DINAMIKA ROTASI DAN

KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

A. DINAMIKA ROTASI
B. KESEIMBANGAN BENDA TEGAR
C. TITIK BERAT
 A. DINAMIKA ROTASI
x F
F
x
F
f f f
 DINAMIKA ROTASI
• TORSI atau MOMEN GAYA ()
• MOMEN INERSIA (I)
• ENERGI KINETIK ROTASI
(EKrot)
• MOMENTUM SUDUT (L)
 TORSI ()
Penyebab terjadinya gerak translasi adalah
adanya gaya (F). Dalam gerak melingkar,
yang bertanggung jawab terhadap gerak
rotasi yaitu torsi (tourqe =).
Torsi atau Momen Gaya () : ukuran
keefektifan sebuah gaya yg bekerja pada
benda untuk memutar benda tersebut
terhadap suatu poros tertentu.
TORSI ()
τ = r F
 = torsi (N.m)
r = jejari rotasi (m)
F = gaya (N)
τ = rF
τ = rF sinθ F
τ = rFy F y

Besar torsi
merupakan
perkalian r
antara besar
r dengan F  Fx
yang saling
tegak lurus.

r
Torsi : hasil kali r dengan proyeksi F ┴ r

Arah putaran


 = r F sin
 Torsi : hasil kali F dengan
proyeksi r ┴ F

r
Arah putaran
180o -  

F
 = r sin F
 = F r sin
r sin = lengan momen (l)
 Lengan Momen (l)
Lengan torsi atau lengan momen (l ): jarak
dari poros sampai memotong tegak lurus garis
kerja gaya
Lengan momen (l)
Garis kerja gaya

r
Arah putaran


= F l F

= = Fr sin
Torsi : hasil kali proyeksi r dengan
proyeksi F yg saling ┴
Fsin
F

Fcos

r sin r
1 = rsin Fcos


2 = rcos Fsin
r cos

 = 1 + 2
 Arah Torsi
•Arah Torsi ditentukan dengan putaran
tangan kanan.
•Arah Ibu jari = arah Torsi
•Arah keempat jari = arah Putaran

Arah Torsi Benda berputar searah jarum

jam = arah Torsi (-)
Benda berputar Berlawanan
Arah putaran jarum jam = arah Torsi (+)
Torsi yang disebabkan 2 Gaya

F1

 = 1+ 2
l1
l2
F2 = l1 F1 - l2 F2
 Contoh Soal
1. Dua roda silinder dengan jari-jari r1 = 30 cm dan
r2 = 50 cm disatukan dengan sumbu yang
melewati pusat keduanya, seperti pada gambar.
Hitunglah momen gaya total pada roda
gabungan!
 Penyelesaian
• Diketahui: r1 = 30 cm = 0,3 m : r2 = 50 cm = 0,5 m
• F1 = +50 N (berlawanan jarum jam)
• F2 = -50 N (searah jarum jam)
• Ditanya:  = ... ?
• Jawab:
• Komponen gaya F2 yang tegak lurus r2 adalah: F2 sin
60o
• sehingga:
•  =1 + 2 = r2.F2 sin 60o – r1F1 = 0,3 x 50 − ( 0,5 x 50
x ½ 3 ) = - 6,25 Nm
 Contoh Soal
2. Tiga buah gaya F1 =10N, F2 =20 N, dan F3 =12N
bekerja pada sebuah batang homogen yang
beratnya 20N dan panjangnya 4m. Jika poros
di titik O dan searah jarum jam (-), berlawanan
jarum jam (+),
Tentukan besarnya momen gaya dan arah
putaran batang akibat semua gaya!
 Contoh Soal

F1 F3
o
o 30
● F2
1m
W
 Penyelesaian
• Jawab :
•   = 1 + 2 + 3 + …
• = (-10x1 )+ 0 + (12 sin 30o) +( -20 x 1)
• = -12 Nm ( searah jarum jam)
 KESIMPULAN
1. Torsi atau Momen Gaya () : ukuran
keefektifan sebuah gaya yg bekerja
pada benda untuk memutar benda
tersebut terhadap suatu poros
tertentu.
2. Lengan torsi atau lengan momen (l ):
jarak dari poros sampai memotong tegak
lurus garis kerja gaya
3. Arah Torsi

Arah putaran

Benda berputar searah jarum

jam = arah Torsi (-)
Benda berputar Berlawanan
jarum jam = arah Torsi (+)
 MOMEN INERSIA (I)
V

r
m
poros
partikel

Jika sistem diputar terhadap poros, maka

partikel bermassa m berotasi dengan
kecepatan linier v (kecepatan sudut pusat
), sehingga energi kinetik rotasi partikel
(Ek) adalah : Ek = ½ mv2
• Ekrot = ½ m (r)2

• Ekrot = ½ m 2r2
• Ekrot = ½ (mr2)2
• mr2 disebut momen Inersia (I)
• Momen Inersia adalah hasil kali massa
partikel (m) dengan kuadrat jarak tegak
lurus partikel dari titik poros (r2).
• Jadi I = mr2
 MOMEN INERSIA (I)
• Benda tegar terdiri dari banyak partikel sehingga
Momen Inersianya dirumuskan dengan :
I =mi ri2
• Jika benda tegar tidak dapat ditampilkan
sebagai kumpulan partikel tetapi merupakan
distribusi massa yang kontinu, maka
penjumlahan dengan sigma dapat diganti jadi
integral yaitu :
I =  r2 dm
 Teorema Sumbu Sejajar
• Jika Momen Inersia benda terhadap suatu poros
(sumbu putar) yang melalui pusat massa benda
(Ipm) diketahui, maka Momen Inersia terhadap
setiap poros sejajar (I) dapat ditentukan dengan
menggunakan Teorema Sumbu Sejajar,
dirumuskan :
I = Ipm + md2
m = massa benda ; d = jarak tegak lurus antara
poros sejajar dengan poros melalui pusat
massa.
HUKUM II NEWTON ROTASI
F
• Jika sebuah partikel bermassa
m berotasi dengan jarak r dari
m
r
poros, gaya F tegak lurus pada
lintasan partikel memberikan
percepatan tangensial at dengan
persamaan:
F = m at
 HUKUM II NEWTON ROTASI
• at = r 
F = m r  xr
r F = mr2 
•=I
I = Momen Inersia (kg m2)
 = percepatan sudut (rad/s2)
 = Torka atau Momen Gaya (m N)
 PERBEDAAN TRANSLASI & ROTASI

• TRANSLASI ROTASI
• F ≠ 0 ≠0
• Gaya (F) analog Momen Gaya ()
• Massa (m) ukuran kelembaman Momen Inertia (I)
• a (percepatan linier) analog  (percepatan sudut)
• F = m a =I
• EKtrans = ½ mv2 EKrot = ½ I 2
 DINAMIKA ROTASI BENDA
TEGAR
• Hukum II Newton
Dinamika Translasi F = m a
Dinamika Rotasi  = I 
• Strategi Pemecahan Masalah :
1. Gambarkan sketsa keadaan soal (bedakan
benda bergerak translasi dan rotasi)
2. Pisahkan benda yang akan dianalisa geraknya
Lukis gaya-gaya yang bekerja pada benda
(Diagram benda bebas) dan berikan nama
gayanya.
3. Untuk benda yang berotasi, tentukan
gaya-gaya penghasil momen gaya (torsi)
yang menyebabkan gerak rotasi
4. Gunakan Hukum II Newton Rotasi :
 = I  = I (a/R)
5. Untuk benda bertranslasi, tentukan gaya
penyebabnya dan gunakan rumus :
F = m a
6. Selesaikan soal sesuai pertanyaan
dengan mensubstitusikan persamaan-
persamaan yang ada.
• Catatan :
Arah putaran ditentukan berdasarkan
nilai . Jika nilai 1> 2 maka arah putaran
searah 1,, demikian sebaliknya.
 ENERGI KINETIK ROTASI

Jika sebuah benda berputar terhadap

suatu poros, maka benda tersebut
akan memiliki energi kinetikrotasi.
Energi kinetik rotasi dapat diturunkan
dari energi kinetik translasi :
Ek = ½ mv2
• Ekrot = ½ m (r)2
• Ekrot = ½ m 2r2
• Ekrot = ½ (mr )
2 2
• mr2 disebut momen Inersia (I)
• Sehingga :
Ekrot = ½ I2
Dari persamaan tersebut dapat disimpulkan
bahwa EK rotasi analog dengan EK translasi, sebab
massa m analog dengan momen Inersia (I) dan
kecepatan sudut () analog dengan kecepatan
linier (v)
 BENDA MENGGELINDING
• Jika sebuah benda tegar bergerak
translasi sambil berotasi (Menggelinding)
maka : EK total = EK translasi + EK rotasi
EK total = ½ mv2 + ½ I 2
 HUKUM KEKEKALAN
MOMENTUM SUDUT
• MOMENTUM SUDUT
Momentum sudut analog dengan
Momentum Linier. Massa (m) analog
dengan Momen Inersia (I), kecepatan
linier (v) analog dengan kecepatan sudut
(), sehingga Momentum Sudut (L)
dirumuskan dengan : L = I 
 Arah Momentum Sudut

Arah putaran

Karena Momentum Sudut adalah vektor,

maka arah momentum sudut dapat
ditentukan dengan kaidah tangan kanan.
Besar momentum sudut partikel adalah :
L=mrv
• Hubungan Momentum Sudut dengan
Torsi
Dari Persamaan F = dp/dt dimana p = m v
F = d(m v)/dt = d(m r)/dt
Kedua ruas dikali dengan r, sehingga :
r F = d(mr2)/dt = d(I )/dt

 = d(I )/dt = dL/dt

• Hukum Kekekalan Momentum
Sudut
Jika  = 0 (Torsi luar = 0), maka :
 = dL/dt = 0 sehingga L = konstan
Jadi Hk. Kekekalan Momentum Sudut
adalah : Jika tidak ada resultan
momen gaya luar yang bekerja pada
sistem maka Momentum sudut sistem
adalah kekal.
L1= L2 atau I1 1 = I2 2
KESEIMBAGAN BENDA TEGAR
KESEIMBANGAN BENDA TEGAR
Keseimbangan Statis Partikel
Keseimbangan Statis Bnda Tegar
Suatu benda tegar berada dalam Keseimbangan statis jika
mula-mula benda dalam keadaan diam dan resultan gaya pada
benda sama dengan nol serta torsi terhadap titik seimbang
yang dipilih sebagai poros sama dengan nol.
Contoh :
 TITIK BERAT
Titik berat benda adalah titik tangkap gaya
berat benda yang merupakan resultan dari
seluruh gaya berat yang bekerja pada setiap
bagian atau partikel yang menyusun sebuah
benda.
Benda-benda homogen yang berbentuk teratur
atau tidak teratur memiliki titik berat masing-
masing yang dapat ditentukan dengan cara
atau rumus yang berbeda satu sama lain.
 Titik berat benda berdimensi satu

Secara matematis, dirumuskan sebagai berikut:

Untuk benda homogen berbentuk garis, titik beratnya
bisa dilihat di tabel berikut :
 Titik berat benda berdimensi dua (luas)

Secara matematis, dirumuskan sebagai berikut :

Untuk benda homogen berbentuk bidang, titik
beratnya bisa dilihat di tabel berikut :
 Titik berat benda berdimensi tiga
(volume)

Secara matematis, dirumuskan sebagai berikut :

Untuk benda homogen berbentuk ruang, titik
beratnya bisa dilihat di tabel berikut :
 CONTOH SOAL

Tentukanlah kordinat titik berat sistem dari alas (lihat gbr di bawah)!
 JENIS-JENIS KESEIMBANGAN

1. Keseimbangan Stabil :
Keseimbangan yang dialami benda jika sesaat setelah
gangguan kecil dihilangkan, benda akan kembali ke
kedudukan keseimbangan semula (titik berat benda naik)

2. Keseimbangan Labil :
Keseimbangan yang dialami benda jika sesaat setelah
gangguan kecil dihilangkan, benda tidak akan kembali ke
kedudukan semula bahkan gangguan tersebut akan
meningkat (titik berat benda turun)
3. Keseimbangan Netral (Indeferen) :
Keseimbangan yang dialami benda jika sesaat setelah
gangguan kecil yang diberikan tidak akan mempengaruhi
keseimbangan benda (titik berat benda tetap)
Contoh soal
TERIMA KASIH