Rotasi dan

Kesetimbangan
Septa Erik Prabawa, MT.
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

 Tinjau dahulu besaran-besaran vektor gerak rotasi.

 Dalam proses rotasi, pergeseran sudut:

θ  θ2  θ1
 Satuan SI untuk pergeseran sudut adalah
radian (rad)
360
1 rad   57,3
2
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

θ2  θ1 θ
 kecepatan sudut rata-rata:  
t 2  t1 t
 kecepatan sudut sesaat:
 d
  lim   lim 
t 0 t 0 t dt
Satuan SI untuk kecepatan sudut adalah radian per detik (rad/s)

Arah kecepatan sudut sama dengan arah pergeseran sudut.

Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

Arah kecepatan sudut:

Aturan tangan kanan
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

2  1 
 Percepatan sudut rata-rata:   
t 2  t1 t
 d
 Percepatan sudut sesaat:   lim 
t 0 t dt

Satuan SI untuk percepatan sudut adalah radian per detik (rad/s2)

Arah percepatan sudut sama dengan arah kecepatan sudut.
Persamaan Kinematika Rotasi
• Kecepatan tangensial:

v  
r  dalam rad/s
kecepatan kecepatan
linear tangensial

 Percepatan tangensial:
a
percepatan
 
r
percepatan
 dalam rad/s2 
linear tangensial
 Percepatan sentripetal (dengan arah radial ke dalam):

2
v
ar    r
2

r
Tinjau gaya yang dibutuhkan untuk
membuka pintu.
Apakah lebih mudah membuka pintu
dengan mendorong/menarik jauh dari
engsel atau dekat ke engsel?
Jauh dari engsel, efek rotasi lebih
besar!

Konsep Fisika:
Torsi
TORSI
• Adalah kecenderungan dari sebuah gaya
untuk merotasikan sebuah benda
terhadap sumbu tertentu

• Didefinisikan sebagai hasil kali antara

gaya yang tegak lurus terhadap jarak titik
poros ke gaya

𝜏 = 𝐹𝑑

 𝜏 = torsi (N.m)
 F = gaya (N)
 d = lengan gaya (m)
 Lengan gaya
Lengan gaya, d, adalah jarak terdekat
(tegak lurus) dari sumbu rotasi ke garis
searah perpanjangan gaya
d = L sin Φ

 Torsi adalah besaran vektor

 Arahnya adalah tegaklurus terhadap bidang
yang memuat lengan dan gaya
 Arah dan tanda:
 Jika gaya cenderung memutar
berlawanan jarum jam, torsi
bertanda positif
 Jika gaya cenderung memutar
searah jarum jam
 Penulisan vector dari torsi

𝜏Ԧ = 𝐹Ԧ × 𝐿
𝜏Ԧ = 𝐹𝐿 sin Φ = 𝐹𝑑

𝜏Ԧ = Torsi
𝐿 = 𝑣𝑒𝑘𝑡𝑜𝑟 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑠𝑖 𝑡𝑖𝑡𝑖𝑘 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑘𝑎𝑝 𝑔𝑎𝑦𝑎
Ԧ gaya yang bekerja pada benda
𝐹=
Φ= sudut antara 𝐹Ԧ 𝑑𝑎𝑛 𝐿
D = lengan gaya = Lsin Φ
Torsi Neto
Torsi neto adalah jumlah semua torsi yang dihasilkan oleh semua
gaya

 Ingat untuk menghitung arah kecenderungan rotasi

 Berlawanan arah dengan arah jarum jam torsi positif
 Searah dengan jarum jam torsi negatif
Contoh 1
Tentukan torsi di titik A, B, C, dan D pada batang homogen AD berikut!

τA = -(F2. AC) -(F3. AD)

= -(50. 3) –(30. 6) = -330 Nm
τB = (F1. AB) -(F2. BC) –(F3. BD)
= (20. 1) –(50. 2) –(30. 5) = -220 Nm
τC = (F1. AC) – (F3. CD)
= (20. 3) –(30. 3) = -30 Nm
τD = (F1. AD) + (F2. CD)
= (20. 6) + (50. 3)
= 270 Nm
Contoh 2
Tentukan torsi batang homogen berikut yang memiliki panjang 8 cm!

Στ = -(F1.l1) +(F2.l2) – (F3.l3)

= -(5. 0,4.cos53) +(10. 0,7.sin53) –(5. 0,8.cos53)
= -(5. 0,4.3/5) +(10. 0,7.4/5) –(5. 0,8.3/5)
= -1,2 + 5,6 -2,4
Στ = 2,0 Nm (berputar berlawanan jarum jam)
 Diketahui:

Contoh 3 Berat:
w1= 500 N

Tentukan torsi neto! w2 = 800 N

Lengan:
d1=4 m
d2 =2 m

Dicari:
Σ = ?

෍ 𝜏 = (500𝑁). (4𝑚) + − 800 𝑁 . 2(𝑚)

= +2000𝑁. 𝑚 − 1600𝑁. 𝑚
= +400𝑁. 𝑚

Arah rotasi
berlawanan jarum
jam
 Torsi dan Percepatan Sudut

 Ketika benda tegar mengalami torsi

neto tidak nol (≠0), maka akan
mengalami percepatan sudut
 Percepatan sudut berbanding lurus
dengan torsi neto
 Hubungannya analogi dengan ∑F
= ma  Hukum II Newton
Torsi dan Percepatan Sudut
 Contoh, Momen Inersia dari Cincin Uniform

 Bayangkan Cincin terbagi atas sejumlah bagian kecil, m1 …

 Bagian kecil ini berjarak sama dari sumbu

𝐼 = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝑀𝑅2

 Benda Kontinu:
𝐼 = න 𝑟 2 𝑑𝑚
Beberapa contoh momen inersia benda tegar homogen
Teorema Sumbu Sejajar

Momen Inersia terhadap sumbu

sembarang I, dimana sumbu
sembarang tersebut sejajar
dengan sumbu rotasi yang
melalui pusat masa benda
adalah
M : Massa total benda
h : jarak antara sumbu rotasi sembarang
dengan sumbu rotasi pusat massa
Hukum II Newton untuk benda berotasi

Percepatan sudut berbanding lurus dengan torsi neto

Percepatan sudut berbanding terbalik dengan momen inersia
benda
෍ 𝜏 = 𝐼𝛼

Terdapat perbedaan yang penting antara momen inersia dan

massa inersia: momen inersia bergantung pada kuantitas
materi dan distribusinya
Momen inersia juga bergantung pada posisi sumbu rotasi
Energi Total Sistem yang Berotasi
Sebuah benda yang berotasi terhadap sumbu tertentu dengan
laju sudut ω, mempunyai energy kinetik rotasi ½Iω2
Konsep energi dapat digunakan untuk penyederhanaan analisis
gerak rotasi
Kekekalan energi mekanik

(EKt + EKr + EPg)i = (EKt + EKr + EPg)f

(

Ingat, ini untuk gaya konservatif, tidak ada gaya disipasi seperti gaya gesek
Contoh 4
Bola pejal 2 kg dengan jari-jari 10 cm yang awalnya ditahan menggelinding pada
bidang miring 3,5 m licin dengan kemiringan 37o . Berapa kecepatan bola ketika
bola sampai dibawah?

Ep = EKranslasi + EKrotasi
m.g.s sinθ = 1/2.m.v2 + 1/2 I.ω2
𝑚𝑔𝑠 sin ∅ = 1ൗ2 𝑚𝑣 2 + 1ൗ2 𝐼𝜔
𝑣2
𝑚𝑔𝑠 sin ∅ = Τ2 𝑚𝑣 + Τ2 ( Τ5 𝑚𝑟 ) 2
1 2 1 2 2
𝑟
2
2.10.3,5.sin 37 = 1Τ . 2. 𝑣 2 + 1Τ . (2Τ 𝑚𝑟 2 ) 𝑣
2 2 5 𝑟2

210= v2 + 2/5.v2
7/5.v2 = 210
v2 = 150
v = 12,25 m/s
Momentum Sudut

 Serupa dengan hubungan antara gaya dan momentum dalam sistem linier, kita dapat
tunjukan hubungan antara torsi dan momentum sudut
 Momentum sudut didefinisikan sebagai L = I ω

 Jika torsi neto nol, momentum sudut konstan

 Pernyataan Kekekalan momentum sudut : Momentum sudut dari sebuah sistem adalah
kekal ketika torsi neto eksternal yang bekerja pada sistem adalah nol

Gerak Menggelinding
Gerak Menggelinding Murni
 Menggelinding adalah peristiwa translasi dan sekaligus rotasi
 Gerakannya merupakan kombinasi antara gerak rotasi terhadap pusat
massa P dan gerak translasi dari pusat massa P tersebut

Posisi, kecepatan dan percepatan pusat massa roda

yang menggelinding murni:
 Gerak Menggelinding Murni
Kecepatan titik a, P dan c terhadap tanah adalah va , vp dan vc , berapa besar dan kemana
arahnya!

Bagaimana dengan kecepatan titik b!

Dari hasil di atas, gerak ini dapat dipandang sebagai:

Gerak rotasi murni roda terhadap sumbu sesaat yang melalui titik sentuh a dengan kecepatan sudut ω
Sehingga energi kinetik roda yang menggelinding adalah K = ½ Ia ω2
dengan Ia adalah momen inersia roda terhadap sumbu yang melalui a
Gerak Menggelinding Murni
Gerak Menggelinding Tergelincir (selip)

Persamaan yang berlaku

Dengan substitusi, diperoleh

Terlihat bahwa antara aP dan α tidak terdapat hubungan yang sederhana seperti
ketika pada kasus menggelinding murni
Kesetimbangan benda tegar
• Suatu benda tegar dikatakan setimbang
apabila memiliki percepatan translasi
sama dengan nol dan percepatan sudut
sama dengan nol.
• Dalam keadaan setimbang, seluruh
resultan gaya yang bekerja harus sama
dengan nol, dan resultan torsi yang
bekerja juga harus sama dengan nol:

SFx = 0 dan SFy = 0

S = 0
Jenis-jenis Kesetimbangan
 Contoh 5
ΣτD = 0
0 = -(FA. AD) +(F.BD sin30) -(W. CD)
0 = -(FA. 4) +(10. 3. 0,5) -(30. 2)
0 = -4.FA + 15 – 60
4FA = -45
FA = -11,25 N
ΣτA = 0
0 = (FD. AD) –(W. AC) -(F.AB sin30)
Sebuah batang AD homogen 4 m diletakkan
di atas penyangga A dan D dalam keadaan 0 = (FD. 4) -(30. 2) -(10. 1. 0,5)
setimbang sesuai diagram diatas. Tentukan 0 = 4.FD – 60 -5
gaya ke atas yang dilakukan masing-masing 4FD = 65
penyangga, jika C merupakan titik berat
benda! FD = 16,25 N
Hubungan Besaran
Gerak Linear - Rotasi

Linear Rotasi
x (m)  (rad)
v (m/s)  (rad/s)
a (m/s2)  (rad/s2)
m (kg) I (kg·m2)
F (N)  (N·m)
p (N·s) L (N·m·s) 11/2/2020
ADD A FOOTER
Hubungan Besaran
Gerak Linear - Rotasi