Gerak Rotasi (Rotational Motion)

Pokok Bahasan:
Kinematika rotasi (rotational kinematics)
Energitika rotasi (rotational energetics)
Dinamika Rotasi (rotational dynamics)

Kinematika Rotasi
Sumbu rotasi

ds

r d

Sumbu rotasi benda adalah garis dalam ruang dimana

partikel-partikel penyusun benda berjarak konstan dan
bergerak dalam lintasan lingkaran terhadap sumbu itu.
Kita tinjau sebuah partikel P pada permukaan cakram.
Sudut yang diukur berlawanan arah dengan jarum jam
disebut posisi sudut (angular position) partikel P.
Panjang busur s pada jarak r dari sumbu putar
terhubung dengan melalui persamaan:

s = r

untuk hal ini diukur dalam radian.

Kecepatan linear (komponen tangensial dari kecepatan
sesaat partikel) adalah:

48

vt =

ds
d
=r
dt
dt

Besaran d / dt didefinisikan sebagai kecepatan sudut

sesaat partikel (instantaneous angular velocity)
partikel P, atau:

d
dt

Dengan menggunakan definisi ini diperoleh hubungan

antara kecepatan linear dengan kecepatan sudut sebagai
berikut:

vt = r

Derivatif vt terhadap waktu untuk r konstan, adalah:

dvt
d
=r
dt
dt

d vt
disebut percepatan sudut sesaat
Besaran
dt
(instantaneous tangential acceleration) dari partikel P,
atau;

dvt
at =
dt
Besaran

d
dt

disebut

percepatan

sudut

sesaat

(instantaneous angular acceleration) dari partikel P,

atau:

d
=
dt

49

 Satuan percepatan sudut adalah radian per sekon

(rad/s2). Hubungan antara percepatan tangensial dengan
percepatan sudut adalah:

at = r

Persamaan Kinematika Rotasi untuk Percepatan Sudut

Konstan adalah:

1
2

= 0 + 0 t + t 2

= 0 + t

2 = 0 2 + 2 ( 0 )
Energi Rotasi dan Momen Inersia
(Rotational Energy and Moment of Inertia)
Energi kinetik dari masing-masing partikel penyusun
benda tegar adalah:
1
1
2
K = mvt = mr 2 2
2
2

Besaran mr didefinisikan sebagai momen inersia

partikel terhadap sumbu rotasi, atau:

I = mr 2
sehinggan, energi kinetik partikel dapat dituliskan
dengan persamaan:

K=

1 2
I
2

Untuk benda tegar yang tersusun oleh beberapa partikel

individual bermassa m1, m2 , ..pada jarak tetap r1, r2, ..

50

dari sumbu rotasi tetap, maka energi kinetik benda tegar

adalah:

1
1
2
2
2
K = (m1r1 2 + m2 r2 2 + L) = mi ri 2
2
2 i

Momen inersia untuk benda tegar adalah:

I = mi ri 2
i

Untuk benda tegar yang tersusun dari massa

berdistribusi kontinyu, momen inersia terhadap sumbu
yang dipilih adalah:

I=

2
r
dm

benda

Momentum Sudut (Angular Momentum)

L = r mv = r p

vt

L = rmvt = rpt

Torsi (Torque)
Ft

= rF
r

= Ft r
Jika ada beberapa gaya yang berkerja pada partikel maka
torsi total yang bekerja pada partikel itu adalah:

51

 = F r +F r + L = r F
dL
dp

=
r

=
dt

dt
t1

t2

L = rpt = rmvt = mr 2

L = I

Dinamika Rotasi (Rotational Dynamics)

dL d( I )
d
=
=I
dt
dt
dt

= I
Kekekalan Momentum Sudut
Jika torsi total pada system partikel sama dengan nol,
maka:

Li = L f

dL
=0
dt

I i i = I f f
Gerak Simultan Rotasi dan Translasi
s

c vcm

vcm

r
52

xcm

xcm = s = r

Posisi pusat massa:

Kecepatan pusat massa

: vcm =

Percepatan pusat massa

cm =

acm

ds
d
=r
= r
dt
dt
dv
d
= cm = r
= r
dt
dt

dLcm
= I cm
dt

1
K = I A 2
2
I A = I cm + MR 2

C
R

K=

1
( I cm + MR 2 ) 2
2

K=

1
1
I cm 2 + MR 2 2
2
2

1
1
2
2
K = I cm + Mvcm
2
2
Energi Kinetik
Rotasi

Energi Kinetik
Translasi

53

2vcm

vcm

mg sin

mg cos

acm
h

vcm

Perhitungan Momen Inersia

Momen Inersia Batang Uniform yang diputar pada
sumbu tegak di salah satu ujung batang

dm
x

dx

I y = x 2 dm = x 2
0

M
dx
L

M 1 3 ML3 1
Iy =
x =
= ML2
L 3
3L 3

Momen Inersia Cakram Uniform yang diputar terhadap

sumbu tegak lurus bidang cakram di pusat cakram
dm
R

dr
54

M
M
dA =
2rdr
A
A
R
M
2
I = r dm = r 2
2rdr
0
A
2M R 3
1
2
=
I=
r
dr
MR
R 2 0
2

dm =

Momen Inersia Bola Uniform yang berputar pada

diameternya

r
x

dx
R

r = R2 x2
M
M
M
dV = r 2 dx = ( R 2 x 2 )dx
V
V
V
1
1M
dI = r 2 dm =
( R 2 x 2 ) 2 dx
2
2V

dm =

I = 2

I=

1M
( R 2 x 2 ) 2 dx
2V

M 8 R 5
V

15

2
MR 2
5
55