Department of Physics

BENDA TEGAR
FIS104-Pembahasan Kinematika dan Dinamika

Oleh: Tim Dosen Departemen Fisika

 KOMPETENSI

 Dapat menjelaskan persoalan gerak rotasi

benda tegar dengan konsep- konsep
kinematika dan dinamika benda titik

 Pokok Bahasan
• Kesetaraan Translasi-Rotasi Benda Tegar
• Torka
• Dinamika Rotasi dan Momen Inersia
• Kesetimbangan Benda Tegar
• Pusat Gravitas
• Mesin Mekanik
 BENDA TEGAR
Benda tegar didefinisikan sebagai kumpulan dari banyak sekali titik massa yang jarak
antara tiap titik massa adalah tetap.

Benda tegar yang dikatakan translasi murni jika masing-masing partikel mengalami
pergeseran partikel lainnya pada benda itu dalam selang waktu tertentu.

Pembahasan gerak yang lain yang dapat dianalogikan dari gerak translasi tersebut
adalah Gerak Rotasi

Gerak benda tegar yang umum merupakan gabungan dari gerak translasi dan rotasi.
Pada gerak translasi, letak benda dapat ditentukan dengan mengambil koordinat
sumbu x, y, z kepada sembarang titik di dalamnya. Tetapi pada gerak rotasi
dibutuhkan koordinat lainnya, misalnya sudut.
GERAK TRANSLASI MURNI DAN
GERAK UMUM BENDA TEGAR

Dalam gerak translasi murni,

semua titik pada benda
berpindah pada lintasan sejajar

Gerak yang umum merupakan

kombinasi dari gerak
translasi dan gerak rotasi
KESETARAAN TRANSLASI-ROTASI BENDA TEGAR
P2 Untuk menunjukkan posisi sudut benda, atau seberapa jauh benda
P1 tersebut berotasi, kita tentukan sudut θ dari suatu garis tertentu
pada benda terhadap garis acuan tertentu, misalnya sumbu x.

1 Perhatikan Gambar, Sebuah titik massa di tepi cakram berpindah
r x
O dari P1 ke P2 menempuh sudut sebesar .

Sudut biasanya dinyatakan dalam derajat, tetapi secara matematis

lebih mudah jika dinyatakan dalam radian sebagai ukuran sudut.

Jumlah putaran yang ditempuh per 1 revolusi (rev) = 3600 = 2 radian (rad)
menit disebut rpm (jumlah rotasi atau 1 rad = 3600/2 = 57.30
revolusi per menit). Satuan kelajuan 1 rpm = 1 rev/menit = 3600/menit = 60/detik = 0.1047 rad/s
sudut adalah radian per detik (rad/s).
 KESETARAN TRANSLASI-ROTASI
Kecepatan sudut didefinisikan dengan analoginya terhadap kecepatan linier.
Dengan demikian kecepatan sudut rata-rata didefinisikan sebagai :
𝜃2 − 𝜃1 ∆𝜃 𝜔2 − 𝜔1 ∆𝜔
𝜔= = ; 𝛼= =
𝑡2 − 𝑡1 ∆𝑡 𝑡2 − 𝑡1 ∆𝑡

Untuk gerak rotasi beraturan : 𝜔 = tetap ; 𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡

Dimana Δθ adalah sudut yang dilalui benda dalam rotasinya selama

selang waktu Δt. Didefinisikan kecepatan sudut sesaat sebagai sudut
yang sangat kecil yang dilalui benda dalam selang waktu yang sangat
singkat.
 KESETARAAN TRANSLASI-ROTASI
Kecepatan sudut biasanya dinyatakan dalam radian per detik. Perhatikan bahwa
semua titik pada benda tegar berotasi dengan kecepatan sudut yang sama besar,
karena setiap titik posisi pada benda bergerak melalui sudut yang sama dalam
selang waktu yang sama.
Percepatan sudut, dengan analogi terhadap percepatan linier biasa didefinisikan
sebagai perubahan kecepatan sudut duibagi waktu yang diperlukan untuk
terjadinya perubahan ini. Percepatan sudut rata-rata didefinisikan sebagai :

Percepatan sudut sesaat didefinisikan dengan cara biasa (analog dengan percepatan
sesaat linier) adalah :
(Dalam radian per detik kuadrat)
 KESETARAN TRANSLASI-ROTASI
Untuk gerak rotasi berubah beraturan, percepatan sudut tetap :
1 2
𝛼 = tetap ; ω = 𝜔0 + 𝛼𝑡 ; 𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡
2

Setiap benda tegar yang berotasi memiliki kecepatan linier dan percepatan linier.
Basaran-besaran itu dapat dihubungkan dengan besaran-besaran rotasi sebagai satu
kesatuan.
KESETARAAN TRANSLASI-ROTASI
Gerak translasi Gerak Rotasi
Posisi 𝑥 Sudut 𝜃

Kecepatan ∆𝑥 Kec. sudut ∆𝜃

𝑣= 𝜔=
∆𝑡 ∆𝑡
Percepatan ∆𝑣 Perc. sudut ∆𝜔
𝑎= 𝛼=
∆𝑡 ∆𝑡
Gaya 𝐹 Torka 𝜏

Massa 𝑚 Momen Inersia 𝐼

Hkm II 𝐹𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑚𝑎 Hkm II Newton 𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝐼𝛼

Newton
Energi 𝐾𝑡𝑟𝑎𝑛 = 12𝑚𝑣 2 Energi Kinetik 𝐾𝑟𝑜𝑡 = 12𝐼𝜔2

Kinetik
Momentu 𝑝 = 𝑚𝑣 Moment. sudut 𝐿 = 𝐼𝜔

m
 TORKA
Pada awal terjadinya rotasi disebabkn oleh suatu gaya . Penyebab ini merupakan gaya
yang bekerja pada benda tegar tersebut. besar, arah dan posisi dari gaya ini sangat
menentukan pada proses rotasinya.

r r F

(A) (B)
A. Jika anda memberikan gaya pada arah sejajar bidang pintu, maka pintu tidak bergerak karena engsel
pintu menahan pintu tersebut
B. Jika anda memberikan gaya tegak lurus pintu seperti arah panah ke atas, anda akan melihat bahwa
semakin jauh gaya yang diberikan terhadap pintu dari sumbu maka semakin cepat pintu terbuka. Jika
anda mendorong pada jarak yang sangat dekat dengan pintu maka efek gaya itu sangat kecil sekali.
Dari kenyataan ini terlihat jelas bahwa kecepatan sudut tidak hanya dipengaruhi oleh besarnya gaya
tetapi jarak gaya dari sumbu juga berperan.
 TORKA
Jika anda memberikan gaya tegak lurus bidang pintu anda akan mendapati bahwa
semakin jauh titik tangkap gaya yang diberikan dari sumbu maka semakin mudah pintu
terbuka

r r
τ  rF ℓ
r r

F
 =Fr F
 = F r sin 90 Jika gaya F membentuk sudut θ terhadap r:
 =Fr Lengan gaya ℓ = r sin θ
Torka :  = F ℓ = F r sin θ
 DINAMIKA ROTASI DAN MOMEN INERSIA
Pada pemaparan konsep hukum Newton diperkenalkan massa sebagai suatu ukuran
kelembaman yang mmenyatakan keengganan suatu benda atau keinginan untuk
mempertahankan keadaan semua. Pada dinamika rotasi pun diperkenalkan
kelembaman untuk melakukan proses rotasi.
v
Sebuah partikel bermassa m berotasi membentuk suatu
lingkaran dengan radius r di ujung sebuah pengikat yang
massanya dapat diabaikan, dan kita anggap F bekerja m
pada benda tersebut. Torsi yang menyebabkan r
percepatan sudut adalah r F. Dengan mengambil hukum
Newton kedua dan persamaan yang menghubungkan
percepatan sudut dengan linier tangensial percepatan
tangensial , atan = r α, maka:
kuantitas mr2 menyatakan inersia rotasi partikel dan disebut
momen inersia da dilambangkan dengan I.
𝐹= 𝑚𝑎 = 𝑚𝑟𝛼 ; kalikan dengan r
𝜏=𝑟𝐹 = 𝑚𝑟2𝛼 momen inersia I = m r2.
 MOMEN INERSIA
r2 Momen inersia sistem dua
r1 partikel :
I = m1 r12 + m2 r22
m1 m2

Momen inersia sistem n partikel : I = S mi ri2

MOMEN INERSIA BENDA TEGAR
 KESETIMBANGAN BENDA TEGAR
Suatu benda tegar dikatakan seimbang statis jika benda tegar itu tidak mengalami
gerak translasi dan juga bergerak rotasi.

Pada sistem kesetimbangan rotasi, suatu benda berada pada keadaan setimbang
jika S  = 0, yaitu keadaan dimana jumlah dari semua momen gaya yang bekerja
sama dengan nol (momen gaya-momen gaya yang bekerja pada benda tersebut
saling meniadakan).

Syarat-syarat untuk kesetimbangan benda tegar:

 FX  0  FY  0   0
 PUSAT GRAVITAS

Pusat gravitas adalah titik

dimana berat total sebuah
benda bekerja sehingga
torka yang dihasilkannya
terhadap sembarang titik
adalah sama dengan torka
yang dihasilkan oleh berat
masing masing partikel yang
membentuk benda tersebut
 PUSAT GRAVITAS

W1 x 1 W2x 2
x PM 
W1 W2
 MESIN MEKANIK
• Mesin mekanik: perangkat yang mentransmisikan gaya atau
torka untuk suatu kepentingan tertentu.
• Pada dasarnya sebuah mesin merupakan kombinasi dari
tiga mesin dasar yaitu pengungkit, bidang miring dan
tekanan hidraulik.
• Keuntungan mekanik aktual (actual mechanical advantage,
AMA) dari suatu mesin adalah perbandingan antara gaya
keluaran Fout dan gaya masukan Fin.

Fout
AMA 
Fin
 MESIN MEKANIK
• Pada mesin ideal kehilangan energi karena adanya gesekan diabaikan
sehingga kerja oleh gaya keluaran Fout adalah sama dengan kerja oleh gaya
masukan Fin
Fout sin
Fout sout  Fin sin  IMA 
Fout sin

Fin sout Fin sout

Beban Fout Mesin

Ideal Fin

sin
Fout Mesin
Beban
sout Ideal Fin
 EFISIENSI
• Pada mesin yang sebenarnya, keberadaan gesekan tidak
dapat dihindarkan sehingga Fin pada keadaan sebenarnya
lebih besar dibandingkan pada keadaan ideal. Dengan
demikian kerja masukan lebih besar dibandingkan kerja
keluaran karena ada energi yang hilang karena adanya
gesekan. Dengan demikian efisiensi dapat dituliskan
sebagai:

Wout Fout sout AMA

Eff   
Win Fin sin IMA
 PENGUNGKIT
Fout

Lin Lout

Fin

Fout
Fin
Fout Lin Lout
AMA  ; IMA 
Fin Lout Lin

Fin
Fout
Lin

Lout
 BIDANG MIRING

Fin
h

Fout  W L

sin L h
2 2
AMA 
Fout W

IMA  
sout h Fin Fin

L
Jika L>>h IMA 
h
 TRANSMISI TORKA
Fin
Fout
rin
rout

rout  out Fout rout

IMA  AMA  
rin  in Fin rin