1

PAP 111 : Fisika Dasar I

Jurusan Teknik Mesin (C)

Semester Ganjil 2015/2016

7. ROTASI BENDA TEGAR

Perhatikan gerak CD, daun kipas angin, baling-baling, atau
jarum alat-alat ukur? Masing-masingnya melibatkan benda yang
berputar disekitar suatu titik yang diam. Gerak berputar pada
suatu sumbu tetap ini disebut Gerak Rotasi.

Gerak rotasi terjadi dalam semua skala, mulai

dari gerak elektron dalam atom sampai gerak
seluruh galaksi di alam semesta.
Pada bab ini akan dipelajari gerak benda yang berotasi. Benda disini dianggap memiliki ukuran
dan bentuk yang tetap yang memiliki gerak rotasi dan translasi. Benda yang ukuran dan
bentuknya
2
tidak berubah ini disebut Benda Tegar (Rigid Body).
Beberapa Fenomena Rotasi yang Lain

3
4
Gerak Melingkar Homogen
Gerak rotasi = gerak dalam lintasan lingkaran.
Apakah arti begerak dalam sebuah lingkaran? Jari-jari (radius) harus tetap!

Dalam gerak melingkar radius tetap, tetapi sudut (arah) selalu berubah. Jadi
gerak melingkar adalah gerak dipercepat.
Di sini dianggap sudut berubah dengan laju tetap. Tipe gerak ini disebut gerak
melingkar seragam ---> Gerak dengan percepatan tetap.
5
 Huruf mana yang bergerak lebih cepat?

A B

Perhatikan dua buah titik A dan B pada sebuah piringan yang berputar.
Kedua titik menempuh sudut atau putaran yang sama dalam waktu yang
sama. Tetapi kelajuna linier keduanya tidak sama. Jadi, benda tegar tidak
dapat diperlakukan sebagai sebuah titik (partikel).
6
Besaran-Besaran Angular

Posisi Sudut (θ)

Angular Position
P
Salah satu cara mendeskripsikan gerak
rotasi benda ini adalah dengan menentukan
koordinat (x, y) dari titik terntu pada
benda, misalnya titik P. Tetapi cara ini O
kurang menguntungkan karena setiap saat
harus ditentukan dua buah nilai, yaitu x
dan y. Sebagai gantinya perhatikan garis
OP. Garis OP ini posisinya tetap pada
jarum. Sudut (θ) yang dibentuk garis OP
dengan sumbu-x dapat digunakan untuk
mendeskripsikan posisi rotasi benda.
Besaran tunggal θ dapat digunakan sebagai
koordinat rotasi.
7
Satuan Sudut
Satuan yang umum dipakai untuk menyatakan besar
s=r suatu sudut adalah radian.
1 rad

Satu Radian = besar sudut yang dibentuk di

r pusat lingkaran saat panjang busur yang
dibentuk sama panjang dengan jari-jari
lingkaran (r).

Panjang satu keliling lingkaran adalah 2πr. Sedangkan besar sudut untuk satu
putaran penuh adalah 360o. Sehingga,

3600 2π π
1rad = = 57,30 1 =
0
rad = rad
2π 360 180
8
Kecepatan Sudut (ω)
Angular Velocity

Perhatikan sebuah titik pada sebuah roda yang

berotasi pada sumbu tetap O.
Gerak melingkar dapat dideskripsikan dalam laju
perubahan sudut θ. Misalnya pada waktu t1 garis OP
membentuk sudut θ1 terhadap sumbu-x. Pada waktu
berikutnya (t2) sudut berubah menjadi θ2.
Maka dapat didefenisikan kecepatan sudut rata-rata (ωav)

θ 2 − θ1 ∆θ
ωav = =
t2 − t1 ∆t

Kecepatan sudut sesaat, ω

∆θ dθ dθ
ω = lim = ω=
∆t →0 ∆t dt dt
9
Percepatan Sudut (α)
Angular Acceleration

Saat mengayuh pedal sepeda lebih kuat atau mengerem, maka roda sepeda
sedang mendapat percepatan sudut.

Misalnya pada waktu t1, keceptan sudut adalah ω1 . Pada waktu berikutnya (t2)
kecepatan sudut berubah menjadi ω2. Maka dapat didefenisikan percepatan
sudut rata-rata (αav):

ω f − ωi ∆ω
α av = =
t f − ti ∆t

Percepatan sudut sesaat, α

∆ω dω dω
α = lim = α=
∆t → 0
∆t dt dt
10
 Jarak dari sumbu putar (R)

Jarak (R) dari suatu titik (misalnya P) ke sumbu putar (O) adalah jarak tegak
11
lurus dari titik tersebut ke sumbu putar

Afdal, Jurusan Fisika Universitas Andalas

Arah Kecepatan Sudut r
z ω

r r
r v

y
r r r
x Aturan tangan kanan v =ω×r
r r r
Arah kecepatan sudut searah
v = ω r sin θ
dengan arah sumbu putar.

12
Hubungan Kinematika Linier dan Angular R
( AB / 2)
sin ( ∆θ / 2 ) =
R
Untuk θ kecil berlaku ∆θ ∆θ
v = lim vav = lim R = R lim = Rω
∆t →0 ∆t →0
∆t ∆t →0
∆t
sin θ ≈ θ AB ≈ ∆s

sin ( ∆θ / 2 ) ≈ ∆θ / 2 v = Rω
AB / 2 ≈ ∆s / 2
Percepatan Tangensial (atan)
(∆s / 2)
∆θ / 2 = dv
R atan = v = Rω
dt
∆s = R∆θ
d dω
∆s R∆θ ∆θ atan = (ω R ) = R
vav =
13
∆t
=
∆t
=R
∆t
dt dt
atan = Rα
Percepatan Radial (arad)
Disebut Percepatan centripetal (ac)

Percepatan rata-rata dalam

selang waktu ∆t :
r ∆v
a=
R ∆t
Percepatan sesaat:

r ∆v
a = lim
∆t →0 ∆t
R
Dengan arah menuju pusat
putaran − r̂
14
 A v∆t
∆θ ∆s / 2 ∆θ =
sin ≈ R
2 2
r ∆v
a = lim
B ∆θ ∆t →0 ∆t
∆s = 2r sin
2
∆v ≈ v∆θ
 ∆θ  Untuk θ kecil berlaku
∆v = 2v sin  
 2  ∆θ ∆θ
sin ≈ r v 2 ∆v v 2
2 2 a = lim =
Untuk θ kecil berlaku ∆t →0 R ∆t R
∆s = R ∆θ r v2
θ  θ a =
sin   ≈ ∆s R
2 2 ∆θ =
R Dengan arah menuju pusat
∆v ≈ v∆θ putaran
∆s = v∆t r v2
AB = ∆s ac = − rˆ
R
15
Percepatan gerak melingkar

r v2
ac = − rˆ
R
dengan arah menuju pusat putaran
(percepatan sentripetal) Tanpa gaya sentripetal, suatu benda
akan yang bergerak akan terus
bergerak dalam lintasan lurus.

Dengan gaya sentripetal, suatu benda

akan yang bergerak akan dipercepat
16 dan mengubah arahnya.
 Pada kasus α konstan maka α dapat
diintegralkan untuk memperoleh ω
dan θ sebagai fungsi waktu

α = k o n s ta n

ω = ω0 + α t
1 2
α =
dω
=
d θ
2
θ = θ 0 + ω 0 t + αt
2
dt dt 2

17
 Perbandingan kinematika rotasi dan translasi

Angular Linear
α = konstan a = konstan
ω = ω 0 + αt v = v 0 + at
1 1
θ = θ 0 + ω 0t + α t 2 x = x0 + v0t + at 2
2 2

Untuk sebuah titik pada jarak R dari sumbu rotasi:

v2
x = Rθ v = ωR atan = α R ac = = ω 2 R
R

18
CD berputar dengan kelajuan sudut ω = 33,33
putaran/menit. Berapa sudut yang ditempuh per detik?

ω = 33,33rot/ min = 33,33rot / 60 sec

ω = 0,5555rot / sec

ω = 0,5555 × 360o / sec = 199,98o / sec

19
Contoh:

Sebuah grindstone berputar dengan percepatan sudut

tetap α = 0,35 rad/s2. Pada t = 0, kecepatan angularnya
ωo= - 4.6 rad/s2 dan garis referensi berada pada posisi
horizontal θo=0.
(a) Berapa waktu untuk garis referensi untuk
mencapai posisi θ = 5,0 putaran?
(b) Gambarkan rotasinya antara t = 0 dand t = 32 s.
(c) Kapan grindstone berhenti?

20
***Rotational intro: The blades of an electric blender are whirling with an angular
velocity of +375 rad/s while the “puree” button is pushed in, as Figure 8.11 shows.
When the “blend” button is pressed, the blades accelerate and reach a greater angular
velocity after the blades have rotated through an angular displacement of +44.0 rad
(seven revolutions). The angular acceleration has a constant value of +1740 rad/s2. Find
the final angular velocity of the blades.

21
Gambar menunjukkan suatu peralatan yang dapat digunakan untuk mengukur
kelajuan peluru. Alat mempunyai dua peringan berputar, yang terpisah pada jarak d
= 0,850 m dan berotasi dengan kelajuan sudut 95,0 rad/s. Peluru awalnya
menembus piringan kiri kemudian piringan kanan. Jika perpindahan angular antara
dua lubang peluru adalah 0,24 rad, berapa kelajuan peluru?

22
Seseorang menurunkan ember ke dalam sumur dengan pemutar yang berdiameter 0,4
m. Pemuatar bergerak dengan kelajuan tangesial konstan 1,20 m/s dalam lintasan
lingkaran. Pemutar terhubung dengan sebuah kumparan dimana tali ember dililitkan.
Bila diameter kumparan adalah 0,1 m, berapa kelajuan ember turun?

ωk = ω p

vk v p
---> =
rk rp

rk 0,05m
vk = v p = × 1, 2m/s=0,3m/s
rp 0, 2m
23
 Kombinasi dua-rodagigi digunakan untuk mengangkat beban L dengan
kelajuan konstan arah ke atas 2,50 m/s. Tali penggantung beban dililitkan pada
silinder dibelakang rodagigi besar. Tentukan kecepatan angular (besar dan arah)
24
dari roda gigi besar dan kecil.

Afdal, Jurusan Fisika Universitas Andalas

Suatu roda dengan jari-jari R = 0,4 m berotasi pada sumbu tetap. Sebuah tali
dililitkan pada roda. Dimulai pada t = 0, tali ditarik sehingga roda bergerak
dengan percepatan konstan a = 4 m/s2. Berapa putaran yang dibuat roda
dalam 10 sekond? (Satu putaran = 2π radians)

α= a / R = 4 / 0,4 = 10 rad/s2
a 1
θ = θ 0 + ω 0t + αt2
2
= 0 + 0(10) + ½ (10)(10)2 = 500 rad
R
1 rot
= 500 rad x
2π rad
≈ 80 putaran

25
 m4
Energi dalam Gerak Rotasi
r4 ω r1 m1
Suatu benda tegar terdiri atas sejumlah partikel dengan
massa m1, m2, …. Masing-masing pada jarak r1, r2, …
m3
dari sumbu rotasi. Benda tegar berotasi dengan r3 r2
m2
kecepatan sudut ω. Saat benda tegar berotasi, kecepatan
partikel ke vi dinyatakan oleh vi = riω
Energi kinetik partikel ke-i:
I = ∑ mi ri 2 Apa arti I secara fisis?
1 1
mi vi = mi ri 2ω 2
2 i

2 2 Bandingkan EK rotasi dengan EK translasi

Energi kinetik total:
1 2 1 2
1 1 K = Iω K = mv
K = m1r1 ω + m2 r22ω 2 + ...
2 2
2 2
2 2
EK rotasi EK translasi
1 1 1 
K = ∑ mi ri ω =  ∑ mi ri 2 ω 2
2 2

i 2 2 i 2  Jadi, momen inersia (I) dalam

gerak rotasi analogi dengan
Besaran dalam tanda kurung disebut
26 massa dalam gerak tranlasi
momen inersia (I) benda.
Menghitung Momen Inersia
A. Momen Inersia Sistem Partikel

Perhatikan sistem N partikel

diskrit yang diputar terhadap
suatu titik tetap O. Momen
inersianya adalah I:

N
I = ∑ mi ri
2

i =1

dimana
ri adalah jarak dari partikel ke-i dengan massa mi ke ke sumbu putar O
27
 Contoh: moment inersia sisitem partikel

Empat buah titik massa dengan massa yang

sama yaitu m berada pada sudut-sudut
bujursangkar dengan jari-jari L. Tentukan
momen inersianya bila diputar dengan sumbu
putar tegak lurus pusat bujursangkar.
L/2
L2 L2 L2 L2
I = ∑ mi ri = m +m + m + m
2
m m
r i =1 2 2 2 2
L

m m 1
I = mL2

Keempat partikel mempunyai jarak 2

yang sama ke sumbu putar yaitu r.
2
L L2
r = 2  =
2

28 2 2
 Contoh: moment inersia sisitem partikel
Hitung I untuk benda yang sama dengan
contoh yang sama, tetapi dengan sumbu
putar melewati titik pusat, sejajar dengan
bidang (lihat gambar):
N
I = ∑ mi ri 2
i =1

I = mL2 + mL2 + m 0 2 + m 0 2
N
I = ∑mr
i =1
i i
2

I = 2 m L2
L2 L2 L2 L2
I =m +m +m +m Untuk suatu objek tertentu, I dapat
berbeda-beda bergantung pada posisi
4 4 4 4
sumbu rotasi.
I29 = m L 2
 Soal Latihan: moment inersia sisitem partikel
Suatu bentuk segitiga dibuat dari bola-bola identik dan batang kaku tak-
bermassa. Tentukan momen inersia, bila sumbu putar masing-masing adalah
Ia, Ib, dand Ic.

30
 B. Momen Inersia Benda kontinu
dm
I ≡ lim ∑ i
r 2
⋅ ∆ m i
= ∫ r 2
dm = ∫ ρ dV
r 2

∆ mi → 0 i

I = ∫ ρ r dV 2
ρ adalah massa jenis benda

Benda 1 dimensi:

I = ∫ ρ x dx 2

x
31
Batang 1 Dimensi
M
Suatu batang 1 dimensi dengan panjang L λ=
dan massa M diputar ditengah-tengah L
batang tegak lurus bidang xy. Benda
homogen (rapat massa (λ) konstan). dm = λdx
Hitunglah momen inersianya.
I = ∫ x 2 dm = ∫ λx 2 dx

1 L  L 

L/2 3 3
L/2
1 2 
I = ∫ λx dx =λ  x 
2
= λ   −  −  
−L / 2  3  −L / 2 3  2   2  

I = λL = (λL )L = ML2
1 3 1 2 1
12 12 12

32
 1
I = MR 2
I = MR 2

33
 1
I = MR 2
I = MR 2

34
35
Teorema Sumbu Sejajar
Bila momen inersia benda padat dengan massa M yang diputar terhadap sumbu
yang melewati pusat massa (ICM) diketahui. Maka momen inersia terhadap
sumbu yang sejajar dengan sumbu yang melewati pusat massa dan berada pada
jarak d diberikan oleh: I = I CM + Md 2

CM
d

Jadi jika ICM, akan

1 mudah menghitung
I CM = MRo2 momen inersia
2
terhadap sumbu lain
yang sejajar.
36 I =?
 Suatu batang 1 dimensi: panjang L, massa Dengan Teorema Sumbu Sejajar
M, rapat massa homogen. Berapa momen
inersia bila sumbu putar pada salah satu
ujung batang.

Hitung langsung

IU = ∫ x 2 dm = ∫ λ x 2 dx
1 D = L/2
L I CM = ML2
IU = ∫ λ x 2 dx 12
0

L
I = I CM + MD 2
1  1
IU = λ  x 3  = λ ( L ) − ( 0 ) 
3 3
1
IU = ML + M ( L / 2 )
2
 3 0 3 2

12
1 3 1
IU = λ L = ( λ L ) L2
3 3 1 2
IU = ML
1 2 3
IU = ML
37 3
 d
I = I cm + Md 2

1
= MR0 + MR0
2 2

2
3
= MR0
2

38
 Dinamika Gerak Rotasi

39
Torsi (Torque, τ) Apa yang menyebabkan suatu benda
berputar (berotasi) dan apa yang
menentukan besar percepatan sudut
F
benda?
Bagaimana cara membuat mainan
Benda yang awalnya diam akan ini berputar?
mengalami gerak translasi bila ada gaya
total yang bekerja.

Faktor yang menentukan

percepatan benda:

Massa
Makin besar massa Diberi gaya!

makin kecil percepatan Didorong atau ditarik.

Gaya
makin besar gaya (makin Apakah setiap gaya yang diberikan
cepat kelajuannya bertambah). akan membuat benda berputar?
40
Bagaimana sifat gaya yang menentukan seberapa efektif gaya tersebut menyebabkan
atau mengubah gerak rotasi? Bayangkan anda akan membuka pintu yang berputar
pada engsel atau akan membuka baut dengan sebuah kunci. Faktor apa saja yang
mempengaruhi efektifitas gaya yang diberikan terhadap perputaran pintu atau baut.

Besaran yang menunjukkan keefektifan suatu gaya dalam

mengubah kecepatan rotasi disebut torsi (τ).
41
 F1 F2
F3

Gaya F1, F2 dan F3 bekerja di titik yang sama dan arah yang sama terhadap
sumbu putar (engsel pintu). Tetapi gaya F3 yang terbesar akan memberikan
perubahan kecepatan sudut yang paling besar terhadap pintu.

τ ∝F
42
 F1
F2
F2

Gaya F1, F2 dan F3 sama besar, tetapi gaya F3 menghasilkan torsi (τ) yang lebih
besar dalam memutar pintu daripada gaya F2 dab F3 karena jaraknya (r) ke
sumbu putar lebih jauh.

τ ∝r
43
 Suatu gaya F bekerja pada suatu sudut φ terhadap lengan yang sedang
berputar terhadap suatu titik pivot. R adalah jarak antara titik pivot dan F.
Maka bagian gaya yang efektif dalam memutar pintu adalah sebesar F sinφ.

τ ∝ sin φ
44
 τ ≡ rF sin θ Torsi adalah sebuah vektor, dimana
r r
τ ⊥r
Jadi, torsi dapat ditulis sebagai r r
perkalian silang antara vektor
τ ⊥F
perpindahan dengan vektor gaya: Arah torsi sesuai arah gerak sekrup putar
r r
r kanan bila diputar dari r menuju F
r r
τ = r ×F r r
F r
r τ
Besar torsi adalah r
r r
τ = rF sin θ F
r
r
r = r = jarak gaya ke sumbu putar
τ r
τ r
F
F = Besar gaya
r r
θ = Sudut antara r dan F r
45 r
 Bila terdapat beberapa torsi bekerja pada sebuah benda, maka torsi
total adalah jumlah vektor dari masing-masing torsi. {Hati-hati
dengan penjumlahan vektor}

Torsi Positif atau negatif

1. Torsi positif bila arah rotasi berlawanan dengan arah
putaran jam dan torsi negatif bila rotasi searah putaran
jam.
2. Dapat juga digunakan aturan yang merupakan kebalikan dari
aturan pertama.
3. Dapat juga ditetapkan, torsi yang menyebabkan putaran yang
searah dengan arah gerak translasi sebagai torsi positif.

46
Contoh: Tentukan torsi total pada roda

τ 1 = F1 (R1 sin 90o )

= (50,0 N)(0, 300 m) = 15,0 Nm

τ 2 = F2 (R2 sin 60o )

= (50,0 N)(0,500 m)(0,866)
= 21,7 Nm

τ net = τ 1 (c.c.w) + τ 2 (c.w.)

= τ 1 ( +1) + τ 2 ( −1)
= (15,0 Nm)- (21,7 Nm)
= -6,7 Nm → 6,7 Nm (c.w.) c.w: clock wise
47 c.c.w: counter clock wise
Latihan:
Calculate the torque on the 2.00-m long
beam due to a 50.0 N force (top) about
(a) point C (= c.m.)
(b) point P

Calculate the torque on the 2.00-m long

beam due to a 60.0 N force about
(a) point C (= c.m.)
(b) point P

Calculate the torque on the 2.00-m long

beam due to a 50.0 N force (bottom) about
(a) point C (= c.m.)
(b) point P

Calculate the net torque on the 2.00-m

long beam about
(a) point C (= c.m.)
48
(b) point P
Latihan: Tentukan massa m untuk mengimbangi mobil

49
Momentum Sudut
Telah dilihat beberapa besaran fisis yang memiliki analogi dalam gerak
r rotasi.
Analogi momentum dalam gerak rotasi disebut momentum sudut ( L ).

Hubungan momentum linier dengan momentum sudut r mirip dengan

r r
hubungan antara gaya dengan torsi, di mana τ = r × F
r
Untuk partikel dengan massa m, kecepatan v
r r
Momentum Linier: p = mv

Momentum sudut didefenisikan sebagai:

r r r
L ≡ r × mv
r r r
L=r× p
50
 r r r r
L=r× p dL
= τ
r
dt
r dpr
F= Perubahan momentum sudut sama
dt dengan torsi.
r r r
v r dp L = momentum sudut
r×F =r×
dt r
r r
τ : torsi total
(r × p ) = × p + r ×
d r r dr r r dp
Pada gerak translasi hubungan ini mirip
dt dt dt dengan,

r r
d r r
dt
( ) r r r
L = v × mv + r × F
dp
dt
=F

51 0
 r r r
v =ω×r
r r r r r r r r
L = r × p = r × m v = r × m (ω × r )
r r r r r r r r r 2 r r
L = m  ω ( r ⋅ r ) − r ( r ⋅ ω )  ← r ⋅ r = r dan r ⋅ ω = 0
r 2 r
L = mr ω
Untuk banyak partikel
r
L = m1r1 ω + m2 r2 ω + m3r3 ω + .....= ( m1r1 + m2 r2 + m3r3 ) ω
2 r 2 r 2 r 2 2 2 r

m1r12 + m2 r22 + m3r32 + ...= ∑m r

i
i i
2
≡I I : Momen inersia

r r
L = Iω
52
 Kekekalan Momentum Sudut
r
dL r
= ∑τ
dt

Jika torsi total yang bekerja pada suatu sistem adalah nol, maka momentum
sudut sistem tetap (kekal)
Hukum kekekalan momentum sudut.
r
r dL r
∑τ =0 →
dt
=0 → L = kekal

r r
L akhir = L awal
r r r r
L f = Li → I f ω f = I iωi
53
Contoh:
Suatu platform datar berbentuk piringan lingkaran
berputar dalam bidang datar pada sumbu tak-
bergesekan. Platform bermassa M = 100 kg dan
jari-jari R = 2 m. Seorang siswa mempunyai massa m
= 60 kg berjalan dengan lambat dari pinggir
piringan menuju pusat. Jika kelajuan angular sistem
adalah 2 rad/s saat siswa di pinggir, berapa kelajuan
angular sistem saat dia mencapai titik r = 0,5 m dari
pusat.

Perubahan kecepatan sudut sistem di sini mirip dengan kenaikan kecepatan putaran
pemain ski yang berputar bila dia menarik lengannya ke arah badan.

Momen inersia besar Momen inersia kecil

54 Kecepatan rotasi kecil Kecepatan rotasi besar
Momen inersia sistem adalah jumlah momen inersia piringan dan siswa:

I i = I P + I S = 12 MR 2 + mR 2
i i

Momen inersia sistem setelah siswa berjalan menuju pusat (If):

I f = I P + I S = 12 MR 2 + mr 2
f f

Pada sistem ini tidak ada torsi luar yang bekerja, sehingga berlaku hukum
kekekalan momentum angular.
I f ω f = I iωi

( 1
2 MR 2 + mR 2 )ωi = ( 12 MR 2 + mr 2 )ω f

ωf =
( 1
2 MR 2 + mR 2 )
ωi
( 1
2 MR + mr
2 2
)
( 200 + 240 )
ω = ( 2 rad/s ) = 4,1 rad/s
55 ( 200 + 15)
f
Latihan:

56
Contoh:

57
Hukum ke-2 Newton untuk Rotasi

r
r r r dL
τ =r×F =
dt
r r
L = Iω
r r
r dL d r dω r
τ = = Iω = I = Iα
dt dt dt
r
∑τ = I α
r
Hukum ke-2 Newton untuk Rotasi

58
 Ringkasan: Besaran Angular (sudut) and linier

Gerak lurus dengan percepatan tetap, a. Gerak rotasi dengan percepatan tetap, a.

vxf = vxi + a x t ω f = ω i + αt

x f = xi + ( v xi + v xf )t
1
2
θ f = θ i + 12 (ω i + ω f )t

1 2 1 2
x f = xi + v xi t + a x t θ f = θ i + ω i t + αt
2 2

v xf = v xi + 2a x ( x f − xi )
2 2 ω f = ω i + 2α (θ f − θ i )
2 2

59
 Ringkasan: Besaran Angular (sudut) and linier

Gerak lurus dengan percepatan tetap, a. Gerak rotasi dengan percepatan tetap, a.

1 1 2
Energi Kinetik: K = mv 2 Energi Kinetik: K R = Iω
2 2
r r r r
Gaya: F = ma Torsi: τ = Iα
r r r r
Momentum: p = mv Momentum Sudut: L = I ω

r r
Kerja: W = F •s Kerja: W = τ ⋅θ
60
Contoh: Dinamika Gerak Rotasi
Sebuah piringan homogen dengan massa M = 2,5 kg dan radius
R = 20 cm, dipasang pada sumbu horizontal tetap. Sebuah balok
dengan massa m = 1,2 kg digantung dengan kawat tak-bermassa
yang dililitkan pada piringan. Tentukan percepatan balok jatuh,
percepatan angular piringan, dan tegangan tali.

Dinamika Translasi
r r
∑ F = ma
mg − T = ma

T = mg − ma ....... (1)
61
Dinamika Rotasi
T = 12 Ma ..... (2)
∑τ = I α
r
Substitusi ke persamaan (1)
r r
r Ma = mg − ma
τ =r×F
1
2

τ = RT sin 90 = RT a(m + 12 M ) = g

1 g
I = MR 2 a= ..... (3)
2 m+ 2M
1

1
RT = MR 2α (3) → (2)
2
T = 12 MRα  g 
T = M1

+
2
 m M 
1
2
a
α=
62 R
Contoh:
Dua massa m1 (5 kg) dan m2 (10 kg) digantung pada katrol
dengan massa M (3 kg) and radius R (0,1 m). Tidak ada slip
antara tali dengan katrol.
(a) Apa yang akan terjadi bila massa dilepas?
(b) Tentukan kecepatan massa setelah jatuh 0,5 m?
(c) Berapa percepatan angular katrol pada saat itu?

Dinamika Translasi
r r
∑ F = ma ... (1)
Anggap balok1 yang akan naik dan balok2 yang akan turun. Tetapkan r
gaya yang searah a sebagai gaya posistif, dan sebaliknya. a
r
a
∑F 1
= m1a → T1 − m1 g = m1a → T1 = m1a + m1 g

∑F 2
= m2 a → m2 g − T2 = m2 a → T2 = m2 g − m2 a

T − T1 = m2 g − m2 a − m1a − m1 g .... (2)

63 2
Dinamika Rotasi

∑τ = I α ... (3)
r

r r r
∑τ = ∑ r × F
Tetapkan torsi yang mengahasilkan putaran searah dengan
percepatan sebagai torsi positif, dan sebaliknya.

τ 1 = − RT1 T1 menyebabkan putaran yang

berlawanan dengan percepatan yang
ditetapkan
τ1 : negatif.
τ 2 = + RT2 Sebaliknya untuk T2.
τ1 : positif.

r
∑τ = R(T2 − T1 )
a
R(T2 − T1 ) = MR
1
2
2

1 R
I = MR 2 → (3)
2 1
a T2 − T1 = Ma ... (4)
α = 2
64 R
 (2) = (4)
1
m2 g − m2 a − m1a − m1 g = Ma
2
 m2 − m1 
a=  g .... Percepatan bila massa katrol diperhitungkan
 m1 + m2 + 1 M
 2 

Dalam bab dinamika partikel massa katrol diabaikan (M = 0) atau rotasi

katrol tidak diperhitungkan Sehingga percepatan adalah

m2 − m1
a= g ..... (percepatan bila massa dan rotasi katrol diabaikan)
m1 + m2

Dapat dilihat bahwa percepatan menjadi lebih kecil bila rotasi dan massa
katrol diperhitungkan. Hal terjadi karena sebagian energi digunakan untuk
memutar katrol, sehingga energi untuk gerak translasi berkurang.
65
 Tentukan kecepatan massa setelah jatuh 0,5 m?

xt = xo + vo t + 12 at 2
m2 − m1  10 −5 
0, 5 = 0 + 0 + (3)t a= g = 10 = 3 m/s2

m1 + m2 + 12 M 10 + 5 +1,5
1 2
2

t = 0,577

v = vo + at = 0 + 3(0, 577) = 1, 73 m/s

Berapa percepatan angular katrol pada saat itu?

a 3
α= = = 30 rad/s 2
R 0,1

66
Contoh: Bola mengelinding menuruni bidang miring

Sebuah bola dengan massa m dan radius R

mulai dari keadaan diam pada ketinggian 2 m
dan menggelinding tanpa slip. Tentukan
percepatan linier bola turun.

Dinamika Rotasi
Dinamika Translasi
N ∑τ = Iα
∑ F = ma
aR
fs
N − mg cosθ = 0 f s R = mR
2
5
2

R
mg sin θ
mg sin θ − f s = maR f s = 52 maR
mg
mg sin θ − 52 maR = maR aR =
5
g sin θ
7
67
Bola slip (Lantai Licin)

∑ F = ma s

N
mg sin θ = mas
mg sin θ as = g sin θ
mg
a slip > a rolling

68
Contoh: Balapan anatar benda
Tiga buah benda (bola padat , silinder padat, dan silinder tipis atau
hoop) dilepas dari atas bidang miring dari keadaan diam tanpa
slip. Bagaiamana urutan benda-benda sampai di bawah bidang
miring?

69
Latihan:

70