Mekanika

VIII. R O T A S I
1. GERAK ROTASI
Sebuah benda tegar bergerak rotasi murni jika setiap partikel pada
benda tersebut bergerak dalam lingkaran yang pusatnya terletak pada
garis lurus yang disebut sumbu rotasi.
2. KECEPATAN SUDUT DAN PERCEPATAN SUDUT
y
P
r

O x
Gambar di atas memperlihatkan sebuah benda pejal yang melakukan
gerak rotasi murni dengan sumbu tetap (sumbu z) yang tegak lurus
bidang xy. Setiap partikel mengalami gerak rotasi terhadap titik O. Oleh
karena itu untuk menyatakan posisi titik P lebih baik digunakan
kordinat polar (r,). alam keadaan ini, r tetap konstan dan yang
berubah adalah .
!"
Mekanika
#ila partikel bergerak dari $ % rad ke titik P partkel telah menempuh
lintasan sejauh panjang busur s, dimana &
s $ r
atau $ s'r
dimana dalam radian ( ( rad $ )"%
o
atau * rad +,,)
o
)
- t
(
P t
*
Partkel bergerak dari P ke - dalam selang .aktu t ($ t
(
/ t
*
) telang
menyapu sudut ($
(
/
*
), maka ke0epatan sudut rata/rata partikel
adalah &

(
/
*

t
(
/ t
*
t
ke0epatan sudut sesaat adalah
$ lim '

t $ d'dt
t%
1atatan & setiap partikel pada benda tersebut akan mempunyai
ke0epatan sudut yang sama.
2ika ke0epatan sudut sesaat dari benda tersebut berubah dari
*
ke
(
dalam selang .aktu

t, maka per0epatan sudut rata/rata dari benda
tersebut adalah

(
/
*

t
(
/ t
*
t
dan per0epatan sudut sesaatnya adalah &
$ lim

'

t $ d'dt
t%
3ntuk rotasi dengan sumbu tetap, setiap patikel pada benda pejal
tersebut mempunyai ke0epatan sudut yang sama dan per0epatan
sudut yang sama. 2adi dan merupakan karakteristik keseluruhan
benda pejal tersebut.
!,
Mekanika
4rah dari dapat di0ari dengan aturan arah maju sekrup putar kanan.
dan arah sama dengan arah d'dt yang sama dengan arah bila
diper0epat dan berla.anan dengan arah bila diperlambat.
3. GERAK ROTASI DENGAN PERCEPATAN SUDUT KONSTAN.
3ntuk mendapatkan persamaan gerak rotasi, kita mengambil langsung
persamaan gerak yang sudah diperoleh pada gerak translasi &
(*). $
o
5 t
((). $
o
5 *'( ( 5
o
)t
()). $
o
5
o
t 5 *'( t
(
(!).
(
$
o
(
5 ( ( /
o
)
4. HUBUNGAN ANTARA KINEMATIKA LINEAR DAN KINEMATIKA
ROTASI DARI PARTIKEL YANG BERGERAK MELINGKAR.
Panjang lintasan yang telah ditempuh partikel adalah s dan sudut yang
telah disapu . 2ari/jari lintasan partikel adalah r yang berharga
konstan.
s $ r
bila dide6erensialkan terhadap t, diperoleh &
ds'dt $ d'dt . r
7e0epatan linear partikel & 8 $ r
bila dide6erensialkan sekali lagi terhadap t &
d8'dt $ d'dt . r
!9
Mekanika
Per0epatan tangensial partkel & a
t
$ r
Pada saat tersebut partikel bergerak melingkar maka partikel juga
mendapat per0epatan 0entripetal (radial)
a
t
a
a
r
a
r
$ 8
(
'r
a
r
$
(
r
Per0epatan total partikel & a $ a
r
(
5 a
t
(
5. TORSI PADA SEBUAH PARTIKEL.
y
:
: sin

r
x
r sin
;orsi oleh gaya : pada sebuah partikel dide<nisikan $ r x :
#esarnya torsi
$ r : sin
!=
Mekanika
rumusan ini dapat diubah menjadi
$ r (: sin) $ r :

atau $ : (r sin) $ : r

dimana :

adalah & komponen : yang tegak lurus r dan

r

adalah & komponen r yang tegak lurus :

6. MOMENTUM SUDUT PADA SEBUAH PARTIKEL
y
p
p sin

r
x
r sin
Momentum sudut pada sebuah partikel dide<nisikan l $ r x p,
dengan p $ m8
#esarnya momentum sudut
l $ r p sin
rumusan ini dapat diubah menjadi
l $ r (p sin) $ r p

atau l $ p (r sin) $ p r

dimana p

adalah & komponen p yang tegak lurus r dan

r

adalah & komponen r yang tegak lurus p

ari de<nisi momentum sudut l $ r x p, bila dide6erensialkan doperoleh
&
dl'dt $ d (r x p)'dt
dl'dt $ (r x dp'dt) 5 (dr'dt x p)
dl'dt $ (r x :) 5 (8 x m8)
+%
Mekanika
diperoleh
dl'dt $ dp'dt $ :
Laju perubahan momentum sudut terhadap waktu sebesar torsi
yang bekerja pada partikel tersebut
7. TENAGA KINETIK ROTASI da KELEMBAMAN ROTASI
Sebuah benda melakukan gerak rotasi terhadap sumbu tetap. #ila
kita perhatikan n buah partikel pada benda tersebut energi kinetik dari
n buah partikel tersebut adalah &
7 $ *'( m
*
8
*
(
5 *'( m
(
8
(
(
5 ... 5 *'( m
n
8
n
(

karena 8 $ r, maka
7 $ *'( m
*

(
r
*
(
5 *'( m
(

(
r
(
(
5 ... 5 *'( m
n

(
r
n
(

7 $ *'( ( m
*
r
*
(
)
(
>nergi kinetik rotasi benda &
7 $ *'( ?
(
7 $ *'( m8
(
dimana ? $ m
i
r
i
(
adalah momen kelembaman rotasi atau momen
inersia sistem partikel tersebut. Momen inersia ini tergantung pada &
a. distribusi'bentuk massa'benda tersebut.
b. sumbu rotasi.
+*
Mekanika
3ntuk benda/benda kontinu momen inersia dapat di0ari dari &
? $ r
(
dm
dm
r
3ntuk benda/benda tertentu momen inersianya dapat dilihat dalam
tabel. #ila sumbu putar bergeser sejauh h dari sumbu putar yang
melalui pusat massa, maka momen inersianya menjadi &
? $ ?
pm
5 Mh
(
dimana &
?
pm
adalah momen inersia dengan sumbu yang melalui pusat massa.
M adalah massa total benda.
!. DINAMIKA ROTASI BENDA TEGAR
Sebuah benda berotasi dengan sumbu putar adalah sumbu z. Sebuah
gaya : bekerja pada salah satu partikel di titik P pada benda tersebut.
;orsi yang bekerja pada partikel tersebut adalah &
$ r x :
4rah torsi searah dengan sumbu z.
Setelah selang .aktu dt partikel telah berputar menempuh sudut d
dan jarak yang ditempuh partikel ds, dimana
ds $ r d
3saha yang dilakukan gaya : untuk gerak rotasi ini
d@ $ : . ds
+(
Mekanika
d@ $ : 0os ds
d@ $ (: 0os ) (r d)
d@ $ d d@ $ : . ds
Aaju usaha yang dilakukan (daya) adalah &
d@'dt $ d'dt
P $ P $ : 8
3ntuk benda yang benar/benar tegar, tidak ada disipasi tenaga,
sehingga laju dilakukannya usaha pada benda tegar tersebut sama
dengan laju pertambahan tenaga kinetik rotasinya.
d@'dt $ d7'dt
d@'dt $ d(*'( ?
(
)'dt
$ *'( ? d
(
'dt
$ ? d'dt
$ ?
$ ? : $ m a
". MENGGELINDING
Misalkan sebuah silinder menggelinding pada bidang datar. Pusat
massa silinder bergerak dalam garis lurus, sedang titik/titik yang lain
lintasannya sangat komplek (0y0loid).
#ila jari/jari silinder B, saat silinder telah berputar sejauh , pusat
massa telah bergeser sejauh s $ B. Oleh karena ke0epatan dan
per0epatan linear dari pusat massa dapat dinyatakan &
8
pm
$ B
a
pm
$ B
+)
Mekanika
PC
( 8
pm
- 8
pm
P

Belati6 terhadap permukaan dimana silinder menggelinding, pusat
massa mempunya ke0epatan 8
pm
dan titik PC mempunyai ke0epatan
(8
pm
dan ke0epatan titik P adalah %, sehingga titik P dapat dipandang
sebagai sumbu putar sesaat silinder yang sedang menggelinding.
>nergi kinetik silinder yang menggeklinding tersebut adalah &
7 $ *'( ?
P

(
$ *'( ( ?
pm
5 MB
(
)
(

$ *'( ?
pm

(
5 *'( MB
(

(
7 $ *'( ?
pm

(
5 *'( M8
pm
(
;ampak pada ruas kanan, suku pertama menyatakan energi kinetik
rotasi murni dengan sumbu melalui pusat massa, dan suku kedua
menyatakan energi kinetik gerak translasi murni dengan ke0epatan
pusat massanya. 2adi gerak menggelinding dapat dipandang sebagai
gabungan gerak rotasi murni dan gerak translasi murni.
+!