PERTEMUAN 3

KESETIMBANGAN
BENDA TEGAR

Kompetensi Dasar
Menformulasikan hubungan antara konsep torsi, momentum sudut,
berdasarkan hukum II Newton serta penerapannya dalam masalah
benda tegar
 Pada akhir pertemuan ini, diharapkan : mahasiswa
akan dapat menerangkan kondisi keseimbangan
akibat gaya yang bekerja pada suatu benda tegar
Torsi
Tinjau gaya yang dibutuhkan
untuk membuka pintu. Apakah
lebih mudah membuka pintu
dengan mendorong/menarik
jauh dari engsel atau dekat ke
engsel?

Torsi, tadalah kecenderungan dari sebuah gaya

untuk merotasikan sebuah benda terhadap
sumbu tertentu
Apa perbedaan Partikel dan Benda Tegar ?

Partikel: Benda Tegar:

Mempunyai suatu Kombinasi sejumlah
massa namun partikel yang mana
ukurannya dapat semua partikel berada
diabaikan, sehingga pada suatu jarak tetap
geometri benda tidak terhadap satu dengan
akan terlibat dalam yang lain
analisis masalah
Contoh Partikel
Contoh Benda Tegar
 BENDA TEGAR
Suatu benda yang tidak mengalami perubahan
bentuk jika diberi gaya luar

F
O Jika pada sebuah benda tegar dengan
d
sumbu putar di O diberi gaya luar F dengan
jarak d dari sumbu putarnya

Benda tegar akan berotasi dengan sumbu

putar O

Efek putar dari sebuah gaya terhadap sumbu putar dinamakan

G AYA
MEN
  Fd MO

Gaya (N) Jarak sumbu putar thd

Momen Gaya (N.m) garis kerja gaya (m)
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

 Tinjau dahulu besaran-besaran vektor gerak rotasi.

 Dalam proses rotasi, pergeseran sudut:
θ  θ2  θ1
 Satuan SI untuk pergeseran sudut adalah
radian (rad)

360
1 rad   57,3
2
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut
 kecepatan sudut rata-rata:
θ2  θ1 θ
 
t 2  t1 t
 kecepatan sudut sesaat:
 d
  lim   lim 
t 0 t 0 t dt
Satuan SI untuk kecepatan sudut adalah radian per detik (rad/s)
Arah kecepatan sudut sama dengan arah pergeseran sudut.
Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

Arah kecepatan sudut:

Aturan tangan kanan

Bab 6-10
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

2  1 
 Percepatan sudut rata-rata:   
t 2  t1 t

Percepatan sudut sesaat:  d 


  lim 
t 0 t dt

Satuan SI untuk percepatan sudut adalah radian per detik (rad/s2)

Arah percepatan sudut sama dengan arah kecepatan sudut.
Persamaan Kinematika Rotasi

Bab 6-12
 Perumusan Gerak Rotasi

 Kecepatan tangensial:
v  r  dalam rad/s
{ {
kecepatan kecepatan
linear tangensial
 Percepatan tangensial:
a  r  dalam rad/s2 
{ {
percepatan percepatan
linear tangensial

Bab 6-13
 Perumusan Gerak Rotasi
 Percepatan sentripetal (arah radial ke dalam):

2
v 2
ar    r
r

Bab 6-14
 Torsi – Momen gaya

 Torsi didefenisikan
sebagai hasil kali
besarnya gaya
dengan panjangnya
lengan

Bab 6-15
 Torsi – Momen gaya

 Torsi berarah positif apabila gaya menghasilkan

rotasi yang berlawanan dengan arah jarum jam.
 Satuan SI dari Torsi: newton.m (N.m)
 Vektor Momentum Sudut

 Momentum sudut L dari sebuah benda yang

berotasi tehadap sumbu tetap didefenisikan
sbb: r r r r
r
L  r  p  m(r  v)

l  mvr sin 

 rp  rmv

 r p  r mv
•Satuan SI adalah Kg.m2/s.
 Vektor Momentum Sudut

 Perubahan momentum sudut terhadap waktu

diberikan oleh:
dL d
 r  p 
dt dt
d  dr   dp 
r  p    p   r  
dt dt dt
 v  mv 
0
dL dp dp
Jadi r l ingat FEXT 
dt
dt dt
 Vektor Momentum Sudut

 Perubahan momentum sudut terhadap waktu

diberikan oleh:
dL dp dL
r  r  FEXT
dt dt dt
Akhirnya kita peroleh:
dL
 EXT 
dt

dp
Analog dengan FEXT  !!
dt
Hukum Kekekalan Momentum Sudut

dL dimana
L  r dan  EXT  r  FEXT

 EXT  p
dt

dL
 Jika torsi resultan = nol, maka  EXT  0
dt

Hukum kekekalan momentum sudut

I11  I 22
Bab 6-20
Hukum Kekekalan Momentum
 Linear
o Jika F = 0, maka p konstan.

 Rotasi
o Jika  = 0, maka L konstan.
Momentum Sudut:
 Untuk gerak linear sistem partikel berlaku

Momentum kekal jika

 Bagaimana dng Gerak Rotasi?

dp
FEXT 
dt FEXT  0

Untuk Rotasi, Analog gaya F adalah Torsi    r F

Analog momentum p adalah L r p
momentum sudut p = mv
 Vektor Momentum Sudut
L  I
 Jika tidak ada torsi luar, L kekal. Artinya bahwa hasil
perkalian antara I dan kekal

I   mi ri 2

L  I L  I
 Momen Inersia

Momen Inersia bagi suatu sistem partikel benda tegar didefenisikan sebagai

I   mi ri m1r1  m2 r2  ...
2 2 2

i
I = momen inersia benda tegar,
menyatakan ukuran inersial sistem untuk berotasi
terhadap sumbu putarnya
 Momen Inersia

Untuk benda yang mempunyai distribusi massa kontinu, momen inersianya

diberikan dalam bentuk integral

I   mi ri  I   r dm
2 2

i
z
I   r dm   ρr dV
2 2
dm
y
Dimana Elemen Volume
x

dV  rdr  d  dl
 Momen Inersia

dV  rdr  d  dl
 dimana rdr : perubahan radius,
 dθ : perubahan sudut,
 dl : perubahan ketebalan.
 Momen Inersia

Untuk lempengan benda dibawah ini, momen inersia dalam bentuk

integral

I   r  rdr  d  dl 
2

Asumsi rapat massa ρ konstan

 Kita dapat membaginya dalam

3 integral sbb:
R 2 L
I    r rdr  
2
d  0 dl 
0 0
 Momen Inersia

4 R
r 
I       0  l 0
Hasilnya adalah 2 L

 4 0
4
R
Massa dari lempengan tersebut
I  2  L
4
2
M     R  L
1 2
Momen Inersia benda I  MR
2
 Dalil Sumbu Sejajar

Untuk benda tegar bermassa M yang berotasi terhadap sumbu putar

sembarang yang berjarak h dari sumbu sejajar yang melalui titik pusat
massanya (ICM diketahui), momen inersia benda dapat ditentukan dengan
menggunakan:

Dalil Sumbu Sejajar

2
I  I cm  Mh
 Momen Inersia:
ℓ ℓ
1 1 2
I  ml 2 I  ml
12 3

R R
1
I  mR 2 I  mR 2
2

1 2
I  m( a 2  b 2 ) b I  mR 2
12 a 5
 Dinamika Benda Tegar

 Mengikuti analog dari gerak translasi, maka kerja oleh momen gaya
didefenisikan sbb:

2 2 1 1
W   d   Id  I  I 2
2
2
1
1 1 2 2
 Energi Kinetik Rotasi

 Suatu benda yang bergerak rotasi, maka energi kinetik akibat rotasi
adalah

1 1
K   mi ri  
2
2

2
 m r i i
2 2

1 2
K  I
2
 Dimana I adalah momen inersia, I   mi ri 2
Energi Kinetik Rotasi

 Linear  Rotasi

1 2 1 2
K  Mv K  I
2 2

Massa Momen
Inersia
Kecepatan
Linear Kecepatan
Sudut
 Prinsip Kerja-Energi

 Sehingga, teorema Kerja-Energi untuk gerak rotasi menjadi:

2 2 1 1
W   d   Id  I  I 2
2
2
1
1 1 2 2
1 2
W  K rotasi dimana K rotasi  I
2

  0 ,maka
Bila W 0
sehingga

K rot  0 Hukum Kekekalan En. Kinetik Rotasi

Bab 6-34
Hukum Kekekalan Energi Mekanik
Total Dengan Gerak Rotasi
 Kesetimbangan Benda Tegar
 Suatu benda tegar dikatakan setimbang apabila
memiliki percepatan translasi sama dengan nol
dan percepatan sudut sama dengan nol.
 Dalam keadaan setimbang, seluruh resultan
gaya yang bekerja harus sama dengan nol, dan
resultan torsi yang bekerja juga harus sama
dengan nol:
Fx = 0 dan Fy = 0
 = 0
Hubungan Besaran Gerak Linear - Rotasi

Linear Rotasi
x (m)  (rad)

v (m/s) (rad/s)
a (m/s2) (rad/s2)
m (kg) I (kg·m2)
F (N) (N·m)
p (N·s) L (N·m·s)
Hubungan Besaran Gerak Linear - Rotasi
linear angular
perpindahan
x 
kecepatan v  dx / dt   d / dt
percepatan a  dv / dt   d / dt
massa m I   mi ri 2
gaya    
F   r F
Hk. Newton’s F  ma   I
energi kinetik K  (1 / 2)mv 2 K  (1 / 2) I 2
Kerja W   Fdx W   d
 SYARAT KESETIMBANGAN BENDA
TEGAR
 Sebuah benda tegar dalam keseimbangan jika gaya
luar yang beraksi padanya membentuk sistem gaya
ekivalen sama dengan nol.

F x 0 F y 0 M  0
 SYARAT KESETIMBANGAN BENDA
TEGAR
Untuk menjaga sebuah benda dalam keadaan setimbang,
hukum Newton pertama digunakan untuk menganalisa
fenomena ini yaitu gaya resultan yang bekerja pada sebuah
benda harus sama dengan nol
ΣF = 0
Jika gaya-gaya yang bekerja pada sebuah benda diurai sesuai
sumbu x, y, z dengan komponen i, j, k maka notasi diatas
menjadi:

ΣFx i + ΣFy j + ΣFz k = 0

 SYARAT KESETIMBANGAN BENDA
TEGAR
Dalam notasi skalar, persamaan matematikanya menjadi sebagai
berikut:
ΣFx = 0
ΣFy = 0
ΣFz = 0
Dengan menggunakan persamaan diatas (persamaan
penjumlahan aljabar), akan menjadi mudah untuk mengetahui
besaran-besaran yang tidak diketahui pada sebuah sistem
kesetimbangan
Untuk keadaan seimbang, titik acuan untuk menghitung momen-momen gaya
boleh dipilih sembarang, tetapi bila ada resultan gaya/momen gaya, sebaiknya
diambil titik pusat massa atau titik yang diam pada sumbu tetap
 Keseimbangan Partikel
 Syarat keseimbangan
partikel

F  0
 Syarat keseimbangan
gaya-gaya pada bidang
xy
Fx  0
Fy  0
 Keseimbangan Benda Tegar

 Momen gaya
“ukuran efektivitas suatu
gaya dalam menghasilkan
rotasi benda mengelilingi
sumbu putarnya”

τ  Fd
 = momen gaya (N m) o Momen gaya searah jarum jam
F = gaya (N) diberi tanda positif
d = lengan momen (m) o momen gaya berlawanan arah jarum
jam diberi tanda negatif
 SOAL
Pada sebuah batang yang panjangnya 2 meter pada ujung-ujungnya digantungi
beban masing-masing W1 = 30 N dan W2 = 10 N (lihat gambar). Agar balok dalam
keadaan seimbang pada posisi O sejauh x dari W1 harus diberikan gaya angkat
sebesar F = 40 N. Berapakah x ?.

F = 40 N
x

O
2 meter

W2 = 10 N

W1 = 30 N
 JAWABAN
Langkah penyelesaian :
1. Tentukan terlebih dahulu tanda momen gaya dengan ketentuan
a. Bertanda (+) jika momen gaya searah jarum jam
b. Bertanda (-) jika momen gaya berlawanan dengan arah jarum jam
2. Agar resultan momen gaya terhadap O sama dengan nol, maka gunakan rumus :
   1   2  0 F = 40 N
x

O
2
meter

W2 = 10 N

W = 30 N
Momen1gaya yang ditimbulkan W1 berlawanan dengan arah jarum jam dan momen
gaya yang ditimbulkan W2 searah jarum jam , sehingga :

 1  W1d1  30 x
   1   2  30 x  10(2  x)  0
 2  W2 d 2  10(2  x)
20  10 x  30 x
40 x  20
x  0,5.meter
 Keseimbangan Benda Tegar
 Momen Kopel
“merupakan pasangan dua
buah gaya yang sejajar dan
sama besar, namun
arahnya berlawanan

M  Fd
 = momen kopel (N m) o Momen kopel searah jarum jam
F = gaya (N) diberi tanda positif
d = jarak antara kedua o momen kopel berlawanan arah
jarum jam diberi tanda negatif
gaya (m)
Sebuah benda diberi dua buah gaya yang sama besar tapi dengan
arah berlawanan, seperti gambar berikut

Apa yang akan terjadi ?

Dua gaya yang sama besar , sejajar dan berlawanan arah KOPEL

F Menghasilkan

d MOMEN KOPEL Sehingga benda

melakukan rotasi

F Perkalian antara gaya dengan jarak kedua gaya

M = F.d

Arah momen kopel Mengikuti arah momen gaya

 F2  12 N
F1  8 N
C D

A 1m B 1m 1m

F3  8 N

F4  12 N

Tentukan besar momen kopel pada batang AD dan ke mana arahnya !.

 F2  12 N
F1  8 N
C D

A 1m B 1m 1m

F3  8 N

Untuk : F1 dan F3 d  AC  2m M 1  8.2  16 Nm F4  12 N

Untuk : F2 dan F4 d  BD  2m M 2  12.2  24 Nm.

Sehingga besar momen kopel pada batang AD : M  M1  M 2

M  16  24  40 Nm.
Searah jarum jam
 JENIS
KESETIMBANGAN
BENDA

1. KESETIMBANGAN STATIK 2. KESETIMBANGAN DINAMIK

BENDA BENDA
DIAM BERGERAK
BERATURAN

a. Kesetimbangan translasi b. Kesetimbangan rotasi

Kecepatan linier : tetap Kecepatan sudut : tetap

CONTOH 1 P 1m 2m
SOAL 1m Q

R S F
W

Jika berat batang 150 N, berapa gaya ke bawah F minimum yang

dikerjakan di Q yang mengangkat batang lepas dari penopang di R ?.
 Jawaban.
P 1m 2m 1m Q
O

R S F
Wb
Dari prinsif kesetimbangan :

Kesetimbangan traslasi : Kesetimbangan rotasi :

F y 0   0
Pilih titik O sbg poros, shg dgn syarat
 FR  Fs  F  Wb  0 kesetimbangan rotasi, didapat :
 FR  Fs  F  150  0 (1)( Fs )  (2)( F )  0
Karena papan terangkat dari penopang
Karena : Fs  150  F
di R, maka FR=0

Maka :  150  F  2 F
Sehingga didapat :
Sehingga :
Fs  150  F F  150 N
 Perhatikan gambar !.
2

C
Jika panjang batang AB 80
cm dan beratnya 18N,
sedangkan berat beban
30N, berapa tegangan tali
B BC, Jika jarak AC=60cm.
A
 C Jawaban : WB  30 N Wb  18 N
AC  0,6m AB  0,8m
T
Ty Sebagai poros adalah A :

B
A Tx
WB
  0
Wb
 Wb (0,4)  WB (0,8)  T sin  (0,8)  0
18(0,4)  30(0,8)  0.8T sin   0
C
7,2  24  0,8T sin 
1
T sin   39
0,6
39
A
 B T
0,8 sin 
0,6 39
sin    0,6 T
1 0,6
T  65 N
Keseimbangan Benda Tegar
 Koordinat Titik Tangkap Gaya Resultan
Jika sejumlah gaya bekerja pada bidang xy, maka setiap gaya tersebut
dapat diuraikan atas komponen-komponenya

 y   1 y   2 y  ...   ny  x   1 x   2 x  ...   nx
R y xR  F1 y x1  F2 y x2  ...  Fny xn R y y R  F1 x y1  F2 x y2  ...  Fnx yn
F1 y x1  F2 y x2  ...  Fny xn F1 x x1  F2 x x2  ...  Fnx xn
xR  yR 
Ry Rx

xR 
 F x
ny n
yR 
 F x
nx n

Ry Rx
 Syarat Keseimbangan Benda Tegar

 Syarat keseimbangan benda tegar

F  0   0
 Syarat keseimbangan benda tegar Jika gaya-gaya
yang bekerja pada bidang xy

Fx  0
  0
Fy  0
Titik Berat
 Setiap benda terdiri atas partikel-partikel yang
masing-masing memiliki berat.
 Resultan dari seluruh berat partikel disebut gaya
berat benda
 Titik tangkap gaya berat inilah yang dinamakan
titik berat
Menentukan titik berat
dengan percobaan
Menentukan titik berat
dengan perhitungan

x0 
W1 x1  W2 x2  ...  Wn xn

W x
n n

W1  W2  ...  Wn Wn

W y  W2 y2  ...  Wn yn
y0  1 1 
W y
n n

W1  W2  ...  Wn Wn

titik berat benda pejal homogen

Jenis Keseimbangan

 Keseimbangan labil
Keseimbangan yang dialami benda dimana jika
dipengaruhi oleh gaya atau gangguan kecil tidak akan
segera kembali ke posisi semula
Jenis Keseimbangan

 Keseimbangan stabil
Keseimbangan yang dialami benda dimana jika
dipengaruhi oleh gaya atau gangguan kecil akan
segera kembali ke posisi semula
Jenis Keseimbangan

 Keseimbangan indeferen (netral)

Keseimbangan yang dialami benda dimana jika
dipengaruhi oleh gaya atau gangguan tidak
mengalami perubahan.
SELESAI
Contoh Soal
1. Tentukan tegangan tali pengikat beban di bawah

300 600
T2 T1

8 kg
Jawab.
Nilai tegangan tali T1 = ? Nilai tegangan tali T2 = ?

W cos  W cos 
T1  T2 
sin (    ) sin (   )
8.10 cos 30 80 cos 60
T1  T2 
sin ( 30  60 ) sin (30  60 )
1 1
80 . 3 80.
T1  2 T2  2
1 1
T1  40 3 T2  40 N
2. Tentukan besar gaya F agar sistem setimbang

300
600

F 60 kg
Perhatikan uraian vektor pada sistem itu.

T1 300
600 T2

F 60 kg

Jawab.
T1 T 1y
T2 = W T 2y T2
= m. g
= 600 N 300 600

T1x T2 x
F
Sumbu x Sumbu y.

Fx 0 Fy 0
T2 x – T1x = 0 T1 y + T2 y – F = 0

T2 sin 60 = T1 sin 30 T1 cos 30 + T2 cos 60 = F

T2 . ½ 3 = T1 ½ ½ 3 T1 + ½ T 2 = F

T1 = 600 3 N …..1 F = ½ 3 T1 + ½ T 2

T1 = T2 3 F = 3 . 600 3 + 600

F = 3. 600 + 600

F = 2400 N