusia.
1. )#+inisi
2. S#&arah "an $#rk#!banan
t#knoloi robot
0. .#nis robot.
1. 2unsi robot.
3. Int#raksi !anusia "an robot.
6. 4aku$an !at#ri kuliah.
TIK:
Mahasiswa "a$at !#n&#laskan
"#+inisi robot.
Mahasiswa "a$at !#n&#laskan
$#rk#!banan t#knoloi robot.
Mahasiswa !#n#tahui
&#nis "an +unsi robot "ala!
!#!bantu $#k#r&aan !anusia.
Mahasiswa !#!aha!i
"an "a$at !#n#ra$kan batasan
int#raksi !anusia "an robot.
Mahasiswa !#!aha!i
%aku$an !at#ri kuliah robotika
'an akan "isa!$aikan k#$a"a
Kuliah
!i!bar
Pro&#%tor "an
$a$an tulis.
1
R#*isi - .uli 2010
P#rt#!uan
k#-
Pokok ,ahasan "an
Tu&uan Instruksional
/!u! (TI/)
Sub Pokok ,ahasan "an Tu&uan
Instruksional Khusus (TIK)
T#knik
P#!b#la&aran
M#"ia
P#!b#la&aran
Tuas
R#+#-
r#nsi
!#r#ka.
2-1 Tk!ik Pra!"a!#a!
Robot.
TIU:
Mahasiswa "a$at
!#!aha!i t#knik
!#ran%an s#buah
robot.
1. T#knik $#ran%anan robot
b#rori#ntasi +unsi.
2. Sist#! kontrol#r.
0. M#kanik robot.
1. Sist#! s#nsor.
3. 5ktuator.
TIK:
Mahasiswa !#n&#laskan
$rinsi$-$rinsi$ "asar t#knik
"#sain robot s#suai +unsi.
Mahasiswa !#n#nal %ara
k#r&a "ari sist#! kontrol "an
!#kanik robot.
Mahasiswa !#!aha!i %ara
k#r&a rankaian kontrol#r
b#rbasis !ikro$ros#sor 6
!ikrokontrol#r.
Mahasiswa "a$at !#!aha!i
%ara k#r&a ko!$ut#r s#baai
kontrol#r.
Mahasiswa "a$at !#!banun
struktur robot 'an "ibanun
Kuliah
!i!bar.
Pro&#%tor "an
$a$an tulis.
1( 2
R#*isi - .uli 2010
P#rt#!uan
k#-
Pokok ,ahasan "an
Tu&uan Instruksional
/!u! (TI/)
Sub Pokok ,ahasan "an Tu&uan
Instruksional Khusus (TIK)
T#knik
P#!b#la&aran
M#"ia
P#!b#la&aran
Tuas
R#+#-
r#nsi
b#r"asarkan konstruksi
!#kanik robot.
Mahasiswa !#n#nal "an
"a$at !#!b#"akan s#nsor
b#r"asarkan +unsin'a 'an
t#r"iri "ari s#nsor bin#r( s#nsor
analo( s#nsor rotar' "an
s#nsor ka!#ra.
Mahasiswa "a$at !#!buat
rankaian untuk sinal
%on"itionin "#nan o$-a!$.
7 Mahasiswa !#n&#laskan +unsi
"an $#rb#"aan $a"a !otor )4(
!otor St#$$#r( Motor )4
,rushl#ss( "an !otor )4
s#r*o.
Mahasiswa "a$at !#!buat "an
!#n&#laskan %ara k#r&a t#knik
P8M 5nalo "an P8M
So+twar#.
Mahasiswa "a$at !#n"#sain
Motor )4 )ir#%t )ri*#( "an
!#n&#laskan +unsi "ari Motor
9ini#r.
7Mahasiswa "a$at !#n&#laskan
$#rb#"aan aktuator $n#u!atik
R#*isi - .uli 2010
P#rt#!uan
k#-
Pokok ,ahasan "an
Tu&uan Instruksional
/!u! (TI/)
Sub Pokok ,ahasan "an Tu&uan
Instruksional Khusus (TIK)
T#knik
P#!b#la&aran
M#"ia
P#!b#la&aran
Tuas
R#+#-
r#nsi
"an hi"rolik.
3-6 Sist$ K!da%i Robot
TIU:
Mahasiswa "a$at
!#!aha!i kons#$
sist#! k#n"ali robot.
1. Sist#! k#n"ali $a"a robot.
2. K#n"ali $osisi "an k#%#$atan.
0. 5%ti*# 2or%# 4ontrol.
1. I!$l#!#ntasi k#n"ali k# "ala!
rankaian b#rbasis !ikro$ros#sor.
3. 9ow-l#*#l "an :ih-l#*#l 4ontrol
$a"a robot.
TIK:
Mahasiswa "a$at !#n&#laskan
$rinsi$ "asar !#kanis!#
k#n"ali "ala! robotika.
Mahasiswa "a$at !#!aha!i
t#knik kontrol ;n6;++ s#%ara
in$ut "an out$ut.
Mahasiswa "a$at !#n&#laskan
t#knik k#n"ali $ro$orsional
(P)( k#n"ali Int#ral (I)(
k#n"ali )#ri*ati+ ()) "an
k#n"ali PI) untuk !otor )4.
Kuliah
!i!bar.
Pro&#%tor "an
$a$an tulis.
0
7-- Ki!$atik da!
Di!a$ik Robot
1. Forward "an Inverse Kinematics.
2. Forward "an Inverse Dynamics.
0. 5nalisis kin#!atik sist#!
Kuliah
!i!bar.
Pro&#%tor "an
$a$an tulis.
0
R#*isi - .uli 2010
P#rt#!uan
k#-
Pokok ,ahasan "an
Tu&uan Instruksional
/!u! (TI/)
Sub Pokok ,ahasan "an Tu&uan
Instruksional Khusus (TIK)
T#knik
P#!b#la&aran
M#"ia
P#!b#la&aran
Tuas
R#+#-
r#nsi
TIU:
Mahasiswa "a$at
!#lakukan analisis
$#r#rakan "an $osisi
robot !#lalui analisis
kin#!atik "an "ina!ik.
Holonomic "an Non-holonomic.
TIK:
Mahasiswa "a$at !#n&#laskan
baai!ana $ros#s +orwar" "an
in*#rs# baik s#%ara kinematics
!au$un dynamics
Mahasiswa "a$at !#n&#laskan
!o"#l kin#!atik robot
b#r"asarkan !o"#l $#r#rakan
holono!i% "an non-holono!i%.
Mahasiswa "a$at !#!aha!i
$ros#s +orwar" "an r#*#rs#
$a"a robot b#r"asarkan !o"#l
holono!i% "an non-holono!i%
< Tk!ik P$ro#ra$a!
Robot
TIU:
Mahasiswa !#!aha!i
$#!rora!an 'an
"iunakan $a"a sist#!
robot.
1. Sist#! Instalasi
2. Ko!$ilasi "ari 4 "an 4==
0. 5ss#!bl#r
1. )#bu
3. )ownloa"#r "an u$loa"
TIK:
Mahasiswa "a$at !#n#tahui
tolls $rora!!in "ari robot
Kuliah
!i!bar.
Pro&#%tor "an
$a$an tulis.
2
R#*isi - .uli 2010
P#rt#!uan
k#-
Pokok ,ahasan "an
Tu&uan Instruksional
/!u! (TI/)
Sub Pokok ,ahasan "an Tu&uan
Instruksional Khusus (TIK)
T#knik
P#!b#la&aran
M#"ia
P#!b#la&aran
Tuas
R#+#-
r#nsi
s#$#rti sist#! instalasi(
ko!$ilasi !#nunakan
bahasa 4 "an 4== s#rta bahasa
$#!rora!an 'an lain
10 Mobile Robot
TIU:
Mahasiswa !#!aha!i
kons#$ "ari robot "an
"a$at !#!buat s#rta
!#nanalisa !obil#
robot.
1. P#n#nalan Mobil# Robot(
Kontrol #!b#""#"( int#r+a%#
2. S#nsor
TIK:
Mahasiswa "a$at !#n#tahui
"an !#n&#laskan t#ntan
!obil# robot "an %ontrol
#!b#""#" $a"a !obil# robot(
s#rta int#r+a%# 'an "iunakan
Mahasiswa "a$at !#n&#laskan
t#ntan kataori s#nsor 'an
"iunakan $a"a !obil# robot
Kuliah
!i!bar.
Pro&#%tor "an
$a$an tulis.
2(1
11 Robot &isio!
TIU:
Mahasiswa "a$at
!#n#tahui %ara
$#nin"#raan $a"a
1. P#n#nalan t#ntan Robot
>ision
2. 2or!asi i!a#
0. s#nsor i!a#
TIK:
Kuliah
!i!bar.
Pro&#%tor "an
$a$an tulis.
2(1
R#*isi - .uli 2010
P#rt#!uan
k#-
Pokok ,ahasan "an
Tu&uan Instruksional
/!u! (TI/)
Sub Pokok ,ahasan "an Tu&uan
Instruksional Khusus (TIK)
T#knik
P#!b#la&aran
M#"ia
P#!b#la&aran
Tuas
R#+#-
r#nsi
robot. Mahasiswa "a$at !#n#tahui
"an !#n&#laskan a$a itu Robot
*ision
Mahasiswa "a$at !#n#tahui
"an !#n&#laskan t#ntan
+or!asi "an s#nsor i!a# $a"a
robot *ision
12-11 Pro'k Robotika
TIU:
Mahasiswa !a!$u
!#ran%an "an
!#!buat atonomos
mobile robot s#"#rhana.
1. P#ran%anan "an $#!buatan
!#kanik robot.
2. P#ran%anan "an $#!buatan
sist#! #l#ktronik robot.
0. P#ran%anan "an $#!buatan
sist#! k#n"ali robot.
TIK:
Mahasiswa !a!$u !#ran%an "an
!#!buat line following robot atau
"a$at &ua obstacle avoidance robot
'an &ika !#!unkinkan "a$at
"iko!$#tisikan "iantara !#r#ka aar
t#r%i$ta ikli! ko!$#tisi 'an baik.
)iskusi "an
P#!bi!bin
an.
Pro&#%tor(
$a$an tulis
"an
$#rankat
k#ras
$#nun&an
robot.
M#ran%an "an
!#!buat s#buah
line following
robot atau "a$at
&ua robot 'an
"a$at
!#nhin"ari
rintanan
(obstacle
avoidance) 'an
"ik#r&akan
b#rk#lo!$ok.
Masin-!asin
k#lo!$ok t#r"iri
"ari 1-3 oran.
1-1
R#*isi - .uli 2010
B(k( R)r!si :
1. ?n"ra Pitowarno( Robotika Dsai!* Ko!tro% da! K"rdasa! B(ata!( P#n#rbit 5n"i( @o'akarta( 2006..
2. Tho!as ,raunl( E$bddd Roboti"s: Mobi% Robot Dsi#! a!d A++%i"atio! ,it- E$bddd S'st$s( 2
n"
#".( S$rin#r( 2006.
0. R#Aa B. .aAar( T-or' o) A++%id Roboti"s: Ki!$ati"s* D'!a$i"s* a!d Co!tro%( 1st #".( S$rin#r( 2007.
1. .ohn M. :ollan"( Dsi#!i!# A(to!o$o(s Mobi% Robots: I!sid t- Mi!d o) a! I!t%%i#!t Ma"-i!( B#wn#s( 2000.
R#*isi - .uli 2010