BAB 2

PEMBAHASAN
2.1 Pengertian Robotika
Istilah robot berawal bahasa Cheko robota yang berarti pekerja
yang tidak mengenal lelah atau bosan. Sedangkan secara terminologi, arti
yang paling tepat dengan istilah robot mengandung pengertian System
atau alat yang digunakan untuk menggantikan kinerja manusia secara
otomatis.
Robot yang dibuat manusia tidak boleh bertentangan dengan Laws of
Robotics yang dikemukakan oleh Isaac Asimov. Di kalangan umum
pengertian robot selalu dikaitkan dengan makhluk hidup berbentuk orang
maupun binatang yang terbuat dari logam dan bertenaga listrik (mesin).
Sementara itu dalam arti luas robot Adalah suatu alat yang dalam batasbatas tertentu dapat bekerja sendiri (otomatis) sesuai dengan perintah
yang sudah diberikan oleh perancangnya. Dengan pengertian ini sangat
erat hubungan antara robot dan otomatisasi sehingga dapat dipahami
bahwa hampir setiap aktivitas kehidupan modern makin tergantung pada
robot dan otomatisasi.

2.2 Sejarah Perkembangan Robotika

Perkembangan

robotika

pada

awalnya

bukan

dari

disiplin

elektronika melainkan berasal dari ilmuwan biologi dan pengarang cerita

novel maupun pertunjukan drama pada sekitar abad XVIII. Para ilmuwan
biologi pada saat itu ingin menciptakan makhluk yang mempunyai
karakteristik seperti yang mereka inginkan dan menuruti segala apa apa
yang mereka perintahkan, dan sampai sekarang makhluk yang mereka
ciptakan tersebut tidak pernah terwujud menjadi nyata, tapi malah
menjadi bahan pada novel-novel maupun naskah sandiwara panggung
maupun film.

Peng. Intelejensi Artifisial | Robotika dan Sistem Sensor

Baru sekitar abad XIX robot mulai dikembangkan oleh insinyur teknik,
pada saat itu berbekal keahlian mekanika untuk membuat jam mekanik
mereka membuat boneka tiruan manusia yang bisa bergerak pada bagian
tubuhnya.
Pada tahun 1920 robot mulai berkembang dari ilmu elektronika, lebih
spesifiknyas pada cabang kajian disiplin ilmu elektronika yaitu teknik
kontrol otomatis, tetapi pada masa-masa itu komputer yang merupakan
komponen utama pada sebuah robot yang digunakan untuk pengolaan
data masukan dari sensor dan kendali aktuator belum memiliki
kemampuan komutasi yang cepat selain ukuran fisik komputer pada masa
itu masih cukup besar. Robot-robot cerdas mulai berkembang seiring
berkembagnya komputer pada sekitar tahun1950-an. Dengan semakin
cepatnya kemampuan komputasi komputer dan semakin kecilnya ukuran
fisiknya, maka robot-robot yang dibuat semakin memiliki kecerdasan yang
cukup baik untuk melakukan pekerjan-pekerjan yang biasa dilakukan oleh
manusia. Pada awal diciptakannya, komputer sebagai alat hitung saja,
perkembangan algoritma pemrograman menjadikan komputer sebagai
instrumentasi yang memiliki kemampuan seperti otak manusia. Artificial
intelegent atau kecerdasan buatan adalah algoritma pemrograman yang
membuat komputer memiliki kecerdasan seperti manusia yang mampu
menalar, mengambil kesimpulan dan keputusan berdasarkan pengalaman
yang dimiliki.

2.3 Sistem Mekanik Dalam Robot

Manipulator robot adalah sistem mekanik yang menunjukkan
pergerakan dari robot. Mekanik ini terdiri dari susunan link(rangka) dan
joint (engsel) yang mampu menghasilkan gerakan yang terkontrol. Hanya
dua tipe dasar dari jenis yang digunakan pada industri yaitu:
Revolute joint (R) yaitu perputaran pada sumbu tertentu
Prismatic joint (P) yaitu pergeseran sepanjang sumbu tertentu

Peng. Intelejensi Artifisial | Robotika dan Sistem Sensor

Dengan dua tipe joint di atas maka dapat dibuat manipulator dengan dua,
tiga bahkan enam derajat kebebasan adalah jumlah arah yang
independen, dimana end effector (berupa griper/tool) dapat bergerak.
Secara umum struktur robot dapat dibedakan menurut sumbu koordinat
yang digunakan, yaitu:
Robot Kartesian yang terdiri dari 3 sumbu linier
Robot Silindris yang terdiri dari 2 sumbu linier dan 1 sumbu rotasi
Robot Spheris yang terdiri dari 1 sumbu linier dan 2 sumbu rotasi
Robot Artikulasi yang terdiri dari 3 sumbu rotasi

2.4 Jenis jenis Bentuk Robot

2.4.1. Robot Mobile
Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri
khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan
keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat
melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain. Robot mobil
ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari robot. Hal ini karena
membuat robot mobil tidak memerlukan kerja fisik yang berat. Untuk dapat
membuat sebuah robot mobile minimal diperlukan pengetahuan tentang
mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik. Base robot mobil dapat
dengan mudah dibuat dengan menggunakan plywood /triplek, akrilik
sampai menggunakan logam ( aluminium ). Robot mobil dapat dibuat
sebagai pengikut garis ( Line Follower ) atau pengikut dinding ( Wall
Follower ) ataupun pengikut cahaya.
2.4.2 Robot Jaringan
Robot jaringan adalah pendekatan baru untuk melakukan kontrol
robot

menggunakan

jaringan

internet

dengan

protokol

TCP/IP.

Perkembangan robot jaringan dipicu oleh kemajuan jaringan dan internet

yang pesat. Dengan koneksi jaringan, proses kontrol dan monitoring,
Peng. Intelejensi Artifisial | Robotika dan Sistem Sensor

termasuk akuisisi data bila ada, seluruhnya dilakukan melalui jaringan.

Keuntungan lain, koneksi ini bisa dilakukan secara nirkabel. Di Indonesia,
pengembang robot jaringan belum banyak, meski pengembang dan
komunitas robot secara umum sudah banyak. Hal ini disebabkan tuntutan
teknis yang jauh lebih kompleks. Salah satu robot jaringan yang sudah
berhasil dikembangkan adalah LIPI Wireless Robot (LWR) yang
dikembangkan oleh Grup Fisika Teoritik dan Komputasi GFTK LIPI.
Seperti ditunjukkan di LWR, seluruh proses kontrol dan monitoring bisa
dilakukan melalui perambah internet. Lebih jauh, seluruh sistem dan
protokol yang dikembangkan untuk LWR ini telah dibuka sebagai opensource dengan lisensi GNU Public License (GPL) di SourceForge dengan
nama openNR.
2.4.3. Robot Manipulator ( tangan )
Robot ini hanya memiliki satu tangan seperti tangan manusia yang
fungsinya untuk memegang atau memindahkan barang, contoh robot ini
adalah robot las di Industri mobil, robot merakit elektronik dll.
2.4.4. Robot Humanoid
Robot yang memiliki kemampuan menyerupai manusia, baik fungsi
maupun

cara

bertindak,

contoh

robot

ini

adalah

Ashimo

yang

dikembangkan oleh Honda. Robot adalah sebuah alat mekanik yang

dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol
manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih
dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang
berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya
kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan
robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan
bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan cari dan tolong
(search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot

Peng. Intelejensi Artifisial | Robotika dan Sistem Sensor

mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu

rumah tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput.
2.4.5. Robot Berkaki
Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia, yang mampu
melangkah, seperti robot serangga, robot kepiting dll.
2.4.6. Flying Robot (Robot Terbang)
Robot yang mampu terbang, robot ini menyerupai pesawat model
yang diprogram khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari atas, dan
juga untuk meneruskan komunikasi.
2.4.7. Under Water Robot (Robot dalam air)
Robot ini digunakan di bawah laut untuk memonitor kondisi bawah
laut dan juga untuk mengambil sesuatu di bawah laut.

Ada beberapa unjuk kerja robot yang perlu diketahui, antara lain:
Resolusi adalah perubahan gerak terkecil yang dapat diperintahkan oleh
sistem kontrol pada lingkup kerja manipulator.
Akurasi adalah besarnya penyimpangan/deviasi terhadap masukan yang
diketahui.
Repeatability adalah kemampuan robot untuk mengembalikan end
effector (pemegang/griper) pada posisinya semula.
Fleksibilitas merupakan kelebihan yang dimiliki oleh robot secara umum
jika dibandingkan dengan mesin konvensional. Hal ini pun tergantung
kepada pemprogram dalam merencanakan pola geraknya.

2.5 Contoh-contoh sistem kontrol pada robot

Membuat robot tak lepas dari namanya sistem kontrol. Yang umum
dipakai ada 3, yaitu:
Peng. Intelejensi Artifisial | Robotika dan Sistem Sensor

1. ON-OFF
2. PID
3. Penerapan Soft Computing
Sistem kontrol digunakan untuk mengontrol pergerakan / navigasi
robot. Kita ambil contoh robot line follower. Misal kita ingin menerapkan
sistem kontrol ON-OFF pada robot dengan 2 sensor garis. Sistem kontrol
yang diterapkan adalah switching aktuator (motor DC) ON dan OFF
berdasarkan kondisi sensor kiri dan kanan, yaitu set motor kanan ON dan
motor kiri OFF saat sensor kiri mendapatkan garis, demikian sebaliknya
untuk sensor kanan. Pergerakan akan terlihat zigzag jika hanya
menggunakan dua sensor ini dan hanya diterapkan sistem kontrol ONOFF.
Dengan menerapkan sistem kontrol PID kita bisa memperbaiki pergerakan
robot menjadi lebih smooth. Sistem kontrol PID adalah mekanisme umpan
balik berulang tertutup. Kontrol PID digunakan untuk mengkoreksi error
dari pengukuran variabel proses (dalam kasus ini adalah sensor) agar
output sistem sesuai dengan nilai set point melalui perhitungan parameter
Proportional (P) + Integral (I) + Derivative (D). Penerapan soft computing
cocok untuk granular data yang kompleks, misal data dari banyak sensor
ultrasonik untuk mengontrol aktuator. Jika mapping data sensor dengan
PWM motor dengan cara sederhana sudah tidak bisa diterapkan, maka
penerapan komputasi halus perlu diterapkan.

2.6 Sistem Robot Mandiri (Autonomous Robot System)

Untuk membiarkan sistem robot mandiri (ARS) bekerja pada dunia
nyata, kontrol dan sistem sensor harus memperhatikan tantangan yang
diakibatkan oleh ketidakpastian observasi terhadap lingkungan dan
kondisi tugasnya. Oleh karena itu, harus diperhatikan seberapa jauh
kebutuhan sistem kontrol yang akan digunakan untuk mendesaian sistem
robot mandiri. Ada beberapa aspek yang harus diperhatikan, diantaranya :

Peng. Intelejensi Artifisial | Robotika dan Sistem Sensor

10

2.6.1 Sistem kontrol robot bersifat sensor driven

Satu masalah yang dihadapi pada lingkungan yang tidak terstruktur
adalah tidak mungkin memperkirakan hasil dari tiap aksi secara tepat.
Kondisi ini juga menunjukkan sedikitnya kemungkinan menemukan deret
aksi yang akan memecahkan tugas yang diberikan berdasarkan semua
kemungkinan yang telah diperhitungkan sebelumnya. Oleh karena itu
sistem kontrol robot harus dikendalikan sensor (sensor driven) dan
mengijinkan robot untuk bereaksi terhadap kejadian (event) yang tidak
diharapkan secara on line. Pendekatan kontrol reaktif seperti ini dapat
menjadi robust dengan mempertimbangkan gangguan yang terbatas dan
dapat memperbaiki diri secara mandiri terhadap gangguan yang tak dapat
dimodelkan tanpa memerlukan perencanaan ulang. Hal ini memberikan
respon level rendah yang lebih fleksibel terhadap situasi baru dan
mengijinkan robot untuk melakukan tugas pada kondisi munculnya noise
pada sensor dan terjadinya perubahan kondisi lingkungan.
2.6.2 Arsitektur kontrol yang adpatif
Untuk mengatasi perubahan yang besar pada lingkungan saat runtime sebagaimana juga perubahan pada misi/tugas yang terus menerus,
SRM harus mampu mengubah kebijakan kontrolnya untuk menyesuaikan
dengan semua kondisi baru. Secara umum, hal ini membutuhkan
arsitektur sistem kontrol adapatif. Bergantung pada kondisi operasi, variasi
yang luas dari mekanisme machine-learning dapat digunakan untuk
melakukan adaptasi. Pada misi yang mengijinkan pengawasan oleh
operator luar, metode pengajaran dapat dilakukan dan juga dengan
memodifikasi strategi kontrol yang telah diprogram sebelumnya untuk
melakukan tugas yang diperlukan. Namun, pada banyak aplikasi diluar,
guidance tidak tersedia. Pada situasi ini, sistem belajar mandiri dan
menjadi lebih baik sehingga strategi kontrol dapat menyesuaikan dengan
kontek lingkungan tanpa masukan guru. Aplikasi yang seperti ini, berkisar
dari aplikasi di daerah terpencil atau lingkungan berbahaya yang tidak
Peng. Intelejensi Artifisial | Robotika dan Sistem Sensor

11

memfasilitasi kehadiran manusia, sampai pada aplikasi untuk urusan

rumah tangga yang bekerja sesuai dengan keinginan pemilik tanpa
melakukan akses ke robot yang telah dilatih oleh operator/guru.
2.6.3 Memenuhi batasan keamanan
Spesifikasi dasar untuk arsitektur kontrol untuk keperluan ARS
adalah ia memenuhi batasan keamanan tertentu untuk menghindari
kegagalan besar dan tak dapat diperbaiki. Hal ini khususnya penting
ketika tugas baru dilatihkan tanpa pengawasan dan ketika pengaruh
perbedaan aksi harus ditentukan melaui uji coba. Namun, mekansime
untuk memenuhi kebutuhan keamanaa dapat dimanfaatkan untuk sistem
teleoperasi yang besar yang dapat membantu mengurangi resiko
kerusakan dan kegagalan menyeluruh karena kesalahan operator.
Arsitektur kontrol untuk sistem robot menyediakan mekanisme yang
membatasi sistem behavior agar dapat mengakomodasi kebutuhan
keamanan dan kekokohan. Oleh kerena itulah dibutuhkan sarana/alat
yang dapat membatasi proses belajar dengan tujuan untuk menghindari
aksi yang dapat mengganggu sifat-sifat kritis dari sistem behavior.
2.6.4 Kemampuan Belajar
Sifat arsitektur yang lain yang mendukung autonomi dan adaptasi
adalah kemampuan untuk menggabungkan pengatahuan awal atau
pengetahuan yang diperoleh untuk mempercepat proses belajar. Untuk
membuat

adaptasi

mandiri

lebih

praktis,

pembelajaran

harus

menghasilkan kebijakan sensorimotor yang bermanfaat untuk sebagian

besar tugas. Untuk mencapai efisiensi dan fleksibiltas yang demikian,
arsitektur kontrol haurs mengijinkan robot untuk memperoleh keuntungan
dari semua informasi luar yang tersedia pada kontek tertentu.
Penggunaan

yang

efektif

dari

pengetahuan

kontrol

luar

dapat

menghasilkan mode operasi yang berbeda. Khususnya, jika pengetahuan

awal tersedia cukup, dimungkinkan untuk menentukan kebijakan kontrol
Peng. Intelejensi Artifisial | Robotika dan Sistem Sensor

12

yang tepat sebelumnya, mengurangi kebutuhan belajar secara on-line.

Jika tidak ada informasi yang tersedia, arsitektur kontrol harus mampu
menentukan kebijakan kontrol secara mandiri (autonomously). Untuk
sepenuhnya

menggunakan

pengetahuan

kontrol,

sistem

kontrol

seharunya mendukung operasi pada berbagai tingkatan otonomi, dari

terprogram penuh yang perilakunya sebagain dikendalikan oleh operator
sampai ke otonomi penuh, berjalan secara bebas, terbebas dari
intervensi.

2.7 Sistem Sensor

Sensor adalah peranti yang menerima input berupa suatu
besaran/sinyal fisik yang kemudian mengubahnya menjadi besaran/sinyal
lain yang diteruskan ke kontroler. Terdapat banyak jenis sensor yang
digunakan pada robot. Bahasan ini akan meliputi beberapa jenis sensor
yang digunakan terutama pada mobile robot dan lebih dititikberatkan pada
antarmuka dengan kontroler.
2.7.1. Sensor Sentuh (Tactile Sensor)
Banyak

robot

yang

memerlukan

sensor

sentuh

sebagai

kelengkapannya. Penggunaan sensor sentuh misalnya untuk mendeteksi

keberadaan suatu obyek pada tangan robot dan mencegah tabrakan
antara robot dengan suatu obyek. Di industri sensor jenis ini digunakan
untuk menghitung produk yang dihasilkan dan juga untuk menyesuaikan
orientasi suatu obyek selain juga dapat menggunakan sensor proksimiti.

2.7.2. Sensor Cahaya

Terdapat banyak peranti yang dapat digunakan sebagai sensor
cahaya antara lain fotoresistor, fotodioda, dan fototransistor. Berdasarkan

Peng. Intelejensi Artifisial | Robotika dan Sistem Sensor

13

panjang gelombangnya sensor cahaya diklasifikasikan menjadi sensor

inframerah, cahaya tampak dan ultraviolet. Sensor cahaya mempunyai
banyak kegunaan pada sistem otomasi. Beberapa contohnya antara lain
deteksi kertas pada printer, penentuan banyaknya lampu yang dibutuhkan
suatu ruangan, dan penentuan nyala lampu blitz pada kamera. Pada
mobile robot sensor cahaya kebanyakan digunakan untuk dua hal, yaitu
penjejak garis dan deteksi obyek. Robot penjejak garis menggunakan
sensor cahaya untuk menentukan garis yang berwarna gelap dengan
lantai yang berwarna terang atau sebaliknya.
2.7.3. Sensor Inframerah
Sinar inframerah adalah sinar atau gelombang elektromagnet yang
mempunyai frekuensi lebih rendah (atau dengan kata lain panjang
gelombang lebih besar) dari warna merah. Penggunaan inframerah yang
paling populer adalah pada peranti remote control TV. Pada robot, selain
untuk remote control inframerah juga dapat digunakan sebagai sensor
proksimasi ataupun pengukur jarak. Untuk itu diperlukan LED inframerah
dan penerima inframerah, yang memuat detektor inframerah beserta
pelengkapnya seperti tapis, penguat, dan demodulator. Jenis lain sensor
inframerah adalah Passive Infra Red (PIR). PIR dapat digunakan untuk
mendeteksi manusia atau binatang yang ada di dekatnya melalui radiasi
inframerah dari panas tubuh yang dipancarkan. Sensor ini digunakan
misalnya pada pintu otomatis atau sistem alarm.

2.7.4. Sensor Ultrasonik

Suara seperti juga cahaya cenderung untuk melintas dalam lintasan garis
lurus dan dapat terpantulkan oleh suatu obyek pada lintasannya. Di alam
terdapat beberapa hewan yang dapat bernavigasi dengan menggunakan
gelombang suara, misalnya ikan lumba-lumba dan kelelawar. Mereka
Peng. Intelejensi Artifisial | Robotika dan Sistem Sensor

14

memancarkan gelombang ultrasonik, yaitu gelombang suara yang

mempunyai frekuensi lebih tinggi daripada frekuensi suara yang dapat
didengar oleh manusia, kemudian menerima gelombang pantulan dari
obyek yang ada di depan hewan-tersebut. Dengan cara seperti ini mereka
dapat mengetahui keberadaan suatu obyek penghalang dan jaraknya
meskipun sebagian dari mereka, yaitu kelelawar, tidak mempunyai indra
pengelihatan yang baik.
Untuk menirukan ikan lumba-lumba dan kelelawar tersebut robot dapat
dilengkapi dengan sensor ultrasonik atau yang dikenal juga sebagai
SONAR

(Sound

Navigating

and

Ranging).

Gelombang

ultrasonik

dipancarkan oleh transmiter dan pantulannya diterima oleh receiver. Sonar

tidak terpengaruhi oleh warna dan sifat pantulan cahaya dari obyek,
namun kemampuannya akan menurun jika obyek terbuat dari material
tertentu yang dapat menyerap gelombang suara (peredam suara).

Peng. Intelejensi Artifisial | Robotika dan Sistem Sensor

15