BAHAN AJAR

DINAMIKA ROTASI DAN

KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

A. Torsi / Momen Gaya (τ)

Apakah kalian sudah mengetahui tentang momen gaya? Coba kalian amati
roda yang berputar, pintu yang berotasi membuka atau menutup atau permainan roda
putar di pasar malam. Mengapa semua itu bisa berputar atau berotasi? Besaran yang
dapat menyebabkan benda berotasi itulah yang dinamakan momen gaya atau torsi.
Momen gaya merupakan besaran yang
dipengaruhi oleh gaya dan lengan. Lihat pada
gambar di samping, untuk memutar baut
diperlukan lengan d dan gaya F. Besar momen
gaya didefinisikan sebagai hasil kali antara gaya
yang bekerja dengan lengan yang saling tegak
Sumber BSE Fisika lurus.

τ =d × F
Bagaimana jika membutuhkan sudut tertentu? Besarnya dapat memenuhi
persamaan berikut.
τ =Fd sin θ
Torsi merupakan besaran vektor, dimana arah torsi merupakan hasil cross product
dari vektor pergeseran (r) dengan gaya (F) yang ditentukan sesuai dengan kaidah
tangan kanan.
τ
F
Rotasi
d ɵ
 Kaidah lain yang digunakan yakni kaidah sekrup putar kanan.

Tipler Jld 1

Analogi :
Gerak Rotasi Gerak Translasi
Torsi neto (∑τ) Gaya neto (∑F)
Momen inersia (I) Massa (m)
Percepatan anguler (α) Percepatan linier (a)
∑ τ=Iα ∑ F=ma

 Pengayaan
Dalam gerak rotasi, laju perubahan sudut terhadap waktu dinamakan kecepatan sudut
(ω).
dθ
ω=
dt
Kecepatan sudut bernilai positif untuk rotasi yang berlawanan dengan perputaran
jarum jam, bernilai negatif jika rotasi searah dengan jarum jam.
Laju perubahan kecepatan sudut terhadap waktu dinamakan percepatan sudut (α).
dω d 2 θ
α= =
dt d t 2
Untuk mengubah dari putaran ke radian, kita gunakan
1 putaran=2 π rad

B. Momen Inersia
Masih ingat permainan gasing kalian di waktu kecil? Atau mungkin masih ada yang
memainkannya walaupun sudah SMA?
Gasing ini berputar pada porosnya,
gasing ini akan terus menerus dan tidak
berhenti berputar jika tidak ada gaya lain
yang mempengaruhinya. Nah, kemampuan
gasing mempertahankan kecepatan
sudutnya inilah dinamakan momen
inersia (momen kelembaman) dan
dilambangkan dengan I. Jadi momen
inersia pada gerak rotasi analog dengan
massa m pada gerak translasi, makafungsi
momen inersia sama dengan fungsi massa.
Jika massa m pada gerak translasi menyatakan ukuran kemampuan benda
untuk mempertahankan kecepatan linearnya, maka momen inersia benda pada gerak
rotasi menyatakan ukuran kemampuan benda untuk mempertahankan kecepatan
sudutnya. Momen inersia didefenisikan sebagai hasl kali massa partikel (m) dengan
kuadrat jarak tegak lurus partikel dari titik rotasi (r2). Momen inersia partikel dapat
dicari dengan rumus:
I =mr ² ………………………………………………...(6.3)
Keterangan :
I = Momeninersia (kg m2)
m = massabenda ( kg)
r ² = kuadrat jarak tegak lurus partikel dari titik rotasi (m2)
Apabila sebuah benda tegar dipandang sebagai sebuah sistem partikel, yang
tersusun oleh banyak partikel dan terpisah dengan massa yang berbeda, maka untuk
menentukan momen inersia dari benda tegar ini dilakukan dengan cara mengalihkan
massa tiap-tiap partikel dengan kuadrat jarak dari poros, kemudian hasilnya
dijumlahkan
I =∑ miri ²=m₁ r ₁²+m₂ r ₂²+m₃ r ₃²
i

Jika suatu benda tegar tidak dapat ditampilkan sebagai kumpulan partikel-
partikel melainkan merupakan distribusi massa yang kontinyu, maka penjumlahan
dengan tanda sigma ( Σ ¿ pada Persamaan (6.4) harus diganti dengan integral ( ∫ ¿ . Kita
bayangkan membagi benda atas berbagai elemen massa kecil dm yang berjarak r dari
poros rotasi sehingga momen inersia I dapat dinyatakan oleh :
I =∫ r ² dm
Untuk benda satu dimensi, massa per satuan panjang (diberi lambang
λ ¿ adalah konstan dan berlaku:
 dm M
λ= =
dx L
atau
M
dm= λ dx= dx
L
dengan M dan L adalah massa total dan panjang total benda tegar.
Berikut ini adalah momen inersia beberapa benda tegar yang massanya terdistribusi
kontinu setelah melalui proses penintegralan

C. Momentum angular
dp
Hukum kedua Newton dapat ditulis F neto =
dt
Momentum angular/sudut sebuah partikel didefinisikan sebagai berikut.Untuk sebuah
partikel yang bergerak dalam lingkaran berjari-jari r dengan kecepatan sudut ω(gambar
1.1), momentum angular L relative terhadap pusat lingkaran didefinisikan sebagi
hasilkali besarnya momentum linier mv dan jari-jari r:
L= mvr = m(rω)r
= mr2ω = Iω
Dengan I= mr2 adalah momen inersia partikel terhadap sumbu yang melalui pusat
lingkaran dan tegak lurus bidang gerakan. Arah L sama dengan arah ω. Untuk gerakan
yang berlawanan dengan arah jarum jam, ωdan L biasanya diambil positif; sehingga
untuk gerakan searah jarum jam, nilai besaran itu adalah negative
 Untuk gerakan umum, momentum sudut sebuah partikel relative terhadap titik asal O
didefinisikan sebagai L= mvr┴= mvr sin θ
Dengan v adalah kecepatan partikel dari r┴ = r sin θ adalah y m y
jarak tegak lurus dari garis gerakan ke titik O seperti
ditunjukkan pada gambar 1.2. Perhatikan bahwa partikel r
r
mempunyai momentum anguler terhadap titik O walaupun
patikel tidak bergerak dalam lingkaran.
O x
Momen angular total benda yang berputar didapatkan Gambar 1.2
dengan menjumlahkan momen angular semua elemen dalam ω vi= ri ω
benda. Gambar 1.3 menunjukkan sebuah cakram yang berputar.
Momentum angular elemen bermassa mi adalah ri
mi
Li = = miri ω
2

bila kita jumlahkan semua elemen cakram, kita dapatkan

L= ∑ Li = ∑ mi r i ω
2
Gambar 1.3
i i

Atau L= Iω
Persamaan L= Iωadalah analogi rotasional persamaan untuk momentum linier, p= mv.
Persamaan ini berlaku untuk benda-benda yang berputar terhadap sumbu yang tetap dan
juga untuk benda-benda yang berputar terhadap sebuah sumbu yang bergerak
sedemikian sehingga benda tersebut tetap sejajar dengan dirinya sendiri, seperti bila
sebuah bola atau silinder menggelinding sepanjang suatu garis.
Hukum kedua Newton untuk rotasi dapat dinyatakan dalam sebuah bentuk yang
dp
analog dengan persamaan F neto = :
dt
d L d ( Iω)
τ neto = =
dt dt
Dengan τ neto adalah torsi eksternal neto pada system *

Torsi eksternal neto yang bekerja pada sebuah system sama dengan
laju perubahan momentum angular sudut

Bila torsi eksternal neto yang bekerja pada system adalah nol, maka kita dapatkan
dL
=0
dt
Atau L =0
 Persamaan L =0 adalah pernyataan hukum kekekalan momentum angular
“jika torsi eksternal neto yang bekerja pada sebuah system adalah nol, maka
momentum angular total system adalah konstan”
Contoh hukum kekekalan momentum agular:
- Pemain ski es yang berputar di ujung sepatu luncurnya. Karena torsi yang dikerjakan
oleh es adalah kecil, momentum angular pemain ski adalah mendekati konstan.
Ketika ia menarik lengannya ke dalam ke arah badannya, momen inersia badannya
terhadap sumbu vertikal melalui badannya berkurang. Karena momentum
angularnya L=I ωharus konstan, bila I berkurang, kecepatan angularnya ω
bertambah; artinya ia berputar dengan laju yang lebih cepat.
- Peloncat indah. Pusat massanya bergerak sepanjang jejak parabola setelah ia
meninggalkan papan. (Gaya ini tidak melalui pusat massa peloncat indah jika ia
bersandar ke depan ketika ia melompat). Jika peloncat indah ingin berjungkir balik
di udara, ia menarik ke dalam lengan dan kakinya, yang dengan demikian
mengurangi momen inersianya dan menambah kecepatan angularnya.
- Penari akrobatik Seorang pemain akrobat yang melakukann gerak berputar di udara
menekuk kedua kakinya sampai berimpit dengan badan. Hal ini mengakibatkan
momen inersia badan pemain menjadi lebih kecil. Menurut hukum kekekalan
momentum sudut, momentum sebelum dan sesudah peristiwa adalah tetap.
Akibatnya,m dengan mengecilnya momen inersia, kecepatan sudutnya menjadi lebih
besar. Dengan lebih besarnya kecepatan sudut, jumlah putarannya akan menjadi
lebih banyak. Hal ini mengurangi beban yang harus di tanggung kakinya saat
mendarat.

D. Energi Kinetik Rotasi

Misalkan sebuah sistem terdiri atas dua partikel yang massanya m1 dan m2 dan
rotasi bergerak dengan kecepatan linier v1 dan v2, maka energi kinetik partikel ke 1 adalah
½ m1v12. Oleh karena itu, energi kinetik sistem dua partikel itu adalah (energi kinetik
partikel ke 2 adalah ½ m2v22 ) :
EK = ½ m1 v12 + ½ m2v22
Dalam sistem benda tegar energi kinetiknya:
EK =  ½ mi vi2
 Benda tegar yang berotasi terhadap suatu sumbu dengan kecepatan sudut , kecepatan
tiap partikel adalah vi =  . Ri , di mana Ri adalah jarak partikel ke sumbu rotasi.
jadi EK =  ½ mivi2
=  ½ mi Ri2 2
= ½ ( mi Ri2) 2
EK = ½ I . 2
karena L = I.
maka EK = ½ L . 
2
L
atau EK = ½ I
Masalah umum di mana benda tegar berotasi terhadap sebuah sumbu yang melalui
pusat massanya dan pada saat yang sama bergerak translasi relatif terhadap seorang
pengamat. Karena itu, energi kinetik total benda dapat dituliskan sebagai berikut.
EK = ½ mv2 + ½ I . 2
Dalam hal ini hukum kekekalan energi total atau energi mekanik adalah:
E = EK + EP = konstan
½ mv2 + ½ I 2 + mgh = konstan
Contoh:
1. Sebuah silinder pejal homogen dengan jari-jari R dan massa m, yang berada di puncak
bidang miring, menggelinding menuruni bidang miring seperti tampak pada gambar.
Buktikanlah kecepatan liniear pusat massa ketika tiba di dasar bidang miring adalah

V= √ 4
3
gh

a. dengan menggunakan hukum kekekalan energi,

b. dengan menggunakan hukum II dinamika rotasi!
 v1 = 0, 1 = 0
a. Ek1 + Ep1 = Ek2 + Ep2
(½ m v12 + ½ I 12) + mgh1 = ( ½ mv22 + ½ I 22) + mgh2
v 2
0 + 0 + mgh = ½ mv2 + ½ . ½ mR2 ( ) +0
r
gh = ½ v2 + ¼. R2 . v/r
gh = ¾ v2
4
v2 = 3 gh

v = √ 4
3
gh
(terbukti)
b. hukum II dinamika rotasi
ΣF=m.a
h
mg. s -½m.a=m.a
gh 3
s = 2 a
2 gh
a= 3 . s
v2 = vo2 + 2 a s
2 gh
v2 = 02 + 2. 3 s .s
4
v2 = 3 gh

v = √ 4
3
gh
(terbukti)

Katrol Tetap
a. Sumbu dianggap licin tanpa gesekan

Massa =m
Jari-jari =R
Momen kelembaman = I
Gerak translasi beban :

B
 F = m . a
+ T1 – m1g = m1a ......................(i)
+ m2g – T2 = m2a ......................(ii)
Gerak rotasi katrol :
 = I .a
a
(T2 – T1) R = I R ...................(iii)

b. Pada puncak bidang miring

Gerak translasi beban :
F = m . a
+ T1 – m1g sin  – f = m1a .......(i)
+ m2g – T2 = m2a .......................(ii)
Gerak rotasi katrol :
m2
 = I .a
a
(T2 – T1) R = I R .................. .(iii)

c. Satu ujung talinya terikat pada sumbu katrol

Gerak translasi beban :

F = m . a
mg – T = m . a .................(i)
Gerak rotasi katrol :
 = I .a
a
T . R = I . R .................(ii)

Menggelinding
Menggelinding adalah gabungan dari gerak translasi (titik pusat massa) dan gerak
rotasi (penampang bentuk lingkaran).
F

F
 f f
Penyelesaian kita tinjau dari masing-masing gerakan itu.
1. Bila gaya F berada tepat di sumbu:
- gerak translasi berlaku : F – f = m . a
- gerak rotasi berlaku : f . R = I . 
a
di mana ( = R )
2. Bila gaya F berada di titik singgung :
- gerak translasi berlaku : F + f = m . a
a
- gerak rotasi berlaku : (F – f) . R = I .  ( = R )

Contoh:
1. 8.Pesawat Atwood seperti pada gambar, terdiri atas
katrol silinder yang masanya 4 kg (dianggap silinder
pejal). Masa m1 dan m2 masing- masing 5 kg dan 3 kg.
jari- jari katrol = 50 cm. Tentukan:
a. percepatan beban, m2
b. tegangan tali!
m1

Penyelesaian:
a. Tinjau benda m1
Σ F = m1 . a
w1 – T1 = m1 . a
5 . 10 – T1 =5 . a
T1 = 50 – 5a.

Tinjau benda m2:

Σ F = m2 . a
T2 – W2 = m2 . a
T2 – 3.10 = 3 . a
T2 = 30 + 3a

Tinjau katrol
 Στ=I.
T1 . R – T2 . R = ½ m . R2 a/r
T1 – T2 = ½ . 4 . 2
50 – 5a – 30 – 3a = 2a
20 = 10 . a
a = 2 m/s2

a. T1 = 50 – 5 . 2 = 40 N
T2 = 30 + 3 . 2 = 36 N

E. Kesetimbangan Benda Tegar

Dalam kehidupan sehari-hari tidak semua benda yang dijumpai selalu bergerak.
Sebelum bergerak benda pasti diam terlebih dahulu, begitupun sebaliknya. Dan ada pula
benda yang memang dirancang dalam keadaan diam dan setimbang , contohnya
jembatan. Lalu kenapa jembatan bisa termasuk benda tegar? Jawabannya yaitu kembali
lagi ke konsep atau syarat benda tegar yaitu suatu benda dikatakan sebagai benda tegar
apabila benda itu tidak mengalami perubahan bentuk ketika diberi gaya. Dalam hal ini
dicontohkan jembatan. Dalam kehidupan sehari-hari ilmu atau materi tentang benda
tegar ini tidak bisa terlepaskan dari kebutuhan manusia, seperti jembatan. Kita tidak bisa
melewati rel kereta, sungai, dan jalan raya apabila tidak ada jembatan.
Jembatan juga digunakan untuk tempat pejalan kaki. Karena hal tersebut materi
tentang benda tegar ini merupakan pengetahuan dasar yang sangat penting yang
mempunyai penerapan dalam hidup, khususnya dalam bidang teknik. Apabila di kuliah
teknik sipil, teknik  mesin, dan teknik arsitek pasti harus menguasai materi benda tegar
ini. Bahkan mungkin sopir angkutan umum harus mempelajari keseimbangan benda
tegar ini agar tidak terguling saat menyetir.
Namun semua benda tegar dapat berubah bentuk, seperti jembatan dapat roboh
atau putus jika beban yang ditahan melebihi kapasitas. Jika benda berubah, otomatis
jarak antara benda berubah dan membuat benda ini tidak tegar lagi. Sehingga dalam
membuat benda tegar seperti jembatan itu, pasti para ahli sudah memperkirakan agar
benda tidak berubah bentuk atau rusak, makanya di sekitar  jembatan sering kita lihat
tulisan beban maksimal yang mampu ditahan ditulis dalam rambu-rambu dekat jembatan.
sampai batas maksimal beban yang diberikan. Jika batas tersebut dilewati maka jembatan
akan berubah bentuknya alias rusak atau roboh. Contoh lain dari benda tegar yaitu tiang,
baja, jungkat-jungkit, dll.

Jungkat-jungkit adalah salah satu contoh aplikasi keseimbangan benda

tegar.Dimana berat batang berada di tengah-tengah yang berguna sebagai penumpu
batang jungkat jungkit.Jika papan jungkat-jungkit tersebut dinaiki oleh dua orang anak
seperti pada gambar ini,dengan berat anak yang berbeda dan berat badan yang berbeda
pula maka posisi duduk anak tersebut ada yang dekat dengan poros dan ada yang
menjauhi poros agar dapat dicapai sebuah keseimbangan. Apabila jarak antara poros
dengan berat benda jauh maka usaha yang digunakan akan semakin sedikit. Tetapi
apabila jarak antara poros dengan berat benda itu dekat maka usaha yang digunakan akan
semakin besar. Jadi gambar anak yang sedang bermain jungkat-jungkit tersebut membuat
papan jungkat-jungkit itu menjadi seimbang karena jarak mereka yang berbeda terhadap
poros.
Apabila poros atau penumpu papan jungkat-jungkit tersebut diletakkan disebelah
pinggir akan sulit didapatkan keseimbangan walaupun jarak berat benda dengan poros
sudah jauh dan usaha yang digunakan akan semakin besar.Karena syarat sebuah benda
agar seimbang yaitu resultan gaya yang bekerja pada partikel tersebut sama dengan nol.
 Kesetimbangan adalah suatu kondisi benda dengan resultan gaya dan resultan
momen gaya sama dengan nol. Kesetimbangan biasa terjadi pada :
1. Benda yang diam (statik), contoh : semua bangunan gedung, jembatan, pelabuhan,
dan lain-lain.
2. Benda yang bergerak lurus beraturan (dinamik), contoh : gerak meteor di ruang
hampa, gerak kereta api di luar kota, elektron mengelilingi inti atom, dan lain-lain.
Benda tegar adalah benda yang tidak berubah bentuknya karena pengaruh gaya dari
luar. Kesetimbangan benda tegar dibedakan menjadi dua:
a) Kesetimbangan Partikel
Partikel adalah benda yang ukurannya dapat diabaikan dan hanya mengalami
gerak translasi (tidak mengalami gerak rotasi).
Syarat kesetimbangan partikel F = 0  Fx = 0 (sumbu X)
Fy = 0 (sumbu Y)
b) Kesetimbangan Benda
Syarat kesetimbangan benda: Fx = 0, Fy = 0,  = 0
Momen gaya merupakan besaran vektor yang nilainya sama dengan hasil
kali antara gaya dengan jarak dari titik poros arah tegak lurus garis kerja gaya.
Dirumuskan: =F.d
Momen kopel adalah momen gaya yang diakibatkan pasangan dua gaya
yang sama besarnya dan arahnya berlawanan tetapi tidak segaris kerja. Benda
yang dikenai momen kopel akan bergerak rotasi terus menerus.

Kerja Mandiri
1. Suatu batang AB yang homogen, massanya 30 kg, panjangnya 5 meter, menumpu
pada lantai di A dan pada tembok vertikal di B. Jarak dari B ke lantai 3 meter; batang
AB menyilang tegak Lurus garis potong antara lantai dan tembok vertikal. Berapa
besarnya gaya K mendatar yang harus di berikan pada batang di A supaya batang
tetap seimbang ? dan Hitung juga gaya tekan pada A dan B.
F. Titik Berat

Pernahkah kamu melihat permainan sirkus seperti gambar di atas..?

Apakah rahasia dari para pemain sirkus sehingga dapat beraksi seperti gambar di atas
tanpa jatuh..? Rahasianya adalah titik berat. Apakah titik berat itu?
Konsep Titik Berat
Semua benda di bumi mempunyai berat. Berat suatu benda dapat dianggap
terkonsentrasi pada satu titik yang di sebut pusat gravitasi atau titik berat. Pada titik berat
ini gaya-gaya yang bekerja menghasilkan momen resultan sama dengan nol. Karena
itulah benda yang di tumpu pada titik beratnya akan berada dalam keseimbangan
statik. Dengan kata lain titik berat adalah titik tangkap dari semua gaya yang bekerja.
Pusat massa dan titik berat suatu benda memiliki pengertian yang sama, yaitu suatu titik
tempat berpusatnya massa/berat dari benda tersebut. Perbedaannya adalah letak pusat
massa suatu benda tidak dipengaruhi oleh medan gravitasi, sehingga letaknya tidak selalu
berhimpit dengan letak titik beratnya. Contoh berikut ini menunjukkan bagaimana
menentukan letak resultan gaya yang sejajar.
Contoh soal
1. Empat buah gaya masing-masing F1 = 20N, F2 = 30N, F3 = 40N dan F4 = 10N bekerja
pada sepanjang sumbu x seperti gambar berikut. Tentukanlah letak resultan keempat
gaya tersebut!
Jawab:
gaya F1= 20 N dengan x1=-1m
gaya F2=30 N dengan x2=1m
gaya F3=40 N dengan x3=2m
gaya F4= 10 N dengan x4=3m
Letak Resultan keempat gaya tersebut dapat di tentukan dengan persamaan

Titik berat adalah titik pusat atau titik tangkap gaya berat dari suatu benda atau sistem
benda. Titik berat menurut bentuk benda dibedakan menjadi 3 antara lain:
a. Benda berbentuk garis/kurva, contoh : kabel, lidi, benang, sedotan, dan lain-lain.
b. Benda berbentuk bidang/luasan, contoh : kertas, karton, triplek, kaca, penggaris,
dan lain-lain.
c. Benda berbentuk bangunan/ruang, contoh : kubus, balok, bola, kerucut, tabung,
dan lain-lain
a. Benda berbentuk partikel massa
Apabila sistem benda terdiri dari beberapa benda partikel titik digabung
menjadi satu, maka koordinat titik beratnya dirumuskan:
Σm . X m1 X 1 +m 2 X 2 + m3 X 3 + .. .
Xo = Σ m = m1 +m2 +m3 +. . .

Jadi zo (Xo,Yo)
Σm . Y m1 Y 1 + m2 Y 2 +m3 Y 3 +.. .
Yo = Σm = m1 +m2 +m 3 +. . .

b. Benda berbentuk garis/kurva

Daftar titik beberapa benda berbentuk garis dapat dilihat dalam lampiran.
Apabila sistem benda terdiri dari beberapa benda garis digabung menjadi satu,
maka koordinat titik beratnya dirumuskan:
 Σl . X l 1 X 1 +l 2 X 2 + l 3 X 3 + .. .
Xo = Σ l = l1 +l2 +l 3 +. . .

Jadi zo (Xo,Yo)

Σl . Y l 1 Y 1 + l2 Y 2 +l 3 Y 3 + .. .
Yo = Σ l = l1 +l 2 +l 3 +. . .

c. Benda berbentuk bidang/luasan

Daftar titik berat berbagai macam bidang beraturan dan bidang selimut
benda dapat dilihat dalam lampiran. Apabila sistem benda terdiri dari bidang
gabungan, maka koordinat titik beratnya dirumuskan:

ΣA . X AX 1 + A 2 X 2 + A 3 X 3 +.. .
Xo = Σ A = A 1 + A 2 + A3 +.. .

Jadi zo (Xo,Yo)

ΣA . Y A 1 Y 1 + A2 Y 2 + A 3 Y 3 +.. .
Yo = ΣA = A 1 + A2 + A 3 + .. .

d. Benda berbentuk volume/ruang (homogen)

Daftar titik berat berbagai macam benda ruang beraturan dapat dilihat
dalam lampiran. Apabila sistem benda terdiri dari bidang gabungan benda, maka
koordinat titik beratnya dirumuskan: Bila terbuat dari bahan-bahan yang sama
(homogen)

ΣV . X V 1 X 1 +V 2 X 2 +V 3 X 3 +. ..
Xo = Σ V = V 1 +V 2 +V 3 +. ..

Jadi zo (Xo,Yo)

ΣV . Y V 1 Y 1 +V 2 Y 2 +V 3 Y 3 +. ..
Yo = Σ V = V 1 +V 2 +V 3 +. ..

e. Bila terbuat dari bahan-bahan yang berbeda (heterogen)

ΣW . X W 1 X 1 +W 2 X 2 +W 3 X 3 +.. .
Xo = Σ W = W 1 +W 2 +W 3 + .. .

Jadi zo (Xo,Yo)
 ΣW . Y W 1 Y 1 +W 2 Y 2 +W 3 Y 3 +.. .
Yo = Σ W = W 1 +W 2 +W 3 + .. . ]
keterangan :
W = mg =  . V . g
karena S =  . g  W = S . V
 = massa jenis (kg/m3)
S = berat jenis (N/m3)

Tabel titik berat bentuk teratur linier

Nama benda Gambar benda letak titik berat keterangan
1. Garis lurus
1
z = titik tengah
x0 = 2 l
garis
2. Busur lingkaran tali busur AB
y 0 =R ´
busur AB
R = jari-jari lingkaran

3. Busur setengah
Lingkaran 2R
y0=
p

Tabel titik berat benda teratur berbentuk luas bidang homogen

Nama benda Gambar benda Letak titik Keterangan
berat
1. Bidang segitiga
1
t = tinggi
y0 = 3 t
z = perpotongan
garis-garis berat
AD & CF
 2.Jajaran genjang,
1
Belah ketupat, t = tinggi
y0 = 2 t
Bujur sangkar z = perpotongan
Persegi panjang diagonal AC dan
BD
3. Bidang juring 2 tali busur AB
y 0= 3 R ´
Lingkaran busur AB
R = jari-jari lingkaran

4.Bidang setengah
lingkaran 4R
y0=
3p
R = jari-jari lingkaran

Tabel titik berat benda teratur berbentuk bidang ruang homogen

Nama benda Gambar benda Letak titik berat Keterangan
1. Bidang kulit z1 = titik berat
prisma z pada titik bidang alas
tengah garis z1z2 z2 = titik berat
1
bidang atas
y0 = 2 l
l = panjang sisi
tegak.

2. Bidang kulit t = tinggi

1
silinder. silinder
y0 = 2 t
( tanpa tutup ) R = jari-jari
A = 2  R.t
lingkaran alas
A = luas kulit
Silinder
 3. Bidang Kulit
1
Limas T’T = garis
T’z = 3 T’ T
tinggi ruang

4. Bidang kulit
1
kerucut T T’ = tinggi
zT’ = 3 T T’
kerucut
T’ = pusat
lingkaran alas

5. Bidang kulit
1
setengah bola. R = jari-jari
y0 = 2 R

Tabel titik berat benda teratur berbentuk ruang, pejal homogen

Nama benda Gambar benda Letak titik berat Keterangan
1. Prisma z pada titik z1 = titik berat
beraturan. tengah garis z1z2 bidang alas
1
z2 = titik berat
y0 = 2 l
bidang atas
V = luas alas kali
l = panjang sisi
tinggi
tegak
V = volume
prisma
2. Silinder Pejal
1
t = tinggi silinder
y0 = 2 t
R = jari-jari
V =  R2 t
lingkaran alas
3. Limas pejal T T’ = t = tinggi
1
beraturan limas beraturan
y0 = 4 T T’
1
= 4 t
V = luas alas x
tinggi
3
4. Kerucut pejal t = tinggi kerucut
1
R = jari-jari
y0 = 4 t
1 lingkaran alas
V= 3  R2 t

5. Setengah bola
3
Pejal R = jari-jari bola.
y0 = 8 R