BAB I

KESEIMBANGAN DAN GERAK ROTASI

I. KINEMATIKA GERAK ROTASI

 Merupakan ilmu yang mempelajari gerak melingkar tanpa memperhatikan
penyebabnya

A. POSISI DUDUT (θ )
 Merupakan kedudukan suatu benda yang bergerak melingkar dari titik acuan

R
θ
S

 Posisi sudut dapat dinyatakan : θ = θ k

θ = persamaan posisi sudut
θ = besarnya sudut ( o , rad , putaran )
k = vector satuan

B. KECEPATAN SUDUT (ω )
 Kecepatan sudut rata-rata ( Average Anguler velocity )
 Merupakan hasil bagi perpindahan sudut (∆θ) dengan selang waktu (∆t)

ω = ∆θ = θ 2 – θ1
∆t t 2 – t1
 Kecepatan sudut sesaat ( Instantaneus anguler velocity )
 Merupakan turunan pertama dari fungsi posisi sudut (θ) terhadap waktu
(t)
ω = dθ
dt
 hasil bagi antara perpindahan sudut (∆θ) dan selang waktu (∆t )
untuk ∆t mendekati nol (∆t → o )

ω = Lim ∆θ dalam kalkulus ditulis :

∆t 0
ω = ∆θ = tan α ….( ω = kemiringan grafik komponen θ terhadap t )
∆t

ω = d θ ….. ( ω = turunan pertama dari fungsi θ terhadap t )

dt
C. PERCEPATAN SUDUT ( α )
 Merupakan hasil bagi kecepatan sudut dengan selang
waktu

α = ω
t

 Percepatan sudut sebagai kemiringan grafik ω-t

α = ω = tan β : β = Kemiringan grafik ω-t

t
 Percepatan sudut sebagai turunan pertama dari fungsi
kecepatan sudut terhadap waktu t

α = d ω = d2 θ
d t dt2
D. Menentukan posisi sudut dari fungsi kecepatan sudut

ω = dθ
dt

dθ= ωdt

θ = θ0 +

E. Menentukan kecepatan sudut dari fungsi percepatan sudut

α = dω
dt

dω = αdt

ω –ω0 = α dt

ω = ω 0+
II. DINAMIKA GERAK ROTASI
 Merupakan ilmu yang mempelajari gerak melingkar berdasarkan penyebabnya
 Momen adalah sesuatu yg menyebabkan benda bergerak melingkar
 Penyebeb benda bertgerak meingkar adalah momen gaya ( Torsi )

1. Torsi ( Momen Gaya )

 Merupakan gaya yang dapat menyebabkan benda berputar atau
 Hasil kali antara gaya dengan lengan torsi yang saling tegak lurus

P● l l sin θ l P
P θ
l θ
F
F F
σ = - F. l σ = - F.l sin θ
σ = F. l

Ket : σ = momen gaya / Torsi ( N m )

F = gaya ( N )
L = lengan torsi ( m )
θ = sudut antara gaya dan lengan torsi
 Torsi bertanda negatip bila arah putarannya searah jarum jam
 Torsi bertanda positip bila arah putarannya berlawanan jarum jam
l
F
σ+
σ- F

 Soal
1. Sebuah katrol seperti pada gambar di bawah ini ( jari-jari r ) ditarik pada pinggirnya dengan gaya
F maka torsinya adalah…
A. σ = -F.r
B. σ = F.r
C. σ = F.r sin θ
D. σ = F.sin θ
E. σ = semuya benar
F
2. besarnya momen gaya yang timbul dari penempatan batang seperti pada gambar adalah…
A. σ = Tsin θ.l T
B. σ = -T.l cos θ θ
C. σ = T.l
D. σ = F.l θ l
E. σ = semua benar

3. Besarnya momen gaya pada sistem berikut bila poros di titik A adalah…(tgα=3/4 )
A. 20 Nm searah jarum jam F1 = 25 N
B. 20 Nm berlawanan arah jarum jam α A
C. 25 Nm searah jarum jam 3m 2m
D. 25 Nm berlawanan arah jarum jam
E. 30 Nm searah jarum jam F2 = 10 N

4. Besarnya momen gaya yang menyebabkan roda berikut berotasi terhadap sumbunya bila
R1 = 2R2 = 60 cm adalah…
A. 66 Nm
B. 64 Nm F1 = 100 N
C. 54 Nm
D. 80 Nm
 E. 120 Nm F2 = 20 N

2. Momen Kopel ( M )
 Kopel merupakan pasangan dua gaya yang sejajar besarnya sama dan berlawanan arah
dengan keduanya terpisah sejauh d
 Momen kopel merupakan hasil kali salah satu gaya dengan jarak tegak lurus antara
kedua gaya
 Momen kopel bertanda negatif bila arah putarannya searah jarum jam dan sebaliknya
F

. .

F M+ M-

M = F.d M = momen kopel (N.m ) d = jarak antara 2 gaya (m)

 Soal
1. Sebuah kopel seperti gambar dibawah ini bila F = 50 N, d = 2 m, maka momen kopelnya
adalah…
A. M = - 50 Nm F
B. M = + 50 Nm 30 o
C. M = - 100 Nm 30o
D. M = +100 Nm F
E. M = - 200 Nm

3. Momen inersia ( I )
 momen inersia partikel merupakan hasil kali antara kuadrat jarak partikel dari titik
poros dengan massa partikel
P m I = r2 m
r r = jarak partikel ke poros ( m )
m = massa partikel ( kg )
I = momen inersia ( kg.m2 )

 Soal
1. Perhatikan gambar berikut. Tiga buah partikel dengan massa m, 2m, dan 3m dipasang
pada ujung kerangka yang massanya diabaikan. System terletak pada bidang XY. Jika
system diputar terhadap sumbu Y maka momen inersia system adalah,…
A. 5ma Y
B. 7a 2m
C. 5ma2 a
D. 6ma2 3m m X
E. 7ma2 a 2a

 momen inersia benda tegar dapat ditentukan dengan metode integral r 2 dm

1. benda tegar satu dimensi

a. poros dipusat massa

I=
b. poros sejauh d dari pusat massa

d
 I = Ipm + M. d2 untuk d = ½ L ( poros disalah satu ujung batang
I= + M ( ½ L )2

I=
Ket : I = momen inersia ( kg m2 )
Ipm = momen inersi dgn poros tepat dipusat massa ( kg m2 )
M = massa batang ( kg )
d = jari-jari girasi / jarak poros ke pusat massa ( m )

2. Momen inersia benda tegar 2 atau 3 dimensi dapat dilihat pada table berikut

Nama benda Rumus Momen Nama benda Rumus Momen inersia

inersia
Batang silinder pejal silinder berongga
poros dipusat massa I= poros dipusat I=

Batang silinder pejal silinder tipis I = MR2

poros di ujung I= berongga
silinder pejal poros Bola pejal
dipusat I= I=

Pelat segi empat I= Pelat segi empat

poros di pusat berongga poros I=
di tepi

 Soal
1. Sebuah batang homogen mempunyai massa M dan panjangnya L jika momen inersia
batang dengan poros melalui pusat massa maka besarnya momen inersia
dengan poros pada salah satu ujung batang adalah…
A.

B.

C.

D.

E.
2. sebuah bola pejal memiliki massa 30 kg dan jari-jari 40 cm. besarnya momen inersi bila
poros melalui pusat bola adalah…
A. 1,92 kg m2
B. 0,64 kg m2
C. 3,20 kg m2
D. 6,40 kg m2
E. 6,20 kg m2
3. Momen inersia sebuah silinder pejal bermassa M dan Jari-jari R adalah maka
besarnya momen inersia bila porosnya ditepi silinder adalah…
A.

B.

C.

D.
 E.

4. Hukum II Newton pada gerak rotasi ( Dinamika Rotasi )

 σ = I α atau Σσ = I α
 perpindahan sudut yang ditempuh
θ = θo + ωt
 Kecepatan rotasi benda
ω = ωo + αt
 Persamaan persamaan gerak translasi dan rotasi dapat dilihat pada table

No Gerak translasi Rumus Gerak rotasi Rumus Hubungan

1 Jarak/perpindahan S = So + vt Perpindahan θ = θo + ωt S=θR
sudut
2 Kecepatan linier V = Vo + at Kecepatan ω = ωo + αt V=ωR
sudut
3 Percepatan linier Percepatan a=αR
a= sudut α=
4 Penyebab gaya F Penyebab σ
torsi
5 Hukum I Newton ΣF = 0 Σσ =0
6 Hukum II Newton ΣF = m.a Σσ = Iα
7 Momentum linier P = m.v Momentum L=Iω
sudut
8 Hk Kek P = tetap Hk Kek L = tetap
momentum linier P = P’ momentum L = L’
sudut
9 Energi kinetic EKT = ½ mv2 EKR = ½ I ω2
10 Usaha W = F.S W = σ. Θ
W = ∆EK W = ∆EK

 Soal
1. Sebuah silinder pejal massanya 10 kg dan berjari-jari 10 cm dapat
berputar pada sebuah poros mendatar. Seutas tali yang massanya dapat diabaikan
digulungkan pada silnder. Kemudian ujung tali ditarik dengan gaya 20 N Jika gesekan
antara poros dan tempat poros berputar diabaikan maka besarnya percepatan sudut
silinder pejal adalah…
A. 60 rad / s2
B. 40 rad / s2
C. 30 rad / s2
D. 20 rad / s2
E. 10 rad / s2
F= 20 N

2. Pada gambar dibawah, katrol berupa silinder pejal dengan massa 4

kg dan jari-jari 4 cm. sedangkan massa A = 2 kg dan massa B = 8 kg ( g = 10 m/s2 ) jika
system bergerak dan katrol ikut berputar maka percepatan system adalah…
A. 5 m / s2
B. 4 m / s2
C. 3m / s2
D. 2 m / s2
E. 1 m / s2

A
B
 3. Dua buah roda A dan B dihubungkan dengan tali seperti
gambar.. jari-jari kedua roda tersebut masing-masing 20 cm dan 50 cm. jika momentum
sudut kedua roda adalah sama maka perbandingan momen inersia roda A dan B adalah…
A. 1 : 4
B. 2 : 5
C. 4 : 5
D. 5 : 2
E. 5 : 4

4. Seutas tali salah satu ujungnya dililitkan pada silinder

pejal dan ujung yang lainnya diikat kuat sehingga silinder bergerak turun. Percepatan
silinder dan tegangan tali berturut-turut adalah…
A. 2/3 g dan mg/2
B. 2/3 g dan mg/3
C. g/3 dan mg/2
D. g dan mg
E. g/2 dan mg/3
B.
5. Untuk katrol pada gambar dibawah, besarnya usaha yang yang dilakukan oleh
momen gaya ketika beban turun sejauh 1,6 m adalah…
A. 25 j
B. 17,5 j
C. 15 j
D. 12,5 j
E. 10 j

5. Mengguling, meluncur dan menggelinding

1. Mengguling

N
F

h
d

benda tepat akan mengguling maka (Σ σ = 0 ) :

F.h = N.d = mg d atau h =
2. Meluncur

Licin

F = m.a
EK = ½ mv2

3. Menggelinding ( gabungan gerak translasi dan rotasi ) pada bidang datar

F
f
kasar

1. untuk gerak translasi

 Σ F = m.a
EKT = ½ mv2
2. untuk gerak rotasi
Σσ =I.α
EKR = ½ I. ω2

3. Energi kinetic benda

EK = EKT + EKR
EK = ½ mv2 + ½ I. ω2
4. Meluncur dan menggelinding pada bidang miring
m m
v

h Licin h kasar

Meluncur menggelinding

a. Untuk silinder yang meluncur tanpa gesekan

EMpuncak = EMdasar
EKp + EPp = EKd + EPd

b. Untuk silinder yang menggelinding

EMpuncak = EMdasar
EKTp + EK Rp + EPp = EKTd + EKRd + EPd
 Soal
1. Silinder pejal menggelinding diatas bidang datar karena dipengaruhi
gaya mendatar10 N tepat pada pusat silinder. Massa silinder 8 kg jari-jarnya 10 cm. besarnya
percepatan yang dialami silinder adalah..
A. 2/3 m/s2
B. 5/3 m/s2
C. 5/6 m/s2
D. 6/5 m/s2
E. 3/5 m/s2
2. pada soal diatas besarnya energi kinetic benda jika kecepatan
liniernya 10 m/s adalah…
A. 750 j
B. 600 j
C. 450 j
D. 300 j
E. 150 j
3. Sebuah silinder pejal dengan massa 2 kg dan jari-jari 4 cm dilepas
dari puncak bidang miring. Silinder menggelinding sempurna sepanjang bidang miring. Jika
sudut kemiringan bidang 30 o dan g = 10 m/s2 maka percepatan benda tepat menyentuh dasar
adalah…
A. 4/3 m/s2
B. 3/4 m/s2
C. 5/4 m/s2
D. 4/5 m/s2
E. 10/3 m/s2
4. Pada soal no 3 bila silinder meluncur maka percepatan adalah ..
A. 1 m/s2
B. 2 m/s2
C. 3 m/s2
D. 4 m/s2
E. 5 m/s2
6. Hukum Kekekalan momentum sudut
 Momentum sudut system adalah tetap
L = tetap L1 = L2 I1 ω1 = I2 ω2 dengan I1 = mr12
 Dari pers diatas maka untuk L tetap semakin besar I semakin kecil ω atau semakin besar r
semakin kecil ω sehingga penari balet saat memutar tubuhnya agar putarannya cepat
tangannya harus dirapatkan.

Ket :
L1 = momentum sudut awal
L2 = momentum sudut akhir
ω1 = kecepatan sudut awal
ω2 = kecepatan sudut akhir
r1 = jari-jari awal
r2 = jari-jari akhir

 Soal-soal
1. Seorang penari balet saat tangannya terentang memiliki momen inersia 6,4 kg m2
dan berputar dengan kecepatan sudut 10 rad/s. ketika tangan penari balet merapat, momen
inersianya menjadi 4 kg m2 maka kecepatan sudut penari balet sekarang adalah…
a. 2 rad / s
b. 4 rad / s
c. 8 rad / s
d. 16 rad / s
e. 32 rad / s
2. Seorang pemaian ski es berputar dengan kecepatan 0,8 putaran perdetik sambil
kedua tangannya direntangkan. Momen inersia yang dimilki 2,34 kg m2 ketika kedua tangnya
direntangkan. Bila massa orang itu 60 kg, energi kinetic saat kedua tangnya direntangkan
adalah…
A. 28,6 j
B. 29,6 j
C. 30,6 j
D. 31,6 j
E. 32,6 j

III. KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

1. Keseimbangan statis partikel

 Pada keseimbangan partikel semua benda dianggap sebagai
benda titik
 Keseimbangan statis artinya keseimbangan semua benda
dalam keadaan diam
 Syarat keseimbangan partikel adalah :

α θ
T1 T2
T
T3

W W
ΣF = 0 ΣFx = 0
ΣFy = 0
ΣFz = 0
Ket :
ΣF = resultan gaya yang bekerja pada benda
ΣFx = resultan gaya pada komponen sumbu x
ΣFy = resultan gaya pada komponen sumbu y
ΣFz = resultan gaya pada komponen sumbu z
2. Keseimbangan statis benda tegar
 Keseimbangan statis benda tegar terjadi bila benda tersebut
tidak mengalamai gerak translasi juga tidak bergerak rotasi.
 Syarat keseimbangan benda tegar ada 2 yaitu ;
a. Setimbang translasi
ΣF = 0 ΣFx = 0
ΣFy = 0
ΣFz = 0
b. Setimbang rotasi
Σσ = 0
Σσ = resultan momen gaya

 Soal
1. Sistem pada gambar berikut ini berada dalam
keadaan seimbang. Berat balok A = 600 N dan koefisien gesekan statis antara balok A
dan meja adalah 0,2 maka berat balok B adalah…
a. 20 N
b. 20 N 30o
A
c. 40 N
d. 40 N
e. 40 N
B
2. Pada gambar berikut besarnya tegangan tali P bila
benda dalam keadaan seimbang adalah…N
A. Nol
B. 210 45o
C. 150 P
D. 300
E. 400

300 N
3. Suatu batang AB memiliki panjang 0,9 m dan
massanya diabaikan. Di titik A digantung beban 35 kg dan di titik B 40 kg. Agar batang
setimbang maka harus diletakan penumpu pada jarak …. dari B.
A. 58 cm
B. 52 cm A
B
C. 48 cm
D. 42 cm
E. 32 cm WA
WB
4. Sebuah batang bersandar pada dinding licin dan
bertumpu pada lantai kasar seperti gambar berikut ini

5m
4m

A B
Bila AC = 5 m, CB = 4 m dan W = 200 N maka koefisien gesekan dititik A pada saat
batang tepat akan bergeser adalah…
A. ¼
B. ½
C. 3/8
D. 3/5
E. 4/5
5. Sebuah kayu yang homogen panjangnya 4 meter,
massanya 10 kg, salah ujung A bersandar pada dinding, sedangkan ujung B diikat dengan
tali kemudian dikaitkan di dinding. Pada ujung B diberi beban 1,2 ton sehingga tampak
seperti gambar dibawah ini. Maka besarnya gaya tegangan tali adalah… N
 A. 48.200
B. 24.100
C. 32.200
D. 16.100
E. 12.200

3. Macam-macam keseimbangan
 Ada 3 macam keseimbangan
1. Keseimbangan Stabil : Yaitu keseimbangan benda yang terjadi jika pada benda diberi
gaya kemudian gaya tersebut ditiadakan, benda akan kembali ke posisi semula

●
●

2. Keseimbangan labil : Yaitu keseimbangan benda yang terjadi jika pada benda diberi
gaya kemudian gaya tersebut ditiadakan, benda tidak akan kembali ke posisi semula

Letak titik berat ●

●

3. Keseimbangan Netral ( indeferen ) : Yaitu keseimbangan benda yang terjadi jika pada
benda diberi gaya kemudian gaya tersebut ditiadakan, benda benda akan bergeser tetapi
tidak kembali kekedudukan semula dan titik berat benda tetap dalam sati garis

● ●

IV. TITIK BERAT

 Gaya berat suatu benda merupakan resultan dari dari gaya berat partikel-partikel penyusun
benda.
 Titik tangkap dari gaya berat suatu benda disebut titik berat benda.
 Cara menentukan letak titik berat :
1. Untuk benda yang teratur .
Benda yang bentuknya teratur mempunyai letak titik berat pada sumbu simetrisnya

2. Untuk benda yang tidak teratur

Letak titik beratnya dapat dilakukan dengan 2 cara
a. menentukan letak titik potong dari garis kerja gaya berat yang digantung
dengan posisi berbeda.
 l1
titik berat benda
L1
l2

b. metode resultan momen gaya dari tiap-tiap partikel

 Koordinat titik berat pada sumbu X adalah Xo

W = W1 + W2 + W3 +…..Wn

W . Xo = W1 x1 + W2 x2 + W3 x3 ….Wn xn

Xo =

 Koordinat titik berat untuk sumbu Y adalah Yo

Yo =

 Koordinat titik berat untuk sumbu Z adalah Zo

Zo =

 Jadi letak titik berat benda adalah ( Xo , Yo , Zo )

 Letak titik berat benda dihitung menurut sumbu Y dapat dilihat pada table

3. Menentukan letak titik berat system benda homogen berdimensi Satu ( garis )

Xo =

yo =

Koordinat titik beratnya Z ( Xo , Yo )

4. Menetukan letak titik berat system benda homogen dua dimensi ( luasan )

Z1 (X1 , Y1 )
 Z2 (X2 , Y2 )

Xo =

yo =

Koordinat titik beratnya Z ( Xo , Yo )

5. Menetukan letak titik berat system benda homogen tiga dimensi ( volume )

Xo =

yo =

Koordinat titik beratnya Z ( Xo , Yo )

6. Titik berat Benda berongga

dapat ditentukan dengan mula-mula benda dianggap tidak berongga dan ditentukan titik
beratnya, kemudian hasilnya dikurangi dengan luas /volume dan ditentukan titik beratnya.
Y

Z1 ( X1 , Y1 )
Z2 ( X2 , Y2 )
Z1 Z2

Xo =

yo =

Koordinat titik beratnya Z ( Xo , Yo )

7. SOAL

1. Empat buah batang tersusun seperti ganbar !

4
2 4 2

2 2
 Letak titik berat dari gambar diatas adalah…
A. ( (3,3) , (4,3) )
B. ( (4,3) , (4,3) )
C. ( (4,3) , (3,3) )
D. ( (3,3) , (3,3) )
E. ( (4,4) , (4,4) )

2. Letak titik berat dari gambar benda berikut adalah…

2 cm

6 cm
4 cm

2 cm

3. Letak titik berat dari dua buah balok yang dipasang seperti gambar adalah…

2m
2m
2m

4m

4m

4m