BENDA TEGAR

Benda tegar dipandang sebagai sekelompok (sis-

tem) partikel dengan posisi tiap partikel relatif te-
tap, walaupun mereka dikenai gaya.

Benda tegar didefinisikan sebagai sistem partikel

dengan jarak antar posisi partikel selalu tetap.
Benda tegar dipertahankan oleh gaya internal yang
disebut gaya pengendali (constraint).

Posisi partikel benda tegar seolah-olah terhubung

oleh batang-batang tanpa berat (diasumsinya mas-
sanya hanya massa partikel saja).
Gerak benda tegar bentuknya tetap dan dapat di-
anggap sebagai benda tunggal (yaitu gerak pusat
massa benda tersebut).
10/13/2021 2
 Bahan Cakupan

 Gerak Rotasi
 Vektor Momentum Sudut
 Sistem Partikel
 Momen Inersia
 Dalil Sumbu Sejajar
 Dinamika Benda Tegar
 Menggelinding
 Hukum Kekekalan Momentum Sudut Benda Tegar
 Statika Benda Tegar
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

 Tinjau dahulu besaran-besaran vektor gerak rotasi.

 Dalam proses rotasi, pergeseran sudut:

θ  θ2  θ1

 Satuan SI untuk pergeseran

sudut adalah radian (rad)

360
1 rad   57,3
2
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

θ2  θ1 θ
 kecepatan sudut rata-rata:  
t2  t1 t
 kecepatan sudut sesaat:  d
  lim   lim 
t0 t0 t dt
Satuan SI untuk kecepatan sudut adalah
radian per detik (rad/s)

Arah kecepatan sudut sama dengan arah pergeseran sudut.

Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

Arah kecepatan sudut:

Aturan tangan kanan
 Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

2  1 
 Percepatan sudut rata-rata:   
t2  t1 t
 d
 Percepatan sudut sesaat:   lim 
t0 t dt
Satuan SI untuk percepatan sudut adalah
radian per detik (rad/s2)

Arah percepatan sudut sama dengan arah kecepatan sudut.

Persamaan Kinematika Rotasi
 Perumusan Gerak Rotasi

 Kecepatan tangensial:
v  r  dalam rad/s
kecepatan kecepatan
linear tangensial

 Percepatan tangensial:
a  r  dalam rad/s2 
percepatan percepatan
linear tangensial
 Perumusan Gerak Rotasi

 Percepatan sentripetal (dng arah radial ke

dalam):
2
v
ar   r
2

r
 Torsi – Momen gaya

 Torsi didefenisikan
sebagai hasil kali
besarnya gaya
dengan panjangnya
lengan
Gerak Rotasi Benda Tegar

Hukum II Newton untuk

gerak rotasi dapat
dinyatakan sebagai berikut

“ Besar torsi resultan sama

dengan momen inersia dikalikan
percepatan sudut.”

  I
Keterangan:
 = torsi pada benda (Nm)
I = momen inersia benda (kgm2)
 = percepatan sudut benda (rad/s2)
Contoh Katrol

Dengan anggapan bahwa antara

katrol dengan tali tidak terjadi
selip, torsi resultan pada katrol
adalah
Keterangan:
  rT 1  rT2 r = jari-jari katrol (m)
T = tegangan tali (N)

Hubungan percepatan linier dengan

percepatan sudut gerak rotasi katrol
adalah
Keterangan:
a  r a = percepatan gerak beban (m/s2)
 = percepatan sudut katrol
(rad/s2)
Hukum II Newton untuk gerak kedua beban m1
dan m2 dapat dinyatakan dengan persamaan
m1 g  T1  m1 a
T2  m2 g  m2 a
Dengan menjumlahkan kedua persamaan di atas
diperoleh,
 
 m1  m2 
a  g 
 m1  m2  I 
 r2 
 Torsi – Momen gaya

 Torsi berarah positif apabila gaya menghasilkan

rotasi yang berlawanan dengan arah jarum jam.
 Satuan SI dari Torsi: newton.m (N.m)
 Vektor Momentum Sudut

 Momentum sudut L dari sebuah benda yang

berotasi tehadap sumbu tetap didefenisikan
sbb:     
L  r  p  m (r  v )
l  mvr sin 
 rp  rmv

 r p  r mv

•Satuan SI adalah Kg.m2/s.

 Vektor Momentum Sudut

 Perubahan momentum sudut terhadap waktu

diberikan oleh:
dL d
 r  p
dt dt
d  dr   dp
r  p    p  r  
dt  dt   dt 

 v  mv 
0
dL dp dp
Jadi r l ingat FEXT 
dt dt dt
 Vektor Momentum Sudut

 Perubahan momentum sudut terhadap waktu

diberikan oleh:
dL
dL dp  r F
r EXT
dt dt dt
Akhirnya kita peroleh:
 EXT  dL
dt

dp
Analog dengan FEXT  !!
dt
 Hukum Kekekalan Momentum
Sudut

  EXT  dL dimana Lr p dan  EXT  r  F

EXT
dt

Jika torsi resultan = nol, maka  EXT  dL  0

 dt

Hukum kekekalan momentum sudut

I11  I 22
 Hukum Kekekalan Momentum

 Linear
o Jika F = 0, maka p konstan.

 Rotasi
o Jika  = 0, maka L konstan.
 Momentum Sudut:
Defenisi & Penurunan
 Untuk gerak linear sistem partikel berlaku

FEXT  dp Momentum kekal jika

dt FEXT  0
 Bagaimana dng Gerak Rotasi?

Untuk Rotasi, Analog gaya F adalah Torsi rF

Analog momentum p adalah L r p
momentum sudut
 Sistem Partikel

 Untuk sistem partikel benda tegar, setiap partikel

memiliki kecepatan sudut yang sama, maka
momentum sudut total:
n
     
L  l1  l2  l3    ln   li
i1
 n  n
dl

dL  
i
  net ,i   net
dt i1 dt i1

Perubahan momentum sudut sistem hanya disebabkan oleh

torsi gaya luar saja.
 Sistem Partikel

 Perhatikan sistem partikel benda tegar yg berotasi

pd bidang x-y, sumbu rotasi z. Total momentum
sudut adalah jumlah masing2 momentum sudut
partikel:
(krn ri dan vi tegak lurus)
L  ri pi  mi ri vi  mi ri vi k̂
i i i v1
Arah L sejajar sumbu z m2
j
Gunakan vi =  ri , diperoleh r2
i r1 m1
v2 
L   m r  kˆ 2
r3
i i i m3 v3


L  I
Analog dng p = mv !!
 Vektor Momentum Sudut

 DEFINISI
Momentum sudut dari sebuah benda yang
berotasi tehadap sumbu tetap adalah hasil
kali dari momen inersia benda dengan
kecepatan sudut terhadap sumbu rotasi
 
L  I
tersebut.

 Demikan juga dengan torsi (Hk II Newton

untuk gerak rotasi):
  
 dL d (I ) d 
   I  I
dt dt dt
 Vektor Momentum Sudut

L  I
 Jika tidak ada torsi luar, L kekal. Artinya bahwa
hasil perkalian antara I dan  kekal

I   mi ri
2

L  I L  I
 Momen Inersia

Momen Inersia bagi suatu sistem partikel benda tegar

didefenisikan sebagai
m r 2
m r 2
 m r
I    ...
2
i i 1 1 2 2
i

I = momen inersia benda tegar,

menyatakan ukuran inersial sistem untuk berotasi
terhadap sumbu putarnya
 Momen Inersia

Untuk benda yang mempunyai distribusi massa kontinu,

momen inersianya diberikan dalam bentuk integral

I   mi ri  I   r dm
2 2

i
z

I   r 2 dm   ρr 2 dV y
dm

Dimana Elemen Volume

x

dV  rdr  d  dl
 Momen Inersia

dV  rdr  d  dl
 dimana rdr : perubahan radius,
 dθ : perubahan sudut,
 dl : perubahan ketebalan.
 Momen Inersia

Untuk lempengan benda dibawah ini, momen

inersia dalam bentuk integral

I   r  rdr  d  dl 
2

Asumsi rapat massa ρ konstan

 Kita dapat membaginya dalam
3 integral sbb:
R 2 L
I   0 r rdr  0 d  0 dl 
2
 Momen Inersia

R
 r4 
I       0  l 0
Hasilnya adalah 2 L

 4 0
R4
Massa dari lempengan I  2  L
tersebut
4
M     R 2  L
1
I MR 2
Momen Inersia benda
2
 Dalil Sumbu Sejajar

Untuk benda tegar bermassa M yang berotasi terhadap

sumbu putar sembarang yang berjarak h dari sumbu sejajar
yang melalui titik pusat massanya (ICM diketahui), momen
inersia benda dapat ditentukan dengan menggunakan:

Dalil Sumbu Sejajar

I  I cm  Mh 2
 Momen Inersia:
1
I
1
ml 2
ℓ I  ml 2 ℓ
3
12

R R
1
I mR 2
I  mR 2 2

2
I
1
m(a  b )
2 2 I mR 2
b 5
12 a
 Dinamika Benda Tegar

 Mengikuti analog dari gerak translasi, maka kerja

oleh momen gaya didefenisikan sbb:

2 2
W   d   Id  I  I
1 2 1 2
2 1
1 1 2 2
 Energi Kinetik Rotasi

 Suatu benda yang bergerak rotasi, maka energi

kinetik akibat rotasi adalah

K   mi ri    mi ri 
1 2 1 2 2

2 2
1 2
K  I
2
 mi ri
2
 Dimana I adalah momen inersia, I 
 Energi Kinetik Rotasi

 Linear  Rotasi

1 1
K Mv 2
K I 2

2 2

Massa Momen
Inersia
Kecepatan
Linear Kecepatan
Sudut
 Prinsip Kerja-Energi

 Sehingga, teorema Kerja-Energi untuk gerak

rotasi menjadi:
2 2
Id  I  I12
1 1
W   d  
2
2
1 1 2 2
1
K  I 2
W  K rotasi dimana rotasi
2

Bila   0 ,maka W  0 sehingga
K rot  0 Hukum Kekekalan En. Kinetik Rotasi
 Menggelinding

 Menggelinding adalah peristiwa translasi dan

sekaligus rotasi
 Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi

s R Ban bergerak dengan laju ds/dt

d
v   R
com
dt
Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi
Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi

The kinetic energy of rolling

K  12 I P 2 I P  I com  MR 2

K  12 I com 2  12 MR 2 2

K  12 I com 2  12 Mvcom
2
 K r  Kt
 Gerak Menggelinding Di Bidang Miring

Gunakan: torsi = I 

N R  Fg sin   I P

R  acom   R
Fg sin fs x
Maka:

P MR 2 g sin   I P acom
  I P  I com  MR 2
 Fg cos
Fg g sin
acom 
1 I com / MR 2
 Menggelinding

 Total energi kinetik benda yang menggelinding

sama dengan jumlah energi kinetik translasi
dan energi kinetik rotasi.
1 1
K  mv  I 02
0
2

2 2
V0


Hukum Kekekalan Energi Mekanik
Total Dengan Gerak Rotasi
 Kesetimbangan Benda Tegar
 Suatu benda tegar dikatakan setimbang
apabila memiliki percepatan translasi sama
dengan nol dan percepatan sudut sama
dengan nol.
 Dalam keadaan setimbang, seluruh resultan
gaya yang bekerja harus sama dengan nol,
dan resultan torsi yang bekerja juga harus
sama dengan nol:
Fx = 0 dan Fy = 0
 = 0
 Hubungan Besaran
Gerak Linear - Rotasi
Linear Rotasi
x (m)  (rad)

v (m/s)  (rad/s)
a (m/s2)  (rad/s2)
m (kg) I (kgꞏm2)
F (N)  (Nꞏm)
p (Nꞏs) L (Nꞏmꞏs)
 Hubungan Besaran
Gerak Linear - Rotasi
linear angular
perpindahan
x 
kecepatan v  dx / dt   d / dt
percepatan a  dv / dt   d / dt
massa m I  m r  2
 
 r
i i

gaya  F
F
Hk. Newton’s F  ma   I
energi kinetik K  (1/ 2)mv 2 K  (1/ 2)I 2
Kerja W   Fdx W   d