BENDA TEGAR

❑ Gerak Rotasi
❑Vektor Momentum
Sudut
❑ Sistem Partikel
❑ Momen Inersia
❑ Dalil Sumbu Sejajar
❑ Dinamika Benda Tegar
❑ Menggelinding
❑ Hukum Kekekalan Momentum Sudut Benda Tegar
❑ Statika Benda Tegar
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

▪ Tinjau dahulu besaran-besaran vektor gerak rotasi.

▪ Dalam proses rotasi, pergeseran sudut:

θ  θ 2  θ1

▪ Satuan SI untuk pergeseran

sudut adalah radian (rad)
360
1 rad   57,3
2
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

θ2 θ
▪ kecepatan sudut rata-rata:   
θ
t 2 1 t1 t
▪ kecepatan sudut sesaat:
  d 
  lim   lim 
t 0 t 0 t dt
Satuan SI untuk kecepatan sudut
adalah
radian per detik (rad/s)
Arah kecepatan sudut sama dengan arah pergeseran sudut.
Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

Arah kecepatan sudut:

Aturan tangan kanan
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

2  1 
▪ Percepatan sudut rata-rata:   
t 2  t1 t

▪ Percepatan sudut sesaat:  d

  lim 
t
0
t dt
Satuan SI untuk percepatan sudut adalah
radian per detik (rad/s2)

Arah percepatan sudut sama dengan arah kecepatan sudut.

Persamaan Kinematika Rotasi
 Perumusan Gerak Rotasi

▪ Kecepatan tangensial:
v  r  dalam rad/s

linear 
tangensial 
ke kece
ce
▪ Percepatan tangensial:
pata
pa n
ta
n
a  r  dalamrad/s 
2


linear 
tangensial
pe perc
rc epat
ep an
at
an
 Perumusan Gerak Rotasi
▪ Percepatan sentripetal (dng arah radial ke
dalam):

2
v
ar   r
2

r
 Torsi – Momen gaya

▪ Torsi didefenisikan
sebagai hasil kali
besarnya gaya
dengan panjangnya
lengan
 Torsi – Momen gaya

▪ Torsi berarah positif apabila gaya menghasilkan

rotasi yang berlawanan dengan arah jarum jam.
▪ Satuan SI dari Torsi: newton.m (N.m)
 Vektor Momentum Sudut

▪ Momentum sudut L dari sebuah benda yang

berotasi tehadap sumbu tetap didefenisikan
sbb:    
L  r  p  m(r  v)

l  mvr sin

 rp  rmv

 r p r mv

•Satuan SI adalah Kg. m2/s.
 Vektor Momentum Sudut

▪ Perubahan momentum sudut terhadap waktu

diberikan oleh:
dL d
 r  p 
dt dt
 dr   dp 
d r  p 
 dt
 p   r  
 
dt dt 

 v  mv 
0

Jadi dL dp dp
r l ingat F EXT 
dt
dt dt
 Vektor Momentum Sudut

▪ Perubahan momentum sudut terhadap waktu

diberikan oleh:
dL dp dL
r  r  FEXT
dt dt dt
Akhirnya kita peroleh:
dL
 EXT 
dt

dp
Analog dengan FEXT  !!
dt
 Hukum Kekekalan Momentum
Sudut

▪ dL dimana dan 
 EXT  Lrp EXT  r  FEXT
dt

dL
Jika torsi resultan = nol, maka  EXT  0
dt

Hukum kekekalan momentum sudut

I11  I 2  2
 Hukum Kekekalan Momentum

▪ Linear
o Jika F = 0, maka p konstan.

▪ Rotasi
o Jika  = 0, maka L konstan.
 p = mv
Momentum Sudut:
Defenisi & Penurunan
▪ Untuk gerak linear sistem partikel berlaku

dp Momentum kekal jika

FEXT 
dt FEXT  0
▪ Bagaimana dng Gerak Rotasi?

Untuk Rotasi, Analog gaya F adalah Torsi r 

F
Analog momentum p adalah L  r p
momentum sudut
Bab 6-16
 Sistem Partikel

▪ Untuk sistem partikel benda tegar, setiap partikel

memiliki kecepatan sudut yang sama, maka
momentum sudut total:
n
L 1 2 3  n 
l i
 
i1

dL n d l i n
   net ,i   netl
dt i1 dt i1

Perubahan momentum sudut sistem hanya disebabkan oleh
torsi gaya luar saja.
l
 Sistem Partikel

▪ Perhatikan sistem partikel benda tegar yg berotasi

pd bidang x-y, sumbu rotasi z. Total momentum
sudut adalah jumlah masing2 momentum sudut
partikel:
(krn ri dan vi tegak lurus)
L   ri  p i   m i ri  v i   m i r i v1
i i i
ˆ
v i k Lh sejajar
Ara m2
sumbu z j
Gunakan vi =  ri , diperoleh r2 m1
i r1
v2 
L   m ir i  k ˆ
2
m r3
i 3 v3

L  I Analog dng p = mv !!
 Vektor Momentum Sudut

▪ DEFINISI
Momentum sudut dari sebuah benda yang
berotasi tehadap sumbu tetap adalah hasil
kali dari momen inersia benda dengan
kecepatan sudut terhadap sumbu rotasi
tersebut. 
L  I
▪ Demikan juga dengan torsi (Hk II Newton
untuk gerak rotasi):
) 
 dL d (I 
d 
   I  I
dt dt dt
Bab 6-19
 Vektor Momentum Sudut

L  I
▪ Jika tidak ada torsi luar, L kekal. Artinya bahwa
hasil perkalian antara I dan  kekal

I   mi ri 2

L  I L  I
 Momen Inersia

Momen Inersia bagi suatu sistem partikel benda tegar

didefenisikan sebagai

I  mi ir
2
m
1 1 r
2
m r
2 2
2
 ...
i

I = momen inersia benda tegar,

menyatakan ukuran inersial sistem untuk berotasi
terhadap sumbu putarnya
 Momen Inersia

Untuk benda yang mempunyai distribusi massa kontinu,

momen inersianya diberikan dalam bentuk integral

I   mi ri  I   r dm
2 2

i
z

I  r 2
  ρr 2
dm
y
dm VolumedV
Dimana Elemen
x

dV  rdr  d 
dl
 Momen Inersia

dV  rdr  
d dl
▪ dimana rdr : perubahan radius,
▪ dθ : perubahan sudut,
▪ dl : perubahan ketebalan.

Bab 6-23
 Momen Inersia

Untuk lempengan benda dibawah ini, momen

inersia dalam bentuk integral

I  r 2  d  dl
rdr
Asumsi rapat massa ρ 
▪ Kita dapat membaginya dalam
konstan
3 integral sbb:
2
I    r rdr  
R L
0  0
2
d dl
0
  
 Momen Inersia

R
r 
4
Hasilnya adalah
I     0  l0
2

 4 0
  L

4
R
Massa dari lempengan
tersebut
I  L
4 2
M     R  L 2

1
Momen Inersia benda I  MR 2

2
 Dalil Sumbu Sejajar

Untuk benda tegar bermassa M yang berotasi terhadap

sumbu putar sembarang yang berjarak h dari sumbu sejajar
yang melalui titik pusat massanya (ICM diketahui), momen
inersia benda dapat ditentukan dengan menggunakan:

Dalil Sumbu Sejajar

I  I cm  Mh 2
 Momen Inersia:
ℓ 1 ℓ
1 I  ml 2
I  ml 2 3
12

R R
1 2
I  mR 2
I  mR
2

1 2 2
I  m(a 2  b 2 ) b I  mR
12 a 5

Bab 6-27
 Dinamika Benda Tegar

▪ Mengikuti analog dari gerak translasi, maka kerja

oleh momen gaya didefenisikan sbb:

2 2 1
W   d   Id  I
1 2
2  I 2
1
1 1 2 2
 Energi Kinetik Rotasi

▪ Suatu benda yang bergerak rotasi, maka energi

kinetik akibat rotasi adalah
1
K   mi
2 i 
2 1
  mi ri
2
2
 2

1 2
r 
K  I
2
▪ Dimana I adalah momen inersia, I  mi ri2
 Energi Kinetik Rotasi

▪ Linear ▪ Rotasi

1 1 2
K  Mv 2
K  I
2 2

Massa Momen
Inersia
Kecepatan
Linear Kecepatan
Sudut
 Prinsip Kerja-Energi

▪ Sehingga, teorema Kerja-Energi untuk gerak

rotasi menjadi:
2 2 1
W   d  
1
Id  I 2
2  I 2
1
1 1 2 2
1 2
W  K rotasi dimana
K rotasi  I
2
Bila  0 ,maka W  0 sehingga
K rot  0 Hukum Kekekalan En. Kinetik Rotasi
 Menggelinding

▪ Menggelinding adalah peristiwa translasi dan

sekaligus rotasi
 Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi

s  R Ban bergerak dengan laju ds/dt

d
 vcom  
dt R
Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi

Bab 6-34
Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi

The kinetic energy of rolling

K  12 I P  2 I P  I com  MR 2

K  12 I com 2  12 MR 2 2

K  I com  
1
2
Mvcom  K r  K t
2
2 1
2
 Gerak Menggelinding Di Bidang Miring

Gunakan: torsi = I 
N R  sin  I P
R x Fg
Fg sin 
acom  
P
fs R
Maka:
 
MR 2 g sin  IP com
a
I P  I com  MR 2
Fg Fg cos g sin 
a com  
1  Icom / MR 2
 Menggelinding

▪ Total energi kinetik benda yang menggelinding

sama dengan jumlah energi kinetik translasi
dan energi kinetik rotasi.

1 1
K  mv0  I 0
2 2

2 2
V0


Hukum Kekekalan Energi Mekanik
Total Dengan Gerak Rotasi
 Kesetimbangan Benda Tegar

▪ Suatu benda tegar dikatakan setimbang

apabila memiliki percepatan translasi sama
dengan nol dan percepatan sudut sama
dengan nol.
▪ Dalam keadaan setimbang, seluruh
resultan
gaya yang bekerja harus sama dengan nol,
dan resultan torsi yang bekerja juga harus
sama dengan nol:
Fx = 0 dan Fy = 0
 = 0
Hubungan Besaran
Gerak Linear -
Rotasi
Linear Rotasi
x (m)  (rad)

v (m/s)  (rad/s)
a (m/s2)  (rad/s2)
m (kg) I (kg·m2)
F (N)  (N·m)
p (N·s) L (N·m·s)
Bab 6-40
 Hubungan Besaran
Gerak Linear - Rotasi
linear angular
perpindahan x 
kecepatan v  dx / dt   d / dt
percepatan a  dv / dt   d / dt
massa m I   mi ri 2
gaya  
F  rF
Hk. Newton’s F  ma   I
energi kinetik K  (1/ 2)mv 2 K  (1/ 2)I 2
Kerja W   Fdx W   d