MEKANIKA II

ISI
1. Sistem Partikel
2. Benda Tegar
3. Rumusan Lagrange
4. Rumusan Kanonik Hamilton

1. SISTEM PARTIKEL
1.1 Pusat massa
Partikel=benda titik, hanya dapat bergerak translasi, tidak rotasi
m1, m2, m3, , mN : massa-massa partikel

r1 , r2 , r3 ,........, rN : vektor posisi masing-masing partikel

z

Total massa: M m ; 1,2,3.....N

m1

r1

Vektor posisi pusat massa:

m
r

m3

r
3
r2

m2
y

M
2

Contoh:
m1=10 gram, m2=15 gram dan m3=25 gram
r1=(2, -3, 3) cm; r2=(-3, -5, 4) cm; r3=(5, 4,-5) cm.

r i x jy kz (x, y, z)
Massa total:
M=(10+15+25)gram=50 gram
Posisi pusat massa:

m r

1
R

10r1 15r2 25r3

M
50
0,2(2,3, 3)cm 0,3(-3,-5,4)cm 0,5(5,4,-5)cm
( 2,0.1, 0.7) cm

1.2 Persamaan Gerak Pusat Massa

e i
Gaya pada satu partikel ke-: F F F
Fe - gaya luar atau eksternal

Fi - gaya interaksi antara partikel itu

dengan partikel-partikel-partikel lain;
disebut gaya internal.

i
i
F F

i
F2

i
F32

i
F12

i
F13

i
F3

i
F23

i
F31
F1i
i
F21

Jika posisi sistem partikel digeser tanpa

mengganggu keadaan internalnya, maka total
gaya internal pada setiap partikel=0.

i
F 0

Hukum Newton-2 (persamaan gerak) dari partikel ke-:

e i
d 2 r
m
F F
2
dt

1,2,3.....N

Persamaan gerak pusat masa

=0
e
i
d 2 r
m
F F

2
dt

e
F F

1,2,3.....N

m
r

e
F2

d R
M 2 F
dt
2

e
F3

2
pm

e
F1

F
3

F
e
F3

e
F2

e
F1

1.3 Momentum linier

dr
p m
dt

2
dp
d r
m
dt
dt 2

e i
dp
F F
atau
dt

Total momentum linier:

e
dp
dP

F F
dt
dt

Persamaan gerak pusat massa

dr
dR
P p m M
dt
dt

2
dP
d R
M 2 F
dt
dt

Teorema:
Jika total gaya internal=0, pusat massa sistem partikel bergerak
seperti suatu partikel yang massanya = massa sistem dengan
suatu gaya=total gaya luar pada sistem.

1.4 Momentum sudut

m1

LQ ( r rQ ) p
Momentum sudut sistem partikel
terhadap titik Q:

L Q LQ ( r rQ ) p

r1

m3

m2
r2

r3 rQ

Variasi terhadap waktu:

dLQ

dp d r d rQ
p
( r rQ )

dt
dt dt
dt

d r
d r
Karena p m
p 0
dt
dt
7


dLQ

dp d rQ
( r rQ )

p
dt
dt
dt

e
i


dp
( r rQ )
( r rQ ) F ( r rQ ) F
dt

dLQ
d rQ


e
i
( r rQ ) F ( r rQ ) F
p
dt
dt

e
i
dL Q
d rQ


( r rQ ) F ( r rQ ) F
p
dt

dt

d rQ

i
N Q ( r rQ ) F
P
dt

e
N Q ( r rQ ) F

Total momen gaya


d rQ
dt

Jika:

P 0 (1) kecepatan titik Q sama dengan kecepatan pusat massa,

(2) titik Q adalah pusat massa, dan
(3) titik Q diam

i
i
F F

i
i


(r rQ ) F ( r rQ ) F

i
i


( r rQ ) F ( r rQ ) F
1

i
i


( r rQ ) F ( r rQ ) F
1

i

( r r ) F 0
1

r r

i
F
9

Jadi, jika titik Q diam atau Q merupakan pusat massa, maka

dL Q
dt

NQ

Terlihat, jika NQ=0, maka LQ adalah besaran yang konstan.

Teorem:
Jika tidak ada gaya luar pada sistem partikel, maka momentum
sudut sistem partikel itu konstan.

Kuliah ke-1

10

1.5 Hukum Kekekalan Energi

e i
F F F ; 1,2,3,......N
Jika gaya eksternal bergantung pada posisi, dan gaya internal
bergantung pada posisi partikel-partikel lain, maka dapat dituliskan

F F ( r1 , r2 ,................)

Ini disebut gaya konservatif

Jika gaya total pada suatu partikel bergantung pada posisi, maka
fungsi potensial V adalah:

F V
Fx

V
V
V
; Fy
; Fz
x
y
z

Ingat sifat konservatif:

F V 0

11

dp

F V

dv

dt
V

dr

dt
p m m v

dt

v
Kalikan dengan

dv
m v
v V 0
dt

d 1
V
V
V
2

v y
v z
2 m v v x
dt
x
y
z

Karena vx

dx

dt
12


d 1
2 m v V d x V d y V d z
dt
y dt
z dt
x dt

Untuk sistem partikel:

dt

1
2

m v

Tetapi,
dt

V d x V d y V d z

dt
y dt
z dt
x

1
2

m v

dK

dt

V d x V d y V d z

dan
dt
y dt
z dt
x

dV
dt

dK dV

0 atau K V E (konstan)
sehingga
dt dt
Hukum Kekekalan Energi Mekanik

13

1.6 Persamaan gerak roket

M-massa roket pada waktu t

dM/dt-massa bahan bakar terbuang perselang waktu

v -kecepatan roket pada waktu t relatif terhadap bumi
u- kecepatan bahan bakar terbuang relatif terhadap roket

dM/dt

u
Misalkan gaya luar pada roket F, maka persamaan
momentum linier relatif terhadap bumi:

d
dM
F (Mv) (v u)
dt
dt
Jadi:

dv dM
M
u
F
dt
dt

Momentum roket
Momentum bahan bakar
terbuang

Gaya dorong pada roket

14

F- gaya gesekan udara dan gravitasi; diruang angkasa F=0

dv dM
M
u
dt
dt
v

dM

Mo
v dv u M M v v o u ln M
o
o
Perubahan kecepatan dalam suatu interval
waktu hanya bergantung pada kecepatan relatif
dan fraksi bahan bakar terbuang.

Kuliah ke-2

15

1.7 Masalah Tumbukan

Sebelum dan sesudah tumbukan partikel-partikel bergerak dengan
kecepatan tetap, tanpa gaya.
Selama tumbukan timbul gaya antar partikel yang pada umumnya
memenuhi Hukum Newton 3. Dengan demikian maka berlaku:
1. Hukum kekekalan momentum linier dan momentum sudut
2. Hukum kekalan energi.

16

1.7.1 Tumbukan sentral

Misalkan sebuah peluru m1 menumbuk sebuah objek m2

m1 v1I
m2 v 2I
m1 v1F

m1 v1I m 2 v 2I m1 v1F m 2 v 2F
Q K 1I K 2I K 1F K 2F

m2 v 2F

2
m1 v1I2 12 m 2 v 22I 12 m1 v1F
12 m 2 v 22F

p. v1I v 2I (1 e)
Buktikan !

v 2F v1F e v1I v 2I 0 e 1

p m1 v1I v 2I m 2 v 2F v1F
1
2

e disebut koefisien restitusi

e=1Q=0: tumbukan elastis
0e<1Q>0: tumbukan tak-elastis

17

Tumbukan sentral elastik sempurna

m1

v1I

m1 v1F

m2
diam

m1 v1I m1 v1F m 2 v 2F

e 1 v 2F v1F v1I
K1I=K1F+K2F

v 2F

m2 v 2F

2m1
v1I
m1 m 2

m1 m 2

v1I
v1F
m1 m 2

Buktikan !

m1<m2: v1F berlawanan arah dengan v2F

m1=m2v1F=0, v2F=v1I
m1>m2: v2F>v1I, v1F searah v2F
Jika m1 tidak diketahui:

2K 1I
m1 2K 1I

1
1
m 2 K 2F

K 2F

1 Buktikan !
18

Tumbukan sentral tak-elastik sempurna

Partikel m1 dengan kecepatan v1 menabrak dan melekat pada m2
yang diam; misalkan setelah tumbukan keduanya kecepatan v2.

v1I

m1

vF

m2
diam

m1+m2

m1 v1I (m1 m 2 )v F v F

m1
v1I
m1 m 2

Energi yang terbuang saat tumbukan:

Q K 1 K 2 12 m1 v1I2 12 (m1 m 2 )v 2F

m2

m1 m 2

m v
1
2

2
1 1I

19

1.7.2 Tumbukan elastis

Tidak ada energi yang hilang selama tumbukan (Q=0).

p1F
m1

p1I

m2
diam

1
2

I-initial, awal
F-final, akhir

p 2F

Hukum kekekalan momentum:

p1I p1F cos1 p 2F cos 2

p1I p 2I p1F p 2F
0 p1F sin1 p 2F sin 2

2
p1I2 p1F
2p1I p1F cos 1 p 22F

20

Hukum kekekalan energi kinetik:

K1I K 2I K 1F K 2F

m2 diamK2I=0
2
p1I2 p1F
p 22F

m1
m2

2
p1I2
p1F
p 22F

2m1 2m1 2m 2

p1F
m1

cos1
p1I m1 m 2
p 2F

p1I

Kuliah ke-3

2
p1F
m2

1
m1
p1I

m1
m1 m 2

cos 2 1

m1 m 2
m1 m 2
Buktikan !

1 - (p1F /p1I )cos 1

p 2F / p1I

2 cos 1

21

1. m1>m2

m 22
Jika 1=m, di mana cos m 1 2 , harga dalam akar menjadi nol.
m1
p 2F
m2
p1F m1 m 2

Buktikan !
p1I
m1 m 2
p1I
m1 m 2
2

Jika m1>>m2 maka sudut 1 sangat kecil. Buktikan!

p1F
1
p1I
Untuk 1<m, ada dua harga p1F/p1I; harga yang lebih besar
menyatakan tumbukan singgung, dan yang lebih kecil tumbukan
sentral. Misalnya 1=0:
p1F=p1I Tidak terjadi tumbukan
p1F m1 m 2

;
p1I m1 m 2

p 2F
m2

; 2 0
p1I
m1 m 2

Tumbukan sentral
22

2. m1=m2

p1F
cos 1
p1I

p 2F
sin1
p1I

2 / 2 1

0 /2

1=0, p1F=p1I dan p2F=0 tidak terjadi tumbukan

1=/2, p1F=0 dan p2F=p1I, 2=0 tumbukan sentral
3. m1<m2

p1F
m1
m1
m m1
cos 2 1 2

cos1
p1I m1 m 2
m1 m 2
m1 m 2

Untuk tanda +: p1F/p1I positif bagi semua harga 01.

1=0 p1F=p1I; p2F=0tidak terjadi tumbukan;
p1F m 2 m1 p 2F
2m 2
1

; 2 0 tumbukan sentral
p1I m1 m 2 p1I m1 m 2
Untuk tanda -: p1F/p1I negatiftidak berlaku
23

4. m1 tidak diketahui, m2 diketahui

Jika K1I bisa diukur atau ditentukan, hasil pengukuran K2F dapat
digunakan untuk menentukan m1.
Misalnya, untuk tumbukan sentral berlaku:

2K1I
m1 2K 1I

1
1
m 2 K 2F

K 2F

Buktikan !

Rumusan ini yang digunakan oleh J. Chadwick untuk menentukan

keberadaan neutron; Nature 129, 312 (1932)

24

1.7.3 Tumbukan tak-elastik

Atom, molekul dan inti mempunyai energi potensial dan kinetik dalam
yang terkait dengan gerakan bagian-bagiannya. Mereka bisa menyerap
atau melepaskan energi pada saat tumbukan.
Partikel m1 bertumbukan dengan partikel m2 yang diam. Setelah
bertumbukan, dihamburkan partikelm3 dan m4 masing-masing
dengan sudut 3 dan 4.
Misalkan Q=energi yang terserap pada saat tumbukan:
Q>0 untuk tumbukan endoergic, Q=0 untuk tumbukan elastik, dan
Q<0 untuk tumbukan exoergic

p3

m3

m1

p1

3
m2 4
m4

p4
25

Dengan hukum kekekalan energi dan momentum:

p1 p 3 cos 3 p 4 cos 4
0 p 3sin 3 p 4 sin 4
K1 K 3 K 4 Q

p1 diketahui
p3 dan 3 diukur
Q akan dihitung

2
2
2
p

p
1
3 2p1 p 3 cos 3
Eliminasi 4: 4

p 32
p12 p 32 2p1p 3 cos 3
p12
Q K1 K 3 K 4

2m1 2m 3
2m 4

K 1

m3
m1
2
K 3 1

m1m 3 K1K 2 2 cos 3
1
m4
m4 m4

Persamaan ini dipakai untuk menentukan Q dari reaksi inti, dimana

partikel m1 yang diketahui energinya menumbuk inti m2,
menghasilkan partikel m3 dengan energi dan arah yang dapat
diamati.
Kuliah ke 4

26

1.8 Dua osilator harmonis terkopel

x2

x1

Dua massa m1 dan m2 terikat pada

dinding dengan pegas masing-masing
berkonstanta k1 dan k2. Kedua massa
dihubungkan oleh pegas ketiga, k3.

k1

m1 k3

m2

k2

Jika tidak ada pegas k3, kedua massa akan berosilasi secara
bebas, masing-masing dengan frekuensi:
o
10

k1
;
m1

o20

k2
m2

Dengan pegas k3, misalkan m1 bergeser sejauh x1 dan m2 sejauh x2.

persamaan gerak massa-massa adalah:

m1x 1 k 1 x 1 k 3 (x1 x 2 );

m 2 x 2 k 2 x 2 k 3 (x1 x 2 )

m1x 1 k 1' x 1 k 3 x 2 0;

m 2 x 2 k '2 x 2 k 3 x 1 0

k 1' k 1 k 3 ;

k '2 k 2 k 3

27

Misalkan: k ' k k ;
1
1
3

k '2 k 2 k 3

m1x 1 k 1' x 1 k 3 x 2 0;

m 2 x 2 k '2 x 2 k 3 x 1 0

Kedua persamaan di atas terkopel satu sama lain. Untuk itu misalkan:

x 1 C1e pt ; x 2 C 2 e pt

m p
1

k 1' C1 k 3 C 2 0 dan

m p
2

k '2 C 2 k 3 C1 0

k3
C2
m1p 2 k 1'

C1
k3
m 2 p 2 k '2

28

m1m 2 p 4 m 2 k 1' m1k '2 p 2 k 1' k '2 k 32 0

p
2

10

1
2

2
10

k 1'
;
m1

2
20

1
4

2
10

k '2
;
m2

20

2 2
20

4
k3
m1 m 2

disebut konstanta kopling

Terlihat, p2 negatif; untuk itu misalkan:

2
p 2 12 10
12 2

p
2

2
2

2
20

1
2

p i1 , i 2

4 4
1 2
1
2 2
(10 20 )

2
2 10
220

29

2
C
m

2
Jika p 2 12 2 1 12 10

C1
k3
2 2

m1
m2

C1 m 2 2
2
2
p

2 20
C2
k3
2 2
2

2
2

Dengan x 1 C1e ; x 2 C 2 e
pt

x 1 C1e i1t C1' e -i1t

2
x2
2 2

m2
m1

pt

2
2
2

m1
2
i1t
C1e 2
m2
2

2
m2

C 2 e i2t 2
m1
2

m 2 ' i2t
C2e
m1

m1 ' -i1t
C1e C 2 e i2t C '2 e i2t
m2

30

Untuk membuat x1 dan x2 ril, misalkan:

C1 12 A1e i1 ,

C1 ' 12 A1e i1

C 2 12 A 2 e i 2 ,

C 2 ' 12 A 2 e i 2

Solusi umum menjadi:

2
x 1 A1cos(1 t 1 ) 2
2
2
x2
2 2

m2
A 2 cos( 2 t 2 )
m1

m1
A1cos(1 t 1 ) A 2 cos( 2 t 2 )
m2

31

Getaran modus normal

Jika A2=0:

x 1 A1cos(1 t 1 )
2
x2
2 2

m1
A1cos(1 t 1 )
m2

2
12 10
12 2

Jika A1=0: x 1

2 2

22 220 12 2

Getaran searah

m2
A 2 cos( 2 t 2 )
m1

x 2 A 2 cos( 2 t 2 )

Frekuensi tunggal 1

2
10

2
20

4 4
1 2
1
2 2
(

)
10
20

k3

m1 m 2

Frekuensi tunggal 2
Getaran berlawanan
arah

32

m1=1; m2=1; k1=50; k2=30; k3=2

A1=10; A2=10;
15

10

x1

x2

-5

-10

-15

A1=0

10

A2=0

10

10

-2

-2

-4

-4

-6

-6

-8

-8

-10

Kuliah ke 5

10

-10

33
9

10

2. BENDA TEGAR
Benda tegar didefenisikan sebagai sistem partikel dengan jarak
antara satu sama lain selalu tetap.
2.1 Pendahuluan

dM
Rapat massa:
dV
Massa:

M mk
k

M: massa benda

dV

V: volume benda

benda

pm

Pusat massa: R

r dV terhadap O

M benda

R' R - a

terhadap O

R'

R
O

34

Jika benda bebas bergerak, maka gerak pusat memenuhi:

dR
Momentum: P M
dt

d R
FM 2
dt

F resultan gaya pada benda

Momen Inersia terhadap sumbu yang melalui pusat massa

(sumbu utama)

I r 2 dm
V

dm
r

X pm

35

Batang homogen

-L/2

L/2
dm=dx

pm
1 L
2

x dm

1 L
2

1 L
2

x dx 3 x
2

1 L
2

1 L
2
1 L
2

112 L3 112 ML2

r

dr

Silinder padat homogen

+ pm
dm dV dA L 2 r dr L
R

I r 2 dm 2L r 3 dr
0

4
2
LR

R
L
2

2
R

2
MR
2

36

Bola padat homogen

dm=(R2-z2)dz

dI

z dm
2

R 2 z2

dz

2 R z
2

2 2

dz

I 1 2 R 2 z 2 dz 815 R 5 2 5 MR 2
R

Kubus padat homogen

b

dm=dV=dx1dx2dx3

dI 3 dm r 2 (x 22 x 32 )dx1dx 2 dx 3
1

I3

2b

2b

2b

(x

b
1

2
2

x )dx1dx 2 dx 3 b
2
3

12 b 12 b 12 b

1 6 b 5 1 6 Mb 2 ;

x3

2b

2b

(x

2
2

x )dx 2 dx 3
2
3

x2

pm

x1

12 b 12 b

I1 I 2 I 3

Sumbu-sumbu x1, x2, x3 yang melalui pusat massa

disebut sumbu utama.

dm
37

2.2 Momentum sudut dan momen inersia

Benda tegar mengandung N buah partikel
massa m dengan =1,,N. Misalkan posisi
adalah r dan kecepatannya v.

Momentum sudut partikel-

Karena

L r p

p m v ; v r L m r r

Berdasakan aturan perkalian vektor:

r r r . r - r . r

2
L m r r . r

Buktikan!

38

x3

Momentum sudut benda tegar:

2
L L m r r . r

(1 , 2 , 3 ) dan
Karena

x1 1

r x 1 , x 2 , x 3

x1

x3
3

x2
2
x2

Maka komponen ke-i dari momentum sudut,

L i m i x x i x j j ; i, j, k 1,2,3

k
j

2
j m ij x k
x i x j
j

2
k

39

Selanjutnya, dapat dinyatakan

L i I ij j ;
j

2
I ij m ij x k
x i x j

1; i j
ij
0; j i

Secara keseluruhan, momentum sudut:

~
L I
L1 I11 I12 I13 1

L 2 I 21 I 22 I 23 2

L I I

3 31 32 I 33 3

~
I ij I ji I adalah matriks simetrik.
Buktikan !!!

disebut tensor inersia

Elemen2 diagonal dari tensor inersia disebut momen2 inersia terhadap
sumbu-sumbu, sedangkan elemen2 off-diagonal disebut produk inersia.
40

Jika benda mempunyai distribusi massa kontinu dengan rapat

massa (r), maka:

I ij (r) ij x 2k x i x j dV
k

i,j,k=1, 2, 3

2
2
1
1

m
v

r
Energi kinetik rotasi benda
2
2
rot

Berdasar aturan perkalian vektor r 2 2 r2 . r 2

K rot

2 2

2
. r

2
i

x
k

2
k

Buktikan !

i . ri
i

x
x
2
i
j

ij k
i j
i, j

~
1 2 I ij i j K rot 1 2 . I .

K rot

m r

j j . rj

i, j

41

Contoh:
Tentukanlah Iij untuk kubus uniform bersisi b, massa M, dengan
titik pusat O di salah satu titik sudut.

b b

0 0

I11 x12 x22 x32 x12 dx 1dx 2 dx 3 dx 1 x 22 x 32 dx 2 dx 3

V

2 3 b 5 2 3 Mb 2 ; M b 3
b b

0 0

I12 ( x 1 x 2 )dx 1dx 2 dx 3 x 1 x 2 dx 1dx 2 dx 3

V

1 4 b 5 1 4 Mb 2

I ij (r) ij x 2k x i x j dV
k

I11=I22=I33= 2/3Mb2 dan

Iij=-1/4 Mb2 untuk ij; Buktikan !!!

Kuliah ke 6

- 14 - 14

~
2
1
2
1
I Mb - 4 3 - 4
-1 -1 2
4
3
4

42

Sumbu-simbu utama dari inersia

~
L I
L1 I11 I12 I13 1

L 2 I 21 I 22 I 23 2

L I I

3 31 32 I 33 3
Sumbu-sumbu utama adalah sumbu-sumbu dengan mana tensor
inersia mejadi diagonal. Untuk itu misalkan

~
L I L1 I1 I111 I12 2 I13 3
L 2 I 2 I 211 I 22 2 I 23 3
L 3 I 3 I 311 I 32 2 I 33 3

I11 I
I 21

I 32

I13 1

I 22 I I 23 2 0

I 32 I 33 I 3
I12

Disebut persamaan sekuler

43

Maka, harus berlaku

I11 I

I12

I 21 I 22 I
I 32

I 32

I13
I 23 0

Disebut determinan sekular

I 33 I

Determinan ini merupakan polinom order-3 dari I; jadi ada tiga

buah harga I, yakni I1, I2 dan I3.
Contoh
Tentukanlah sumbu-sumbu utama inersia dari kubus.
Dari contoh sebelumnya,

- 14 - 14

1
2
1
- 4 3 - 4 ; Mb 2
- 1 4 - 1 4 2 3

~
I

44

Determinan sekularnya:

- I - 14 - 14
- 14 2 3 - I - 14 0

- 14 - 14

2 3 I 3 2 64 3 316 2 2 3 I 0

-I

Misalkan a 2 3 I

a 3 316 2 a 1 32 3 0 (a 1 2 )(a 1 4 ) 2 0;
a 1 1 2 I1

a 2 a 3 1 4 I 2 I 3 1112

45

Teori Sumbu Sejajar

Misalkan sistem koordinat x1, x2, x3 adalah pusat massa benda, dan
sistem koordinat kedua X1, X2, X3 yang sejajar dengan sistem pertama.
Defenisikan:

r (x1 , x 2 , x 3 ); R (X1 , X 2 , X 3 )

R r a ; a (a 1 , a 2 , a 3 );
X i x i a i

Elemen tensor inersia dalam koordinat kedua X1, X2, X3:

2
J ij m ij X k
X i X j

2
m ij (x k a k ) (x i a i )(x j a j )

x3

pm

x1

R
X1

x2

X3

X2

46

2
J ij m ij X k
X i X j

m ij (x k a k ) 2 (x i a i )(x j a j )

2
J ij m ij x k
x i x j m ij a 2k a i a j

m
x

k a j m x j a i m x i

2a k ij
k

1
x k m x k 0 Posisi pusat massa dalam koordinat (x1,x2,x3)
M

2
I ij m ij x k
x i x j
Maka:

2
J ij I ij M a ij a i a j
2
2

a
m M ij k ij

47

Contoh:
Berdasarkan contoh untuk kubus, tentukanlah elemen tensor
inersia dengan sistem koordinat di pusat massa.
Dengan sistem koordinat di suatu titik sudut, tensor inersia adalah:
X3

- 14 - 14

~ 1
2
1
J - 4 3 - 4 ; Mb 2
-1 -1 2
4
3
4

J ij I ij M a 2 ij a i a j I ij J ij M a 2 ij a i a j

a ( 1 2 b, 1 2 b, 1 2 b), a 2 3 4 b 2
1

~
I ij J ij 4 Mb 3 ij 1 I 0
0

Kuliah ke 7 (UTS)

X1

x3

a
b

pm

x2
X2

1 0

6
0 1 6

48

2.3 Persamaan gerak benda tegar

Laju perubahan suatu vektor

Sistem koordinat inersial I(X1,X2,X3) diluar benda;
Sistem koordinat O(x1,x2,x3) diam di dalam benda.
Maka, perubahan vektor G yang dilihat dari sistem
koordinat I tidak sama dengan perubahan yang dilihat
dari sistem koordinat O.

Perbedaan itu timbul karena benda berotasi.

dG

dt

dG

dt

G
O

dG i
dG i

dt I dt

dG1

dt I
dG 2

dt I

dG 2

dt

dG 3
dG 3

dt
dt

ijk jG k
O

dG 1

dt

ijk

2 G 3 3G 2
O

3 G 1 1G 3
O

1G 2 2 G 1
O

1, ijk urutan siklis

- 1, lainnya

49

Partikel m bergerak dalam sistem koordinat O yang berotasi.

Misalkan r vektor posisi terhadap sistem koordinat I.

vI vO r

a I a O vO vO r

a O 2 vO r

m
O

FI ma I ma O 2m v O m r

FO FI 2m v O m r FI 2m v O m r

m r : gaya yang tegak lurus menuju keluar; jadi gaya ini

sentrifugal; besarnya m2r sin,.

2m v O : gaya ini muncul jika partikel bergerak; gaya ini
disebut Coriolis.

50

Gaya sentripetal karena rotasi bumi

Misalkan sistem koordinat O ditetapkan di bumi, sehingga rotasinya
bersama bumi dengan:

2
7.292 10 5 sec 1
24 jam

Jari-jari katulistiwa: r=63560 km;

2r=3,4 cm/sec2 sama dengan sekitar 0.35% dari percepatan gravitasi.
Gaya sentripetal ini yang membuat bumi menjadi elips.

51

Gaya Coriolis

vO

1. Gaya ini menyebabkan lintasan menjadi

lengkung
di atas bidang yang tegak lurus pada .
2. Aliran udara (angin) dari tekanan tinggi ke
tekanan rendah membentuk lintasan lengkung.
3. Pengaruh rotasi bumi terhadap jatuh bebas di
belahan utara bumi:
2z
Kecepatan jatuh bebas: v z gt; t
g

2m v O
Belahan utara bumi

Tekanan rendah
angin

Tekanan tinggi

Gaya Coriolis menyebabkan pembelokan ke Timur:

F C 2m v;

d2 x
m 2 2m v z sin 2mg t sin
dt

3
8z
x 13 gt sin 1 3
sin
g
3

z
B

=/2, z=100 m, x=2 cm

52

Momentum Sudut
Perubahan momentum sudut karena momen gaya:

dL
N
dt I

dL
dL

dt I dt

dL
L N
dt

L
O

dL i
jL k k L j N i
dt
dL i
ijk j L k N i
dt

Jika sumbu-sumbu benda diambil sebagai sumbu utama: L i I i i

d i
Ii
ijk j k I k N i
dt

d1
I1
2 3 I 3 I 2 N1
dt
d 2
I2
3 1 I1 I 3 N 2
dt
d 3
I3
1 2 I 2 I1 N 3
dt
53

Contoh:
Sebuah bola biliar disodok secara horizontal; bola itu meluncur
berguling. Buktikan bahwa jarak tempuhnya:
12v o2
x
49 g

dimana pada t=0, x=0, v=vo , kecepatan sudut

d/dt=0, dan sudut =0.

d2x
dx
Ff mg e1 2 g
gt C1
dt
dt
dx
gt v 0
t=0; v=v0
dt
Momen gaya yang merotasikan bola biliard

FN
v
Ff

mg
y
z

Ff

I3=2/5Ma2

N a Ff mga (e 2 e1 ) mga e 3
N3=mga dalam arah -z

54

dL 3
d 2
d 2 5
N 3 I 3 2 mga a 2 2 g
dt
dt
dt
d 5
a
2 gt C 2
dt
t=0; d/dt=0

d 5
2 gt
dt

Untuk keadaan berguling tanpa tergelincir :

dx
d
a
gt v 0 5 2 gt 7 2 gt v 0 ;
dt
dt
v
t1 2 7 0
g

55

dx
gt v 0
Dari
dt
Pada t1

x (t ) 1 2 gt 2 v 0 t

v0
v g 7 v 0 5 7 v 0
g
2

v0
1
2
x 2 g 7 v 0
g

v
v
0
2
12 49 0
7
g
g

Kuliah 8
56

2.4 Gasing tanpa momen gaya

Gasing adalah benda yang simetrik terhadap salah satu sumbunya,
misalnya sumbu-x3. Karena simetrik maka:
x3

I1=I2I3
d i
Ii
ijk j k I k N i
dt

x2

x1

Misalkan momen gaya Ni=0

d1
I1
2 3 (I 3 I 2 ) 0
dt
d 2
I2
3 1 (I1 I 3 ) 0
dt
d 3
I3
0 3 konstan
dt

d1
2 ;
dt

(I 3 I 2 )
I1

d 2
1
dt
d1 d 2
i
(i1 2 ) i 1 i 2
dt
dt
57

Misalkan (t) 1 (t) i 2 (t)

d
i A exp(i t)
dt
1 A cos( t); 2 A sin( t)

1 dan 2 membentuk lingkaran berjari2 A pada

bidang x1-x2.
1, 2 ,3 membentuk resultan dan berotasi
mengitari sumbu x3 dengan frekuensi sudut
dengan sudut tan 1 A

Dilihat dari sistem koordinat inersial, karena

momen gaya N=0

dL

0 L konstant
dt

I
Karena pusat massa tetap,
1
energi kinetik hanya bentuk T 1
2 .L 2 Lcos
rot
rotasi:

58

2
2
2
2
2

Besarnya :
1
2
3
3 konstan

x3

(I 3 I 2 )
konstan
I1

Misalkan sudut antara dan x 3

x1

x2

3 cos
1 sin cos t
2 sin sin t

59

2.5 Sudut Euler dan Persamaan Euler

Tinjau sistem koordinat (x1,x2,x3); sistem koordinat itu
dirotasikan menjadi (x1, x2, x3). Secara umum dapat
dinyatakan:

~
x x'

disebut matriks rotasi;

Matriks ini merupakan produk dari berbagai operasi rotasi, di antaranya

rotasi dengan sudut-sudut ,, yang disebut sudut-sudut Euler.

~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
x' R R R x' R R x' ' R x' ' ' x

60

~
R x' = rotasi dengan sudut berlawanan jarum jam, sumbu rotasi x3
sehingga x3=x3; x1x1; x2x2

x"1 cos sin 0 x'1

x"2 sin cos 0 x' 2

x" 0
x'
0
1
3
3
cos sin 0

~
R sin cos 0
0

0
1

61

~ rotasi dengan sudut berlawanan jarum jam, sumbu rotasi x1

R x' '
menjadikan x1=x1; x2x2; x3x3.

0
0 x"1
x'"1 1

x" ' 2 0 cos sin x"2

x" ' 0 sin cos x"
3

0
0
1

~
R 0 cos sin
0 sin cos

NN disebut garis simpul

62

~
R x' ' ' = rotasi dengan sudut berlawanan jarum jam, sumbu rotasi x3
menjadikan x3=x3; x1x1; x2x2.

x1 cos sin 0

x2 sin cos 0
x 0

0
1

3
cos sin 0

~
R sin cos 0
0

0
1

x" '1

x ' "2
x '"
3

Garis simpul

63

~ ~ ~ ~
R R R
cos sin 0

~
sin cos 0
0
0 1

0
0
1

0 cos sin
0 sin cos

cos sin 0

sin cos 0
0
0 1

cos cos
sin sin
cos cos

cos sin sin

cos cos sin

~
sin cos
sin cos

cos sin cos

cos cos sin

sin cos
sin sin

sin sin

cos

64

Misalkan:

x3=x3

= kecepatan sudut rotasi pada sumbu x3=x3

= kecepatan sudut rotasi pada sumbu x1=x1

= kecepatan sudut rotasi pada sumbu x3=x3

x1

Komponen-komponen kecepatan sudut

dapat diturunkan:

1 sin sin
2 sin cos
3 cos

1 cos
2 sin
3 0

x3=x3

x
1
x1=x1
1 0

x2

x2
x2
x

2
x ' x" x ' " x

2 0
3

1 sin sin cos

2 sin cos sin
3 cos
65