MOMENTUM SUDUT BENDA TEGAR

BAB VI
MOMENTUM SUDUT BENDA TEGAR

6.1. PENDAHULUAN
Sebelumnya, pembahasan tentang gerak benda hanya berdasarkan pada gerak
translasi dan besaran fisis yang digunakan adalah momentum linier. Jika tidak ada
gaya luar yang bekerja pada sistem, maka momentum linier merupakan besaran yang
kekal. Dalam bab ini dibahas gerak rotasi serta sistem dimana jarak antara kedua
partikelnya tetap. Sistem ini disebut “sistem benda tegar”.
Seperti halnya dengan gerak translasi, kita mengenal pula kinematika pada
gerak rotasi. Besaran-besaran yang ada pada kinematika rotasi diantaranya:
 Pergeseran sudut yaitu 

 Kecepatan sudut sesaat yaitu:   lim it arahnya sejajar dengan sumbu
t 0 t

putar.

 Percepatan sudut sesaat yaitu:   lim it
t 0 t

 Dan hubungan antara kecepatan (tangensial) gerak dan kecepatan sudut

diberikan oleh persamaan: v =  x r
Sedangkan hubungan antara besaran-besaran dalam kinematika rotasi
mempunyai bentuk yang sama dengan antara besaran pada kinematika translasi.

Contoh 1: Sebuah batu gerinda memilki percepatan sudut konstan  sebesar 3,0
rad/s2. Gerinda mulai berputar dari keadaan diam, pada
O P keadaan ini sebuah garis, misalkan OP bidang horizontal.
Tentukanlah:
a. Pergeseran sudut garis OP dan
Gambar 6.1 Batu gerinda b. Laju sudut batu gerinda 2.0 detik kemudian.
Jawab.
t 2
a.    o t  ,
2
Pada t = 0,  = o = 0 dan  = 3,0 rad/s dan setelah 2,0 detik;
(3,0rad / s s )(2,0s)2
  (0)(2,0s)   6,0 rad  0.96 putaran
2
VI.1
 MOMENTUM SUDUT BENDA TEGAR

b. 2 = o2 + 2 = 0 + (3,0 rad/s2)(6,0 rad) = 36 rad2/s2

 = 6,0 rad/s

Analogi Gerak Rotasi dan translasi

Jika dibandingkan antara gerak translasi dan gerak rotasi, terdapat beberapa
kesamaan, diantaranya:

ROTASI TRANSLASI
d dr
d dr
 v
dt dt
d dv
 a
dt dt
  rxF F
I M
L  mr 2   I F m
  I a  I
dL dp
 F
dt dt
W    .d W   F .dr

I 2 Ek 
mv 2
Ek 
2 2
impuls    .dt  L impuls   F .dt  p
Kek. momemtum sudut Kek. momemtum linier
W  E k W  E k
Daya  P  W Daya  P  Fv

6.2. MOMEN GAYA (Torka) PADA SEBUAH PARTIKEL

Dalam gerak translasi , gaya dikaitkan dengan percepatan linear benda
sedangkan dalam gerak rotasi, percepatan sudut benda dikaitkan dengan apa yang
dinamakan torka. Jika sebuah gaya F bekerja pada partikel di titik A yang posisinya
terhadap titik asal O suatu kerangka acuan inersial diberika oleh vektor pergeseran r,
maka torka M yang bekerja pada partikel terhadap titik asal O didefenisikan
sebagai:
  
M  rF (6.1)

VI.2
 MOMENTUM SUDUT BENDA TEGAR

Karena r dan F terletak dalam bidang x-y, maka torka akan berarah sepanjang
sumbu-z. Akan tetapi jika r dan F tidak terletak dalam bidang gambar, maka torka τ
juga tidak akan sejajar sumbu z dan besarnya adalah:
  rF sin  (6.2)

6.3. MOMENTUM SUDUT

6.3.1. Momentum Sudut Partikel Tunggal
Pada pembahasan sebelumnya, kita sudah mengetahui momentum linear.
Sekarang akan didefinisikan momentum sudut dalam bentuk vektor. Tinjaulah
sebuah partikel bermassa m yang berada pada vektor posisi r dan bergerak dengan
kecepatan v. Momentum sudut partikel L terhadap titik asal O didefenisikan
sebagai:
L=rxp (6.3)
Besarnya diberikan oleh:
L  rp sin  (6.4)
Selanjutnya akan diturunkan hubungan yang penting antara torka dan
momentum sudut Telah diketahui untuk sebuah partikel berlaku
d
F  m a  dp/dt  (mv) Bila kedua belah ruas dilakukan perkalian silang dengan r,
dt
didapatkan:

    dp  d  
r xF  r     (r  p )
 dt  dt (6.5)

d    dp
(r  p)  r 
dt dt
maka persamaan (6.3) dapat ditulis menjadi:

   dL
M  r xF  (6.6)
dt
Besar r x F disebut  atau torsi atau momen gaya. Hubungan antara momen
gaya dengan momentum berlaku hukum Newton kedua, jika resultan gaya yang
bekerja pada partikel sama dengan nol, maka momentum sudut kekal, baik besar
maupun arahnya.

Contoh 2: sebuah benda bermassa m diikat tali ringan yang melalui suatu tabung.
Tabung dipegang dengan satu tangan, dan tali dipegang dengan tangan yang lain.
VI.3
 MOMENTUM SUDUT BENDA TEGAR

Benda ini diputar dan bergerak pada suatu lingkaran dengan jejari r1 dan kecepatan
v1 pada bidang horizontal. Kemudian tali ditarik, sehingga jejari lingkaran menjadi r2
(Gambar 6.2). Tentukan kecepatan linier v2 dan kecepatan-kecepatan sudut 2 yang
baru.

r2
r1
m

1
F

Gambar 6.2 Benda pada ujung tali bergerak pada lingkaran

Dengan jejari r1dan kecepatan sudut 1

Jawab.
Gaya yang bekerja pada benda adalah gaya tarikan, dan mempunyai arah radial.
 
Akibatnya F  r F , dan momen gaya terhadap pusat lingkaran.
      
M  r xF  r x r F   r xr F  0
Maka momentum sudut partikel adalah tetap.
Jadi momentum sudut awal = momentum sudut akhir
r 
m v1 r1 = m v2 r2 dan v 2  v1  1 
 r2 
Karena r1 > r2 maka benda bergerak lebih cepat jika ditarik masuk, karena v1 = 1 r1,
2
r 
v2 = 2 r2 maka  2   1  1
 r2 
Contoh 3: Sebuah massa m dikatakan pada ujung tali dan
ujung tali lainnya dimasukkan pada lubang di
tarik
atas meja. Mula-mula bola berputar dengan
Gambar 6.3 Sebuah benda
kecepatan v1 = 2,4 m/s pada jejari r1 = 0,80 m. diikat pada tali diatas meja

Kemudian perlahan-lahan tali ditarik ke bawah hingga jari-jari turun menjadi r2 =

0,48 m. berapakah kecepatan kecepatan v2 sekarang?

Jawab.

VI.4
 MOMENTUM SUDUT BENDA TEGAR

Pada sistem tidak terjadi perubahan momentum sudut I11 = I22, Karena I=mr2
r12
(momen inersia partikel tunggal), maka mr121  mr22 2 atau  2  1 , dan
r22
v  r
r12 v1 r12 r
v2  r2 2  r21 2
 r2 2
 v1 1
r2 r1 r2 r2
 0,80m 
 (2,4m / s)   4m / s
 0,48m 

6.3.2. Momentum Sudut Sistem Partikel

Sekarang pembahasan akan meninngkat untuk sistem partikel. Misalkan ada
tiga partikel dan tidak ada gaya luar yang bekerja pada sistem. Jadi hanya ada gaya
interaksi antara partikel-partikel, sesuai dengan hukum Newton ketiga.

F21 m2
y m1 F12
F23
F13
F32
F31
r1 r2 r3 m3

Gambar 6.4 Interaksi sistem tiga partikel

Partikel (1) mempunyai massa m1 terletak pada posisi r1 dan bergerak pada
kecepatan v1. Hal yang sama untuk partikel (2) yaitu massa m2, posisi r2 dan
kecepatan v2. Dan partikel (3) massa m3, posisi r3 dan kecepatan v3.

Momentum sudut ketiga partikel adalah:

L1 = m1 r1 x v1, L2 = m2 r2 x v2, L3 = m3 r3 x v3,
Dan momen gaya ketiga partikel adalah:
M1 = r1 x F1 = r1 x F12 + r1 x F13
M2 = r2 x F2 = r2 x F21 + r2 x F23
M3 = r3 x F3 = r3 x F31 + r3 x F32
dan dalam bentuk perubahan momentum sudut terhadap waktu untuk ketiga partikel
adalah:
dL1 dL dL
M1  , M 2  2 , M 3  3 , atau
dt dt dt
VI.5
 MOMENTUM SUDUT BENDA TEGAR

d
M1  M 2  M 3  ( L1  L2  L3 ) ,jika
dt
dL
M  M 1  M 2  M 3 dan L  L1  L2  L3 , maka M   M i 
dt
Jika pada sistem tidak ada gaya luar maka torsi sama dengan nol atau laju
perubahan momentum sudut total sistem terhadap waktu adalah nol, maka
momentum sudut total sistem adalah konstan atau kekal.

6.4. BENDA TEGAR

Benda tegar adalah sistem partikel banyak yang mempunyai jarak antara dua
partikel sembaran dalam sistem adalah konstan. Setiap partikel dalam sistem
bergerak sendiri-sendiri, akan tetapi jarak antara kedua partikel tetap konstan. Gerak
dari benda tegar ini dapat diuraikan menjadi gerak pusat massa dan gerak setiap
partikel relatif terhadap pusat massa. Karena jarak antara dua partikel sembarang
tetap, maka letak pusat massa pada sistem tetap. Jadi pusat massa akan berada dalam
keadaan diam atau bergerak lurus beraturan, jika resultan gaya luar yang bekerja
pada sistem adalah nol. Akan tetapi karena jarak antara partikel ke pusat massa tetap,
maka setiap partikel melakukan gerak lingkar dengan pusat massa sebagai pusat
lingakaran gerak. Dan kecepatan sudut dari partikel-partikel dalam sistem haruslah
sama besarnya. Hal ini disebut sebagai benda tegar melakkukan gerak rotasi terhadap
pusat massa . dan untuk distribusi partikel yang kontinu, sistem tersebut dikatakan
sebagai benda pejal.

6.4.1. Keseimbangan Benda Tegar

Sebuah benda tegar berada dalam keadaan seimbang mekanik, bila suatu
kerangka acuan inersial, Jika:
 Percepatan linier pusat massanya apm = 0.
 Percepatan sudutnya  menngelililngi suatu sumbu tetap dalam kerangka
acuan ini sama dengan nol.
Gerak translasi suatu benda tegar bermassa m ditentukan oleh persamaan
Fluar = m acm
Dengan Fluar adalah jumlah vektor dari semua gaya yang bergerak pada sistem.
Karena syarat untuk keadaan seimbang acm = 0, maka resultan gaya yang bekarja
pada benda sama dengan nol, yakni:

VI.6
 MOMENTUM SUDUT BENDA TEGAR

F =F1 + F2 + F3 +…..+ Fn = 0
Dan untuk syarat yang kedua yaitu  = 0, maka dapat dituliskan bahwa jumlah
vektor semua momen gaya luar yang bekerja pada sistem dalam keadaan seimbang
sama dengan nol, yakni:
M = M1 + M2 + M3 +……….+ Mn = 0

6.4.2. Momentum Sudut Benda Tegar

Misalkan kita mempunyai tiga partikel yang membentuk suatu benda tegar.
Partikel 1 mempunyai massa m1, terletak pada posisi r1 dan bergerak dengan
kecepatan v1. Jika benda tegar tersebut mempunyai kecepatan sudut , maka v =  x
r1. Sehingga momentum sudut partikel (1) terhadap titik nol diberikan sebagai:

m1v1

r1
r2 r3
0
m2v2 m3v3

Gambar 6.5 Tiga partikel membentuk benda tegar

L1 = r1 x p1 = m1r1 x v1 = m1r1 x (1 x r1) (6.7)

Dengan menggunakan persamaan berikut:
r1 x (1 x r1) = 1(r1 . r1) - (1 . r1) r1
dan pusat dari r terletak pada bidang gerak lingkar, maka:
r1 .  = r1 cos 90o = 0
r1 x (1x r1) = r12 
sehingga momentum sudut partikel pertama dapat ditulis sebagai
L1 = m1 r12  (6.8)
Dengan cara yang sama kita dapatkan:
L2 = m2 r22 , L3 = m3 r32 
Dan momentum sudut total adalah
L = L1+L2 +L 3 = (m1 r12 + m1 r12 + m1 r12) 
=I (6.9)
Besarnya adalah:
n
I  m1 r12  m2 r22  m3 r32   mi ri2
i 1
VI.7
 MOMENTUM SUDUT BENDA TEGAR

disebut sebagai inersia benda untuk gerak rotasi atau momen inersia benda tegar.
Bentuk umum dari moemn inersia benda tegar untuk n partikel adalah:
n
I   mi ri 2 atau I   r 2 dm (6.10)
i 1

untuk distribusi massa yang kontinu dan ri adalah jarak partikel ke-i dari sumbu
putar.

6.4.3. Momen Inersia untuk Beberapa bentuk Benda Tegar

a. Batang
Batang dengan panjang L dan massa m berputar pada suatu di tengah batang s.
Distribusi massa pada batang adalah kontinu dan
dm =dx x serba sama, jadi massa persatuan panjang 
x=-L/2 x=L/2
L adalah konstan. Elemen massa dm yang terletak
pada jarak x dari sumbu, dengan sumbu diambil
Gambar 6.6 Batang dengan sumbu
putar ditengah sebagai titik asal koordinat.
Momen inersia elemen massa adalah:
I   x 2 dm   x 2 dx    x 2 dx

untuk seluruh batang dari x = -L/2 sampai x = L/2;

L/2
L/2
x 3 L2 mL2
I  x dx   ( L) 
2

L / 2
3 L / 2
12 12

b. Dalil Sumbu Sejajar

Seringkali lebih menghitung momen inersia suatu benda
terhadap sumbu yang terletak di pusat massa. Selain itu
L 0
S dapat menentukan pula momen inersia benda terhadap
r p
sumbu sembarang yang sejajar dengan sumbu putar yang
melalui pusat massa.
Gambar 6.7 Benda
untuk dalil sumbu
sejajar

Perhatikan gambar 6.7, momen inersia yang melalui S adalah;

I   r 2 dm ,

VI.8
 MOMENTUM SUDUT BENDA TEGAR

r  L  p, r 2  r.r  ( L  p).( L  p)  L2  p 2  2 pL
 L2  p 2  2 p x Lx  2 p y L y

maka: I   L2 dm   p 2 dm   2 L x p x   2 L y p y

 L dm  L m , karena jarak pusat massa ke-x konstan  p

2 2 2
dm  I cm , momen inersia

dihitung terhadap sumbu melalui pusat massa.  2L x p x   2L y p y  0 karena proyeksi

L terhadap x dan y konstan, dan  p x dm  0 , yaitu posisi pusat massa dihitung dari

pusat massa, sehingga diperoleh

I  I o  mh 2 (6.11)
Dengan h adalah jarak dari pusat massa ke sumbu dimana benda diputar. Persamaan
(6.11) disebut dalil sumbu sejajar.

6.4.4. Gabungan Gerak Rotasi dan Translasi Benda Tegar

Gabungan dari gerak rotasi dan translasi pada benda tegar, disebut juga gerak
menggelinding. Gerak ini meliputi gerak translasi bersama pusat massa dengan
kecepatan vodan gerak rotasi relatif terhadap pusat massa dengan kecepatan sudut .
Pandang silinder yang melakukan gerak menggelinding. Titik P berada di tanah,
berarti titk P diam, atau vp = 0. Kecuali jika ada slip. vp adalah resultan kecepatan
pusat masa vo dengan kecepatan tangensial vT = R dengan arah yang berlawanan
dengan vo. Jadi
vp = vo - R = 0 sehingga vo = R
Q Atau kecepatan gerak pusat massa sama dengan kecepatan

R1
tangensial pinggir selinder jika hanya ada gerak rotasi saja.
R Dan kecepatan titik, Q haruslah sama dengan
vQ = vo + R
P
= R + R = 2R
Gambar 6.8 Silinder
pejal berjari-jari R

Dimana gerak silinder dapat dianggap sebagai gerak rotasi bumi terhadap p dengan
kecepatan sudut. Besar energi kinetiknya adalah:

2
E kp  I p
2
dari dalil sumbu sejajar

VI.9
 MOMENTUM SUDUT BENDA TEGAR

I p  mR 2  I o

Jadi energi kinetik rotasi terhadap titi p adalah;

2 2
E kp  mR 2  Io (6.12)
2 2
Suku pertama ruas kanan persamaan (6.12) adalah energi kinetik pusat massa, sedang
suku kedua tidak lain adalah energi kinetik rotasi terhadap pusat massa. Titik
singgung P disebut juga sumbu sesaat dari gerak menggelinding.

Contoh 4:
Berapa laju sebuah bola pejal berjari-jari R dari posisi
diam setinggi H dan meluncur di atas bidang miring H

tanpa gesekan (gambar 2.9)
Gambar 6.9 Bola pejal
Jawab. Bola pejal yang menggelinding di atas bidang
berjari-jari R
miring dari ketinggian H akan memiliki energi kinetik
translasi dan rotasi serta energi potensial. Berdasarkan
hukum kekekalan energi:
mv12 I cm12 mv22 I cm 22
  mgy1    mgy2
2 2 2 2
pada posisi tertinggi y1 = H, v1 = 1 = 0; pada posisi terendah y2 = 0, maka:
mv22 I cm 22 2mR 2
0  0  mgH    0, I cm (bola pejal)  dan 2 = v2/R.
2 2 5
mv22  2mR 2 / 5  v 2 
2
    mgH
2  2  R 
 
1/ 2
 1 1 2  10 gH 
  v 2  gH atau v 2   
 2 5   7 

VI.10
 MOMENTUM SUDUT BENDA TEGAR

SOAL LATIHAN
1. Sebuah benda meluncur tanpa gesekan dari
puncak suatu bukit yang tingginya 10 m.
Kecepatan benda mula-mula 10 m/s. Di titik C
kecepatan benda mendatar (tinggi titik ini 3,75 m
dari tanah). Hitung jarak benda ketika mencapai
tanah diukur dari titik A. Ambil g = 10 m/s2
2. (Sama soal no1) Sebuah bola homogen, mulai dari keadaan diam di ujung atas
lintasan yang ditunjukkan pada gambar no.1 , menggelinding turun tanpa
tergelincir sampai kemudian ia menggelinding jatuh di ujung kanan . Jika ujung
atas lintasan H=30 m dan ujung bawah lintasan h=3 m (lintasan di ujung kanan
mendatar), tentukanlah jarak jatuhnya bola di sebelah kanan titik A ketika bola
menumbuk garis dasar.
3. Sebuah balok kecil bermassa m mula- mula diam (lihat gambar) pada ketinggian
2R dan meluncur tanpa gesekan.
a. Tentukan dimana balok meninggalkan lintasan
b. Tentukan tinggi maksimum lintasan yang dicapai balok setelah lepas dari
lintasan diukur dari lantai acuan.

4. (Sama soal no.3). Sebuah kelereng kecil pejal dengan massa m dan berjari-jari r
menggelinding tanpa tergelincir sepanjang lintasan seperti yang ditunjukkan
dalam gambar. Kelereng mulai dilepaskan dari keadaan diam dari suatu tempat
pada bagian lurus lintasan.
a. Dari ketinggian minimum berapa kelereng harus dilepaskan agar pada
bagian atas loop ia tetap menempel pada lintasan?( Jejari loop adalah R,
anggap R>>r)
b. Jika kelereng dilepaskan dari ketinggian 6R dari dasar lintasan,
berapakah komponen horizontal gaya yang bekerja padanya dititik Q
VI.11
 MOMENTUM SUDUT BENDA TEGAR

5. Sebuah bola billiard disodok oleh tongkat seperti pada gambar. Garis kerja
impulsnya horizontal dan melalui pusat bola. Kecepatan awal bola vo , jejari R,
massa M dan koefisien
gesekan  antara bola dengan
meja. Berapa jauh bola
bergerak sebelum akhirnya
berhenti meluncur di atas
meja.
6. Sebuah balok bermassa m bergerak dengan kecepatan awal V0 di atas bidang
datar licin, balok ini menyentuh roda berjari-jari R
a) Jika roda bergerak tanpa slip terhadap balok dan kecepatan balok sesudah
menyentuh roda V , tentukan kecepatan sudut roda (momen inersia roda I).
b) Jika roda mengalami slip, tentukan koefisien gesek antara balok dengan
roda jika panjang balok l dan waktu sentuh balok dengan roda t. Kecepatan
balok setelah melewati roda adalah V.

7. Sebuah selinder kecil A berjari-jari r bergulir

tanpa slip diatas sebuah selinder besar B
berjari-jari R. Sistem bergerak ke kanan dengan
percepatan ao. Hitung sudut, θo dimana
selinder kecil akan meninggalkan selinder
besar? Apa pengaruh percepatan selinder besar
pada gerakan selinder kecil? Massa selinder
besar M dan selinder kecil m. Momen inersia
2 2
selinder kecil I  mr
5

VI.12