KONTROL OPTIMAL BERDASARKAN PADA

KALKULUS VARIASI

Tugas Akhir

Diajukan untuk memenuhi persyaratan

Sidang Sarjana Matematika

Oleh:
VANESSA SARAH GRISELDA
10104017

PROGRAM STUDI MATEMATIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN
INSTITUT TEKNOLOGI BANDUNG
2010
0

PRAKATA

Puji syukur penulis haturkan sedalam-dalamnya ke hadirat Allah SWT yang telah
memberikan limpahan anugerah, bimbingan, dan kekuatan sehingga penulis dapat
menyelesaikan tugas akhir ini sejak Maret 2009 hingga Februari 2010. Tanpa
masukan berharga, kepercayaan, dan dukungan yang diberikan oleh Dr. Janson
Naiborhu selaku pembimbing, maka penulis tidak akan dapat menyelesaikan tugas
akhir ini dengan hasil memuaskan. Penulis berterima kasih sebesar-besarnya kepada
kedua orang tua penulis yang telah memberikan endless support dan courage selama
penulis berkuliah di ITB. Terima kasih penulis sampaikan Dr. Agus Yodi selaku
dosen penguji atas segala pelajaran dan bimbingan dalam tugas akhir ini, serta Dr.
Hanni Garminia selaku dosen penguji tugas akhir dan juga dosen wali selama 5 tahun
terakhir. Tidak lupa penulis berterima kasih kepada Heru Tjahjana atas bantuan
dalam menyelesaikan fundamental codes Matlab untuk hampiran numerik. Pada
akhirnya, penulis ingin mengucapkan terima kasih setulusnya kepada Hutama G.
Soediredja atas seluruh dukungannya setiap hari, setiap saat.

Penulis menyadari bahwa tugas akhir ini masih memiliki beberapa kekurangan. Oleh
karena itu, penulis mengharapkan kritik dan saran yang membangun dari pembaca
untuk perbaikan selanjutnya. Semoga tugas akhir ini dapat bermanfaat bagi kemajuan
ilmu pengetahuan dan bagi siapapun yang membacanya.

Bandung, Februari 2010

Penulis

ABSTRAK
Kontrol Optimal berhubungan dengan permasalahan dalam menentukan hukum
kontrol untuk suatu sistem sehingga kriteria keoptimalan tertentu dapat terpenuhi.
Permasalahan kontrol optimal melibatkan fungsi biaya yang merupakan fungsional
atas state dan variabel kontrol. Kontrol optimal adalah himpunan dari persamaan
diferensial yang merupakan lintasan dari variabel kontrol yang meminimalkan fungsi
biaya. Dalam tugas akhir ini, Pontryagins Maximum Principle digunakan untuk
menurunkan hukum kontrol dan solusi umum diperoleh dengan menerapkan
pendekatan Kalkulus Variasi. Lebih jauh lagi, beberapa permasalahan kontrol optimal
sederhana serta solusi analitik telah ditampilkan. Selain itu, algoritma Steepest
Descent digunakan sebagai hampiran numerik bagi solusi optimal.

ABSTRACT

Optimal Control deals with the problem of finding a control law for a given system
such that a certain optimality criterion is achieved. A control problem includes a cost
functional that is a function of state and control variables. An optimal control is a set
of differential equations describing the paths of the control variables that minimize
the cost functional. In this final project, Pontryagins Maximum Principle is used for
deriving control policies and general solutions are obtained by using Calculus of
Variations approach. Furthermore, several simple optimal control problems and their
analytical solutions are presented. In addition, Steepest Descent algorithm is being
used as numerical approach to optimal solutions.

BAB 1
PENDAHULUAN

1.1.

Latar Belakang

Sebagian besar sistem dalam bidang fisika, kimia, biologi, dan ekonomi dapat
dimodelkan dengan persamaan matematika, salah satu bentuknya adalah model
persamaan diferensial stokastik atau deterministik. Keadaan dari sistem-sistem ini
kemudian mengalami perubahan nilai terhadap waktu atau variabel bebas lainnya,
tergantung pada persamaan dinamik tertentu. Lebih jauh lagi, sistem-sistem ini akan
membawa satu state ke state yang lainnya dengan cara menerapkan beberapa input
dari luar sistem, atau disebut juga kontrol input. Jika hal ini dapat dilakukan, maka
ada beberapa cara yang berbeda untuk mencapai nilai tertentu. Dan jika demikian,
maka ada cara yang terbaik di antara seluruh cara yang memungkinkan. Input yang
menghasilkan cara terbaik ini disebut kontrol optimal. Untuk mengukur seberapa baik
cara tersebut, digunakan indeks performa atau fungsi biaya sebagai parameter.

1.2.

Rumusan Masalah

Bentuk umum dari permasalahan kontrol optimal diberikan sebagai berikut. Sistem
dinamik nonlinear dideskripsikan dalam bentuk persamaan diferensial
() = , ,
dengan state () , kontrol input () , dan indeks performa

(1.2.1)

() = , +

, ,

(1.2.2)

dimana :
0 adalah waktu awal (tetap),
adalah waktu akhir (bebas),
, , adalah fungsi biaya pada selang waktu antara [0 , ] ,
, adalah fungsi biaya pada waktu akhir yang bergantung hanya pada dan
().
Permasalahan kontrol optimal adalah untuk mencari input pada selang waktu
[0 , ] yang membawa persamaan (1.2.1) sepanjang lintasan sehingga nilai dari
indeks performa (1.2.2) menjadi minimal, dan
, = 0

(1.2.3)

dimana , merupakan fungsi pembatas pada state akhir dengan

diberikan.

1.3. Tujuan
Tujuan dari tugas akhir ini adalah menurunkan kondisi keoptimalan bagi
permasalahan kontrol optimal dengan menggunakan pendekatan kalkulus variasi.
Kondisi keoptimalan yang diperoleh bersifat umum, oleh karena itu penulis akan
menerapkannya pada beberapa sistem kontrol optimal sederhana sebagai gambaran
khusus. Lebih jauh lagi, dengan menggunakan kondisi keoptimalan tersebut akan
ditentukan solusi analitik dan numerik bagi beberapa permasalahan.

1.4. Batasan Masalah

Dalam tugas akhir ini, penulis memfokuskan permasalahan pada sistem kontrol yang
kontinu. Lebih jauh lagi, pembahasan hanya terfokus pada sistem deterministik,
bukan pada sistem stokastik.

1.5.

Sistematika Penulisan

Tugas akhir ini dibagi menjadi beberapa bab. Bab I menjelaskan tentang latar
belakang, rumusan masalah, tujuan, batasan masalah, dan sistematika penulisan dari
tugas akhir. Pada bab II dijelaskan pemaparan mengenai kontrol optimal dan kalkulus
variasi, serta bagaimana menentukan kondisi keoptimalan bagi sistem kontinu. Bab
III menyajikan tentang penerapan teori kontrol optimal dalam sistem nonlinear
sederhana dan penentuan solusi analitik serta numerik atas beberapa permasalahan.
Pada Bab IV, penulis memberikan kesimpulan atas tugas akhir ini.

BAB 2
KONTROL OPTIMAL BERDASARKAN PADA
KALKULUS VARIASI

Titik berat dari kontrol optimal adalah menentukan kontrol input (tanda (*)
menandakan kondisi optimal) yang akan membawa suatu proses (plant) () dari
state awal ke state akhir yang memenuhi kondisi batas dan mengekstrimkan
(memaksimumkan atau meminimumkan) indeks performa .

Gambar 2.1 Permasalahan Kontrol Optimal

Terdapat dua metode yang umum digunakan untuk mencari kontrol input. Metode
pertama adalah metode dynamic programming yang dikembangkan oleh R.E.
Bellman, sedangkan metode kedua menggunakan Maximum Principle yang
dikemukakan oleh L.S. Pontryagin. Pontryagin Maximum Principle menyatakan
bahwa lintasan state yang optimal , kontrol optimal , dan faktor pengali
Lagrange yang bersesuaian harus meminimumkan Hamiltonian. Pada tugas akhir
ini, pendekatan kalkulus variasi berdasarkan Pontryagin Maximum Principle akan
digunakan untuk menurunkan kondisi keoptimalan.
Dalam penurunan kondisi keoptimalan akan disinggung mengenai permasalahan
meminimalkan indeks performa dengan cara mencari variasi pertama dari fungsional
tertentu. Oleh karena itu, penulis merasa perlu untuk memaparkan beberapa konsep
dasar dari kalkulus variasi yang berguna untuk mencari kondisi keoptimalan.

2.1.

Kalkulus Variasi

Definisi 1 : Suatu variabel dikatakan fungsi atas , dituliskan () , jika peta

(range) dari setiap nilai berkorespondensi dengan suatu nilai .

Definisi 2 : Suatu variabel dikatakan fungsional atas fungsi , dituliskan

= , jika untuk setiap fungsi () berkorespondensi suatu nilai .

Definisi 3 : Jika dan + adalah elemen-elemen dimana fungsi terdefinisi,

maka increment dari fungsi , dinotasikan dengan , adalah
+ ()
bergantung pada dan , untuk lebih eksplisit, notasikan (, ).
8

Definisi 4 : Jika dan + adalah fungsi-fungsi dimana fungsional terdefinisi,

maka increment dari fungsional , dinotasikan , adalah
+ ()
Untuk lebih eksplisit, notasikan (, ), sedangan disebut variasi dari fungsi .

Definisi 5 : Misalkan increment pada fungsi saat dideskripsikan sebagai

+ ( )
Dengan mengekspansi + dengan deret Taylor di sekitar , diperoleh
= +

1 2
2! 2

+ ( )

dimana

= =

disebut diferensial atas fungsi pada titik , sedangkan adalah turunan

atau slope dari pada titik . Dengan kata lain, diferensial adalah aproksimasi
orde pertama (linear) terhadap increment .

Gambar 2.1.1

Increment , Diferensial , dan Turunan dari Fungsi ()

Definisi 6 : Misalkan increment pada fungsional dideskripsikan sebagai

+
dengan mengekspansi +
=

(()

menggunakan deret Taylor, diperoleh

1 2
+

2! 2

1 2
=
+

2! 2

= + 2 +
dimana,
=

2 =

dan

10

1 2

2! 2

disebut variasi pertama dan variasi kedua dari fungsional . Variasi adalah
aproksimasi orde pertama (linear) dari increment .

Gambar 2.1.2

Increment dan Variasi Pertama dari Fungsional

Lema 1 : Hubungan antara variasi dan diferensial

Misalkan () adalah fungsi kontinu dalam waktu , dan diferensial () dan
tidak independen. Namun dapat didefinisikan perubahan kecil dalam () yang
independen terhadap . Definisikan variasi dalam () , yaitu () , sebagai
perubahan (increment) dalam () saat dibuat tetap.
Untuk mengilustrasikan hubungan antara , , dan , dapat diperhatikan gambar
berikut.

11

Gambar 2.1.2

Hubungan antara Variasi dan Diferensial

Pada gambar ditunjukkan fungsi asal () dan fungsi yang bertetangga + ()

dalam selang [0 , ].
Hubungan antara variasi dan diferensial dinyatakan dalam persamaan berikut
= +

Lema 2 : Aturan Leibniz untuk fungsional

Jika () adalah fungsi dari dan =

, maka

= , 0 , 0 0 +
dengan notasi

12

( , )()

(2.1.1)

Definisi 7 : Suatu fungsional dikatakan memiliki nilai optimum relatif di jika

terdapat suatu sehingga untuk setiap fungsi dalam domain memenuhi
< . Dengan kata lain, jika
= ( ) 0
maka ( ) adalah nilai minimum relatif. Dan sebaliknya, jika
= ( ) 0
maka ( ) adalah nilai maksimum relatif. Jika hubungan di atas terpenuhi untuk
yang cukup besar, maka ( ) adalah nilai optimum global.

Teorema 1 : Teorema Dasar Kalkulus Variasi

Supaya suatu nilai () menjadi suatu nilai yang optimum, variasi pertama dari
harus bernilai 0 pada saat (), dalam hal ini ( , ) = 0, untuk semua
nilai yang memungkinkan dari .

2.2.

Kontrol Optimal Berdasarkan pada Kalkulus Variasi

Tinjau sistem dinamik nonlinear (1.2.1)

() = , ,
dengan indeks performa (1.2.2)

(0 ) = , +

, ,
0

serta fungsi pembatas pada state akhir (1.2.3)

, = 0

13

Berikut akan diturunkan kondisi yang diperlukan untuk keoptimalan dengan

menerapkan kalkulus variasi terhadap indeks performa yang merupakan subjek bagi
fungsi pembatas (1.2.1) dan (1.2.3).
Untuk mendekatkan fungsi pembatas (1.2.1) dan (1.2.3) dengan indeks performa
maka persamaan (1.2.2) dimodifikasi dengan faktor pengali Lagrange. Karena
() = , , berlaku untuk setiap [0 , ] maka dibutuhkan faktor
pengali Lagrange yang bersesuaian, yaitu () yang merupakan fungsi dalam .
Sedangkan untuk , yang hanya berlaku saat , faktor pengali Lagrange
yang bersesuaian adalah .
Modifikasi indeks performa (1.2.2) dengan menggunakan faktor pengali Lagrange
tersebut dan diperoleh
= , + ,
+

[
0

, , + () , , () ]

(2.2.1)

Definisikan Hamiltonian ( , , ) untuk mendekatkan fungsi biaya dengan

fungsi pembatas
, , = , , + ( , , )

(2.2.2)

Indeks performa (2.2.1) dapat dituliskan ulang sebagai

= , + , +

[
0

, , ()]

(2.2.3)

Untuk menerapkan kondisi yang diperlukan bagi keoptimalan, dalam hal ini = 0,
terlebih dahulu perlu dihitung variasi . Dengan menggunakan aturan Leibniz pada
Lema 2 dan dengan mengasumsikan variasi independen dalam ( ),
dan diperoleh variasi pertama dari persamaan (2.2.3), yaitu

14

, , ,

 = , + , () + , + ,
+ , + () 0 (0 ) 0
+

+ + ( ()

Disusun ulang menjadi

= , + ,
+ , + , + + ,
0 0 0
+
Dengan

+ + ( ()

menggunakan

pengintegralan

parsial

untuk

(2.2.4)

penyederhanaan pada variasi dapat dilakukan.

= + 0 0 +

(2.2.5)

Berdasarkan persamaan (2.1.1), hubungan antara variasi dan diferensial adalah

=
dimana () fungsi kontinu atas , serta turunan () dan saling
bergantung. () adalah variasi dari () , increment kecil dalam () saat
dianggap tetap, yang saling bebas dengan . Term dalam = bergantung pada
() dan .
didefinisikan dalam dan , begitu pula dengan 0 didefinisikan
dalam 0 dan 0 , menjadi
= +

15

(2.2.6)

 0 0 = 0 0 0 0 0
Substitusikan persamaan (2.2.6) dan (2.2.7) ke persamaan (2.2.5),

(2.2.7)
maka akan

diperoleh

= + + 0 0
0 0 0 +

(2.2.8)

Kemudian substitusikan penyederhanaan pada persamaan (2.2.8) ke persamaan

(2.2.4).
= , + ,
+ , + , + +
+ , 0 0 + 0 0 0 + 0 0

( + ) + + ( )()

Disederhanakan kembali menjadi

= , + , + ,
+ , + , + 0 + 0 0

( + ) + + ( )()

Berdasarkan teori Lagrange, nilai minimum (ekstremum) dari dicapai pada keadaan
yang sama dengan nilai minimum dari , yaitu saat = 0. Untuk memenuhi keadaan
ini, nilai-nilai dari semua koefisien pada increment bebas , , , , , ()
dijadikan 0.
16

 = 0

, = 0

= 0

= 0

=
= 0

+ = 0

=
= 0
= 0

0 = =

, + , = 0
, = ,

= 0

, + , + = 0
+ , = ,

17

Tabel 1

Syarat keoptimalan bagi fungsi kontinu

Persamaan

Variasi

Model
Pertumbuhan
Sistem

Indeks Performa

() = , ,
0 , 0

(0 ) = , +

, ,

Fungsi pembatas
bagi state akhir

Persamaan State

, = 0

Persamaan
Costate

Kondisi

=0

, + ,

()

+ , + , + = 0

Kestasioneran
Input

Kondisi Pembatas
pada waktu akhir

18

BAB 3
APLIKASI KONTROL OPTIMAL
DALAM SISTEM KONTINU

3.1. Prinsip Hamilton dalam Dinamika Klasik

Dinamika klasik adalah salah satu cabang ilmu Mekanika klasik, yang mempelajari
ilmu fisika tentang gaya yang bekerja pada benda. Dinamika partikel dideskripsikan
oleh hukum-hukum Newton tentang gerak, terutama oleh hukum kedua Newton.
Hukum ini menyatakan, "Sebuah benda yang memperoleh pengaruh gaya atau
interaksi akan bergerak sedemikian rupa sehingga laju perubahan waktu dari
momentum sama dengan gaya tersebut".
Jika ditinjau gerak partikel pada suatu permukaan bidang, dapat diperhatikan bahwa
diperlukan adanya gaya tertentu yakni gaya konstrain yang berperan mempertahankan
kontak antara partikel dengan permukaan bidang. Namun tak selamanya gaya
konstrain yang beraksi terhadap partikel dapat diketahui. Pendekatan Newtonian
memerlukan informasi gaya total yang bekerja pada partikel. Gaya total ini
merupakan total dari keseluruhan gaya yang beraksi pada partikel, termasuk juga
gaya konstrain. Oleh karena itu, jika dalam kondisi khusus terdapat gaya yang tidak
dapat diketahui, maka pendekatan Newtonian tidak berlaku, sehingga diperlukan
pendekatan baru dengan meninjau kuantitas fisis lain yang merupakan karakteristik
partikel, misal energi totalnya. Pendekatan ini dilakukan dengan menggunakan
prinsip Hamilton, dimana persamaan Lagrange dapat diturunkan dari prinsip tersebut.

19

Prinsip Hamilton untuk sistem konservatif yang seringkali ditemukan dalam fisika
klasik menyatakan bahwa Dari seluruh lintasan yang mungkin bagi sistem dinamik
untuk berpindah dari satu titik ke titik lain dalam interval waktu spesifik (konsisten
dengan sembarang konstrain), lintasan nyata yang diikuti sistem dinamis adalah
lintasan yang meminimumkan integral waktu selisih antara energi kinetik dengan
energi potensial. (Marion 1965).
Sesuai dengan prinsip Hamiltonian, persamaan gerak partikel yang dinyatakan oleh
persamaan Lagrange dapat diperoleh dengan meninjau energi kinetik dan energi
potensial partikel tanpa perlu meninjau gaya yang beraksi pada partikel. Energi
kinetik partikel dalam koordinat kartesian adalah fungsi dari kecepatan, energi
potensial partikel yang bergerak dalam medan gaya konservatif adalah fungsi dari
posisi.
Lebih jauh lagi, Lagrangian didefinisikan sebagai selisih antara energi kinetik dan
energi potensial. Dari prinsip Hamilton, dapat diturunkan persamaan Lagrange
dengan menggunakan kondisi kestasioneran. Persamaan Lagrange merupakan
persamaan gerak partikel sebagai fungsi dari koordinat, kecepatan, dan

waktu.

Fungsi Lagrangian terhadap waktu merupakan konsekuensi dari fungsi konstrain

terhadap waktu atau dikarenakan persamaan transformasi yang menghubungkan
koordinat kartesian dan koordinat umum memuat fungsi atas waktu.

a. Persamaan Gerak Lagrange

Persamaan Lagrange untuk pergerakan dapat diturunkan dari Prinsip Hamilton
dengan mendefinisikan
vektor koordinat,

20

 = vektor kecepatan,
() energi potensial,
(, ) energi kinetik,
, , () , Lagrangian dari sistem.
Model pertumbuhan dideskripsikan dengan
= (, )

(3.1.1)

dimana fungsi diberikan oleh bagian fisika dari permasalahan. Untuk mencari
lintasan gerak, prinsip Hamilton mengatakan bahwa indeks performa berikut
harus diminimalkan
0 =

(3.1.2)

dengan Hamiltonian
= +

(3.1.3)

Berdasarkan tabel keoptimalan, untuk meminimalkan indeks performa maka

kondisi-kondisi berikut harus dipenuhi
=

0=

(3.1.4)

=
+

(3.1.5)

Setelah mengkombinasikan kedua persamaan di atas diperoleh Persamaan Gerak

Lagrange

=0

21

(3.1.6)

Perlu ditekankan bahwa dalam konteks ini, persamaan costate dan kondisi
kestasioneran ekivalen dengan Persamaan Lagrange. Dalam konteks yang lebih
umum dari permasalahan variasi, persamaan di atas disebut Persamaan Euler.
Persamaan costate dan kondisi kestasioneran pada tabel keoptimalan adalah
formulasi alternatif dari persamaan Euler.

b. Persamaan Gerak Hamilton

Jika vektor momentum didefinisikan dengan
=

(3.1.7)

maka persamaan gerak dapat dituliskan dalam bentuk Hamiltonian dengan

=

(3.1.8)

(3.1.9)

Jadi, dalam permasalahan kontrol optimal, persamaan state dan costate adalah
generalisasi dari Persamaan Gerak Hamilton.

22

3.2. Jarak Terdekat antara Dua Titik

Persamaan panjang kurva () yang bergantung pada parameter dengan
diberikan oleh
=

1 + 2 ()

(3.2.1)

Untuk menyatakan bahwa kurva () menghubungkan dua titik di bidang, , dan

(, ), maka perlu ditetapkan kondisi-kondisi batas berikut
=

(3.2.2)

(3.2.3)

Berikutnya, akan dicari kurva () yang menghubungkan , dan (, ) serta

meminimalkan .
Model pertumbuhan didefinisikan dengan
=

(3.2.4)

dan jika dituliskan dalam akan menjadi

1 + 2

(3.2.5)

= 1 + 2 +

(3.2.6)

=
dengan Hamiltonian

Tabel keoptimalan memberikan kondisi

= =

(3.2.7)

= = 0

(3.2.8)

23

0 = = +

1 + 2

(3.2.9)

Untuk mencari yang optimal, dari persamaan terakhir diperoleh

=

1 + 2

(3.2.10)

namun dari persamaan (3.2.8) diketahui bahwa konstan, dengan demikian maka
yang bernilai konstan merupakan solusi optimal.
Kurva () yang optimal memiliki persamaan
= 1 + 2

(3.2.11)

Untuk mencari nilai 1 dan 2 dapat digunakan kondisi batas yang telah ditetapkan
sebelumnya, dan diperoleh
=

(3.2.12)

yang merupakan persamaan garis lurus sebagai lintasan optimal antara dua titik.

3.3. Kontrol Temperatur dalam Ruangan

Misalkan suatu keadaan dimana dibutuhkan energi seminimal mungkin untuk
memanaskan ruangan. Jika () adalah temperatur ruangan pada saat , adalah
temperatur udara di luar ruangan (konstan), dan () adalah laju perubahan
temperatur ke dalam ruangan, maka model dinamiknya adalah
= +

(3.3.1)

untuk suatu konstanta dan , yang bergantung pada redaman panas di ruangan, dan
sebagainya. Dengan menuliskan state sebagai

24

(3.3.2)

persamaan state dapat pula dinyatakan dengan

= +

(3.3.3)

Untuk mengontrol temperatur ruangan pada suatu interval waktu tetap [0, ] dengan
energi seminimal mungkin, definisikan indeks performa sebagai berikut
1

0 =2

(3.3.4)

Hamiltonian yang digunakan adalah

=

2
+ +
2

(3.3.5)

Berdasarkan tabel keoptimalan, kontrol optimal () dapat ditentukan dengan

menyelesaikan
= = +

(3.3.6)

= =

(3.3.7)

0 = = +

(3.3.8)

Kondisi kestasioneran mengatakan bahwa kontrol optimal diberikan oleh

= ()

(3.3.9)

sehingga untuk menetukan () diperlukan untuk mencari costate yang optimal

() terlebih dahulu.
Substitusikan (3.3.9) ke (3.3.6) dan diperoleh persamaan state dan costate
= 2

25

(3.3.10a)

(3.3.10b)

yang harus diselesaikan untuk () dan lintasan state yang optimal ().
Walaupun final costate () belum diketahui, namun persamaan di atas dapat
diselesaikan dengan mengasumsikan () telah diketahui. Solusi untuk (3.3.10b)
adalah
=

()

(3.3.11)

dan dengan menggunakan hasil ini untuk (3.3.10a), diperoleh

= 2 () ()

(3.3.12)

Terapkan transformasi Laplace pada persamaan ini, dan dihasilkan

=

(0)
2 ()

+
+ ( )

1
1
2
(0) 2

=

+ 2
+
+

(3.3.13)

sehingga
= 0

2
sinh

(3.3.14)

Persamaan (3.3.11) dan (3.3.14) memberikan costate yang optimal () dan state
yang optimal () dengan catatan bahwa final costate () belum diketahui. State
awal 0 diberikan.
Lebih jauh lagi, objektif dari permasalahan kontrol perlu diklasifikasikan menjadi dua
kasus, yang masing-masing akan memberikan nilai ().

26

a. State Akhir Tetap

Misalkan temperatur awal ruangan sama dengan = 60 . Kemudian
0 = 0

(3.3.15)

Diasumsikan bahwa objektif dari permasalahan kontrol adalah untuk membawa

temperatur akhir () tepat ke 70 selama detik, sehingga state akhir bernilai
tetap yaitu
= 10

(3.3.16)

Karena waktu akhir dan state akhir keduanya bernilai tetap, maka dan ()
keduanya bernilai 0, dan kondisi batas (pada tabel keoptimalan) terpenuhi.
Dengan menggunakan persamaan (3.3.15) dan (3.3.16) akan ditentukan ();
kemudian akan dicari () dengan menggunakan persamaan (3.3.11) dan mencari
kontrol optimal dengan memakai persamaan (3.3.9).

Untuk mencari () ,

gunakan persamaan (3.3.14) untuk mendapatkan

= 0

1 2
2

(3.3.17)

Substitusikan persamaan (3.3.15) dan (3.3.16) dan diperoleh final costate

=

20
1 2

(3.3.18)

maka lintasan costate yang optimal adalah

10
= 2
sinh

27

(3.3.19)

dan akhirnya laju perubahan temperatur yang optimal diberikan oleh (3.3.9) atau
10
=
sinh

(3.3.20)

Untuk memeriksa solusi, terapkan ke dalam sistem (3.3.3). Kemudian

selesaikan untuk lintasan state, diperoleh
= 10

sinh
sinh

(3.3.21)

= 10
sesuai dengan hasil yang diharapkan.

b. State Akhir Bebas

Misalkan state akhir tidak ditetapkan bernilai 10 seperti kasus sebelumnya.
Yang diharapkan adalah fungsi kontrol () meminimalkan
1
1
0 = ( 10)2 +
2
2

(3.3.22)

untuk suatu bobot (misal ) yang dipilih kemudian. Jika nilai cukup
besar, maka solusi optimal akan memiliki nilai () mendekati 10 , karena
berikutnya term pertama akan berkontribusi kecil terhadap biaya.
Berdasarkan tabel keoptimalan, persamaan state dan costate diberikan oleh
(3.3.10), dan kontrol optimal oleh (3.3.9). Dengan demikian, (3.3.11) dan (3.3.14)
tetap valid.
Kondisi awal tetap diberikan oleh (3.3.15), namun kondisi akhir harus ditentukan
dengan menggunakan kondisi batas. Waktu akhir bernilai tetap, sehingga

28

 = 0 dan term ke dua dari kondisi batas (pada tabel) otomatis bernilai 0.
Karena () tidak tetap, () tidak nol (sama seperti pada kasus state akhir
tetap).
Dengan memandang kondisi di atas, dibutuhkan bahwa
=

= 10

(3.3.23)

Dari (3.3.15) dan (3.3.23) akan ditentukan ().

Untuk itu, perhatikan bahwa
=

+ 10

(3.3.24)

Kombinasikan (3.3.24), (3.3.15), dan (3.3.17) kemudian selesaikan untuk final

costate diperoleh
=

20
2 + 2 1 2

(3.3.25)

Dengan menggunakan (3.3.11) didapatkan lintasan costate yang optimal

=

10
+ 2 sinh

(3.3.26)

Akhirnya diperoleh kontrol optimal

=

10
+ 2 sinh

(3.3.27)

Untuk memeriksa kebenaran solusi, simulasikan fungsi kontrol dengan

menggunakan dalam model pertumbuhan (3.3.3). Dengan menyelesaikan
untuk lintasan state yang optimal diperoleh

29

10 2 sinh
+ 2 sinh

(3.3.28)

10 2 sinh
+ 2 sinh

(3.3.29)

Pada waktu akhir,

3.4. Permasalahan Titik Potong dan Titik Temu

a. Formulasi Masalah
Geometri dari permasalahan ditunjukkan pada gambar, dimana () dan ()
masing-masing adalah posisi vertikal dan kecepatan dari pesawat pengejar
relatif terhadap pesawat target , yang diasumsikan sedang beristirahat. Jarak
horisontal awal pesawat pengejar terhadap pesawat target adalah . Kecepatan
horisontal pengejar relatif terhadap target adalah ; sehingga waktu akhir ,
dimana kedua pesawat akan memiliki jarak horisontal yang sama, adalah tetap
dan diketahui bernilai
= 0 +

(3.4.1)

dengan sudut penglihatan ().

Dalam permasalahan titik temu, diinginkan agar posisi akhir () dan kecepatan
akhir () keduanya bernilai 0. Namun dalam permasalahan titik potong,
kecepatan akhir tidak dipentingkan, meskipun diharapkan bahwa posisi akhir
() adalah 0.

30

Gambar 3.4.1 Geometri dari Permasalahan Titik Potong dan Titik Temu

Persamaan dinamik dari pergerakan vertikal dinyatakan oleh persamaan state

=

(3.4.2)

(3.4.3)

dimana () adalah percepatan vertikal. Kemudian indeks performa yang

digunakan adalah
0 =

2 () 2 () 1
+
+
2
2
2

(3.4.4)

Untuk titik potong, = 0 dan dibuat bernilai cukup besar sehingga kontrol
optimal akan menghasilkan 2 () yang kecil. Untuk titik temu, dan
keduanya dipilih bernilai besar.

b. Solusi Permasalahan
Kontrol optimal akan dipilih sedemikian rupa sehingga meminimalkan (3.4.4).

31

Setiap komponen pada state harus memiliki faktor pengali Lagrange yang
bersesuaian; oleh karena itu ambil [ , ] dan Hamiltonian
1 2
+ +
2

(3.4.5)

=0

(3.4.6)

(3.4.7)

= +

(3.4.8)

=
maka persamaan costate adalah

Kondisi kestasioneran adalah

0=

sehingga kontrol optimal adalah negatif dari faktor pengali kecepatan

= ()

(3.4.9)

Kondisi awal adalah

0 , 0

diberikan.

(3.4.10)

Kondisi akhir ditentukan oleh kondisi batas pada tabel keoptimalan. Karena
waktu akhir tetap, = 0, maka hanya term pertama yang memberikan kondisi
mengikat.
=

(3.4.11)

(3.4.12)

32

Berikutnya akan diselesaikan permasalahan nilai batas yang didefinisikan oleh

persamaan state dan costate dengan seperti pada (3.4.9) dan kondisi batas
(3.4.10) (3.4.12). Seperti pada 3.3, dan diasumsikan telah
diketahui. Persamaan costate diselesaikan secara mundur terhadap waktu, dan
persamaan state kemudian diselesaikan secara maju terhadap waktu.
Dengan mengintegralkan kedua ruas pada (3.4.6) dari hingga diperoleh
konstanta komponen costate, yaitu
=

(3.4.13)

Integralkan (3.4.7), memberikan

= ( )
atau
= + ( )

(3.4.14)

Selanjutnya, untuk menyederhanakan diasumsikan bahwa 0 = 0 . Kemudian

substitusikan kontrol (3.4.9) ke (3.4.3) dan dihasilkan
=

(3.4.15)

Dengan menggunakan (3.4.14) dan mengintegralkan kedua ruas untuk [0, ]

diperoleh persamaan kuadrat
= 0 + +

(3.4.16)

Substitusikan hasil ini ke dalam perhitungan dan integralkan (3.4.2) lalu diperoleh
persamaan kubik
2
3
= 0 + 0
+ +
2
6
33

(3.4.17)

Persamaan state dan costate telah diselesaikan dalam term () dan 0 , (0)
yang diberikan. Namun, final costate belum diketahui. Untuk mencarinya, dapat
digunakan hubungan (3.4.11) dan (3.4.12) antara final state dan final costate.
Setelah menggabungkan hubungan ini dengan (3.4.16) dan (3.4.17) didapat
= 0 + 0

2
3
+ +
2
6

(3.4.18)

dan
2

(3.4.19)

0
0

(3.4.20)

= 0 + +
Kedua persamaan ini dapat dituliskan ulang sebagai
3
3
2

2

1+

2
2
1 +

Menyelesaikan persamaan ini dan diperoleh final costate

2
3

0
0

(3.4.21)

dimana
3
= +
3

4
+
4

(3.4.22)

bobot akhir diperoleh

34

(3.4.23)

(3.4.23)

Pada faktanya, waktu awal 0 tidak bernilai 0. Karena persamaan state dan costate
linear, untuk mengoreksi dibutuhkan untuk mensubstitusi ( 0 ) ke dalam
pada ruas kanan persamaan (3.4.21). Sebelumnya, perlu diingat bahwa pada saat
nilai dan () telah diketahui, sehingga dapat diambil sebagai waktu
awal. Hal ini berkorespondensi dengan meminimalkan (), yaitu remaining cost
pada selang [, ].
Dengan mensubstitusikan ( ) untuk dalam persamaan (3.4.21) diperoleh
persamaan untuk final costate dalam variabel state saat ini :

2
3

(3.4.24)

Pada akhirnya, kontrol optimal dapat dihitung dengan mendasarkan perhitungan

pada (9) dan (14)
=

(3.4.25)

Dengan turut memperhitungkan (24) diperoleh kontrol optimal

+ 2 +

(3.4.26)

Hasil ini merupakan hukum kontrol feedback karena kontrol yang sesungguhnya
hanya diberikan dalam state saat ini.

35

c. Navigasi Proporsional
Untuk permasalahan titik potong, pilih = 0 dan . Dengan mengambil
limit dari (26) diperoleh
=

(3.4.27)

sebagai kontrol optimal titik potong.

Perlu diperhatikan bahwa untuk sudut penglihatan yang kecil

(3.4.28)

()

+

2

(3.4.29)

= tan =
sehingga
=
maka kontrol optimalnya adalah

= 3

(3.4.30)

Persamaan ini adalah hukum kontrol untuk navigasi proporsional. Setiap pilot
mengetahui bahwa untuk melakukan perpotongan hanya diperlukan untuk
menjaga sudut terhadap target tetap konsan sehingga tidak akan ada pergerakan
terhadap posisi relatif.

3.5. Keoptimalan Sudut Gaya Dorong

Contoh ini bertujuan untuk menekankan bahwa kondisi keoptimalan pada tabel dapat
diterapkan pada sistem tak linear umumnya.

36

a. Hukum Tangent Bilinear

Sebuah partikel dengan massa digerakkan oleh gaya dorong konstan dan
dikenakan pada variabel sudut () . Posisi partikel adalah ( , ) dan
kecepatan pada sumbu dan masing-masing adalah () dan (). Perhatikan
gambar. Persamaan state tak linear untuk = (, , ) adalah
=

(3.5.1)

(3.5.2)

= cos

(3.5.3)

= sin

(3.5.4)

dimana vektor untuk state adalah =

, dan / adalah

percepatan gaya dorong yang telah diketahui. Sudut gaya dorong () merupakan
kontrol input.
Indeks performa yang digunakan berupa fungsi atas waktu akhir dan state
= ( , )

(3.5.5)

Misalkan suatu fungsi atas state akhir harus bernilai 0, sehingga

, = 0

(3.5.6)

Akan dicari bentuk dari () yang meminimalkan dan memenuhi (3.5.6).

Hamiltonian adalah
= + = + + cos + sin
dimana faktor pengali Lagrange =
yang berasosiasi dengan komponen setiap state.

37

(3.5.7)

memiliki komponen

Gambar 3.5.1 Keoptimalan Sudut Gaya Dorong

Berdasarkan tabel keoptimalan, persamaan costate adalah = atau

= = 0

(3.5.8)

= = 0

(3.5.9)

= =

(3.5.10)

= =

(3.5.11)

(Perhatikan bahwa subskrip pada menotasikan turunan parsial, sedangkan

subskrip pada menotasikan komponen dari persamaan costate.)
Kondisi kestasioneran adalah
0 = = sin + cos

(3.5.12)

atau
tan () =

38

(3.5.13)

Dengan mengintegralkan persamaan costate secara mundur dari waktu akhir

diperoleh
= ()

(3.5.14)

= ()

(3.5.15)

= + 1

(3.5.16)

= + 2

(3.5.17)

Kemudian substitusikan ke persamaan (3.5.13) dan diperoleh hukum kontrol

optimal
tan =

2
1

(3.5.18)

Persamaan ini disebut hukum tangent bilinear untuk arah gaya dorong optimal
.
Untuk menentukan konstanta , , 1 , dan 2 , dapat dilakukan dengan cara
mensubstitusikan persamaan (3.5.18) ke persamaan state, menyelesaikannya, dan
menerapkan kondisi batas. Untuk menentukan kondisi batas, diperlukan untuk
mengetahui dan , yang bergantung pada objektif kontrol tertentu. Ada banyak
objektif permasalahan kontrol yang memungkinkan mengingat bahwa seluruhnya
bergantung pada sifat dari partikel . Salah satu contoh yang memiliki solusi
sederhana dan menarik akan dibahas berikut ini.

b. Titik Potong dengan Waktu Minimum

Misalkan merepresentasikan sebuah pesawat yang diharapkan berpotongan
dengan target dalam waktu yang minimum. memiliki posisi awal 1 dan

39

kecepatan konstan terhadap sumbu , yaitu 1 , sehingga persamaan posisi

pesawat terhadap sumbu pada saat adalah 1 + 1 . Sedangkan posisi
terhadap sumbu bernilai konstan.
Karena objektif permasalahan ini adalah meminimalkan waktu, maka diharapkan
bahwa kontrol optimal dapat meminimalkan
==

1
0

(3.5.19)

dan karena = 1, maka Hamiltonian menjadi

= 1 + + + cos + sin

(3.5.20)

Bagaimanapun, karena nilai konstan, hasil yang diperolah pada bagian a tetap
valid.
Jika mulai bergerak saat 0 = 0 dan dimulai dari titik awal, kondisi awal dari
adalah
0 = 0,

0 = 0,

0 = 0,

0 =0

(3.5.21)

Fungsi untuk final state adalah

, =

(1 + 1 )
=0

(3.5.22)

sehingga
= 1 + 1

(3.5.23)

(3.5.24)

Untuk mencari kondisi akhir yang tersisa diperlukan untuk menggunakan syarat
kondisi batas pada tabel keoptimalan.

40

State akhir dan waktu akhir keduanya bernilai bebas. Oleh karena itu 0
dan 0 . Bagaimanapun, dalam permasalahan ini dan saling
independen sehingga syarat kondisi batas pada tabel keoptimalan menghasilkan
dua kondisi batas yang terpisah yaitu

dimana =

( + )

=0

(3.5.25)

( + + )

=0

(3.5.26)

adalah faktor pengali Lagrange yang baru.

Dengan memperhitungkan (3.5.22) dan memperhatikan bahwa , = 0,

maka persamaan (3.5.25) menjadi
1
= 0
0
0

0
1
0
0

atau
=

(3.5.27)

(3.5.28)

= 0

(3.5.29)

= 0

(3.5.30)

Perlu diperhatikan bahwa komponen-komponen dari yang berkorespondensi

dengan komponen final state yang tetap, yaitu () dan (), adalah variabelvariabel yang belum diketahui, sedangkan komponen-komponen dari yang
berkorespondensi dengan komponen final state yang bebas, yaitu () dan (),
memiliki nilai tetap pada 0.

41

Dengan menggunakan kondisi (3.5.20) dan (3.5.22), kondisi akhir (3.5.26)

menjadi
=

= 1

atau dengan menggunakan (3.5.27) (3.5.30)

1 + + = 1

(3.5.31)

Kemudian persamaan state (3.5.1) (3.5.4) akan diselesaikan dengan

memperhitungkan (3.5.18) dan solusi costate (3.5.14) (3.5.17) serta kondisi
batas (3.5.21), (3.5.23), (3.5.24), (3.5.27) (3.5.30). Kondisi (3.5.31) juga
diperlukan untuk menyelesaikan waktu akhir optimal yang belum diketahui.
Dari persamaan (3.5.27) (3.5.30) solusi costate adalah
=

(3.5.32)

(3.5.33)

= ( )

(3.5.34)

= ( )

(3.5.35)

Dimana faktor pengali terakhir , perlu ditentukan. Dengan demikian, hukum

tangent bilinear (3.5.18) dapat dibuat dalam bentuk yang lebih sederhana
tan =

(3.5.36)

Untuk permasalahan titik potong dengan waktu minimum ini, sudut gaya dorong
yang optimal bernilai konstan.

42

Untuk mencari kontrol optimal atas sudut gaya dorong (), yang tersisa adalah
untuk mencari dan .
Karena bernilai konstan, sangat mudah untuk melakukan proses integrasi secara
maju dari 0 = 0 hingga diperoleh

= sin

(3.5.37)

= cos

(3.5.38)

2
=
sin
2

(3.5.39)

2
cos
2

(3.5.40)

dimana kondisi awal (3.5.21) telah dimasukkan dalam perhitungan.

Dengan menyelesaikan persamaan (3.5.39) dan (3.5.40) pada saat =
tan =

(3.5.41)

dan kondisi akhir (3.5.23) dan (3.5.24) kemudian memberikan persamaan untuk
kontrol dalam kondisi akhir :
tan =

1 + 1

(3.5.42)

Bagaimanapun, masih perlu ditentukan waktu akhir yang optimal untuk

digunakan dalam (3.5.42).

Peran dari persamaan (3.5.31) adalah untuk

menyelesaikan , namun untuk menggunakannya dibutuhkan untuk mencari

43

dan . Khusus dalam permasalahan ini dapat digunakan cara singkat dimana ,
tidak diperlukan.
Dapat diperhatikan bahwa (3.5.39), (3.5.40), (3.5.23), dan (3.5.24) menghasilkan
2()
2
=
2

(3.5.43)

2
2 1 + 1
=
2

(3.5.44)

sin =

cos =

Kemudian, sin2 + cos2 = 1, atau

42 + 4(1 + 1 )2 = 2 4

(3.5.45)

2 4
+ 12 2 + 21 1 + 12 + 2 = 0
4

(3.5.46)

yang mana

Persamaan kuadrat ini dapat diselesaikan untuk dengan kondisi awal di sekitar
target 1 , 1 , diberikan. Hanya ada satu solusi untuk persamaan (3.5.46) yang
masuk akal secara fisis.
Kontrol optimal ditentukan dengan menyelesaikan persamaan (3.5.46) untuk
dan kemudian menyelesaikan persamaan (3.5.42) untuk sudut gaya dorong
optimal .
Gambar di bawah ini merepreentasikan bahwa sisi miring dari segitiga
digambarkan dalam persamaan gerak target, sebagai
2 = 2 + (1 + 1 )2
atau dalam persamaan gerak pesawat pengejar sebagai

44

(3.5.47)

2 =

1

2

2
2

(3.5.48)

Gambar 3.5.2 Kontrol Input bagi Permasalahan Titik Potong dengan Waktu Minimum

Persamaan (3.5.45) hanyalah sebuah persamaan yang harus dipenuhi agar kedua
pesawat berada pada titik yang sama pada waktu akhir.
Tanpa melalui penurunan yang detail dari (3.5.45) maka tidak dapat disimpulkan
dari gambar apakah solusinya merupakan waktu akhir yang optimal.

45

3.6. Solusi Numerik Sistem Hamiltonian untuk Hukum Newton

Misalkan model pertumbuhan yang mengikuti Hukum Newton, dimana
=
=

(3.6.1)

dengan adalah vektor posisi, adalah vektor kecepatan, dan adalah input
percepatan. Vektor state adalah = [ ] . Kemudian pilih indeks performa :
=

1
2

(3.6.2)

Model pertumbuhan akan dibawa mendekati final state () = [ ] tanpa

menggunakan terlalu banyak energi. Nilai sesungguhnya dari final state tidaklah
tetap, meskipun waktu akhir tetap.
Dalam 3.2. telah dibangun controller untuk model pertumbuhan ini, dan dalam 3.4.
telah dicari ekspresi analitik untuk controller feedback yang kontinu. Pada bagian ini
akan dicari kontrol optimal dengan menggunakan solusi numerik atas persamaan
statecostate.
Hamiltonian dan persamaan Euler sama seperti yang diberikan pada 3.4. yaitu
=

1 2
+ +
2

=0

46

Kontrol optimal adalah

= ()

(3.6.3)

Dengan menggunakan kontrol optimal di atas dalam persamaan state, diperoleh

Hamiltonian dari sistem, yaitu
=
=
= 0
=

(3.6.4)

Dengan menggunakan persamaan terakhir, diperoleh

=
= exp
untuk suatu konstanta dan .
Kondisi batas yang digunakan adalah
0 = diberikan,
0 = diberikan,
=0
=0

(3.6.5)

dengan dan merupakan tebakan untuk state awal, atau notasikan 0 = [ ]

sedangkan untuk state akhir, diinginkan agar = [0 0] .

47

Karena kondisi awal dari persamaan costate tidak diketahui, maka akan dibangun
suatu metode aproksimasi terhadap kondisi awal costate yang sesuai.
Misalkan = [ ] = [ 0

0 ] adalah vektor tebakan untuk costate awal

untuk suatu , didapatkan

=
= exp

(3.6.6)

final state () dengan 0 = ,

Jika kita mengkhususkan perhatian pada

diperoleh

; =

exp()
0

Tentu saja, lintasan dari () secara umum tidak berakhir pada = [0 0] .

Dengan kata lain, secara umum () ().
Untuk menebak yang sesuai yang membuat dimulai tepat pada 0 = [ ]
dan berakhir di = [0 0] tidaklah mudah. Oleh karena itu, akan digunakan
algoritma berikut untuk menghampiri nilai yang sesuai. Algoritma tidak bertujuan
untuk mencari nilai yang presisi, namun diharapkan algoritma dapat menemukan
yang meminimalkan fungsional berikut
= ()

(3.6.7)

dimana () adalah evaluasi atas saat dan (, ) adalah solusi atas sistem
persamaan diferensial (3.6.4) dengan kondisi awal 0 , 0

= 0 , 0

Fungsional akan diminimalkan dengan menggunakan metode Steepest Descent.

Program yang digunakan adalah MATLAB. Kemudian akan diperoleh lintasan state

48

dan costate

() dan () , sehingga kontrol input dapat ditentukan dengan

menggunakan persamaan (3.6.3).

Algoritma untuk metode Steepest Descent

dapat dideskripsikan sebagai berikut.

Pertama, pilih sebarang bilangan positif dan , serta sebarang vektor

0 = [ ]
Dengan menggunakan nilai-nilai ini dan kondisi awal 0 = [ ] permasalahan
nilai awal berikut dapat diselesaikan
=
=
= 0
=
dimana ( 0 , 0 ) = ( 0 , 0 ). Kemudian, dapat dihitung final state () untuk
0 tersebut. Lebih jauh lagi, dengan menggunakan nilai () ini, nilai skalar dari
( 0 ) dapat dihitung dengan persamaan (3.6.7). Berikutnya, akan dicari nilai 1
yang baru yang akan membuat nilai (1 ) < ( 0 ).
Turunan parsial dari terhadap masing-masing dan di 0 diaproksimasi
dengan

0 + (1,0) ( 0 )

0 + (0,1) ( 0 )

Sehingga, gradient dari di 0 diaproksimasi dengan

49

0 ,
0

0 =

(1 , 2 )

Berikutnya, bentuk
1 = 0 1 , 2
2 = 0

,
2 1 2

Jika 1 < 2 , maka 1 = 0 1 , 2 . Dan jika sebaliknya, maka 1 = 0

1 , 2 dan ubah nilai dengan

serta nilai dengan 2 . Kemudian lanjutkan

dengan mengulangi proses di atas menggunakan nilai 1 untuk variabel 0 , sehingga

dapat diperoleh nilai 2 . Jika proses iterasi ini terus dilanjutkan, maka akan
dihasilkan barisan vektor

=0

50

********************************************************************
% program input Hamiltonian
function dy = hamiltonian(t,y)

dy = zeros(4,1);
% a column vector
dy(1) = y(2) ;

% y dot

dy(2) = -y(4) ;

% v dot

dy(3) = 0;

% lambda y dot

dy(4) = -y(3);

% lambda v dot

end

********************************************************************
% program utama

clear all;
clc;

toleransi = 0.001;

%besar galat

epsilon1 = 0.001;

%nilai awal untuk epsilon

epsilon2 = epsilon1/2;
alpha1 = 0.001;

%nilai awal untuk alpha

alpha2 = alpha1/2;

tmin = 0;

%waktu awal

(t0)

tmax = 10;

%waktu akhir (tf)

time = [tmin tmax];

% Syarat awal untuk state dan costate

a = 1;

% syarat awal y

51

b = 1;

% syarat awal v

L10 = 2; % tebakan awal costate lambda v

L20 = 2; % tebakan awal costate lambda y

ic = [a b L10 L20];

options = odeset('RelTol', 1e-10);

[T,Y] = ode45(@hamiltonian, time, ic, options);

ujung = length(T);

F(1) = (Y(ujung,1))^2+(Y(ujung,2))^2;

%syarat akhir state (0,0,0)

i=1;
alpha = alpha1;
epsilon = epsilon1;
while F(i) > toleransi
L10_lama = L10(i);
L20_lama = L20(i);

% Initial condition partial

L10partial = L10_lama + epsilon;
ic = [a b L10partial L20_lama];
[T,Y] = ode45(@hamiltonian, time, ic, options);
ujung = length(T);
partialL1 = ((Y(ujung,1))^2+(Y(ujung,2))^2 - F(i)) / epsilon;

% Initial condition partial

L20partial = L20_lama + epsilon;
ic = [a b L10_lama L20partial];
[T,Y] = ode45(@hamiltonian, time, ic, options);
ujung = length(T);
partialL2 = ((Y(ujung,1))^2+(Y(ujung,2))^2 - F(i)) / epsilon;

52

normF = sqrt(partialL1^2 + partialL2^2);

% Initial condition
L10_baru = L10_lama - alpha * partialL1 / normF;
L20_baru = L20_lama - alpha * partialL2 / normF;

ic = [a b L10_baru L20_baru];

[T,Y] = ode45(@hamiltonian, time, ic, options);

ujung = length(T);
i=i+1;
F(i)= (Y(ujung,1))^2+(Y(ujung,2))^2;
if F(i)>=F(i-1)
alpha = alpha2;
epsilon = epsilon2;
else
alpha = alpha1;
epsilon = epsilon2;
end
L10 = [L10; L10_baru];
L20 = [L20; L20_baru];

end
figure(1)
plot(T, Y(:,1))
xlabel('t (s)')
ylabel('y (m)')
axis([0 10 0

10])

figure(2)
plot(T,Y(:,2))
xlabel('t (s)')
ylabel('v (m/s)')

53

figure (3)
plot(T,Y(:,1:2))
xlabel('t (s)')
ylabel('y (m) dan v (m/s)')
% Transpose
F = F.';
Hasil =[F L10 L20];

*********************************************************

54

Dengan menjalankan program di atas, diperoleh hasil plot lintasan state yang optimal
sebagai berikut

Gambar 3.6.1 Plot Lintasan terhadap t

Gambar 3.6.2 Plot Lintasan terhadap t

55

Gambar 3.6.3 Plot Lintasan dan terhadap t

Nilai costate yang optimal adalah

= 0.0738
= 0.4662 0.0738

Sehingga diperoleh kontrol input

= 0.4662 + 0.0738

56

BAB 4
KESIMPULAN

Dalam tugas akhir ini, beberapa konsep dasar dari kalkulus variasi telah dipaparkan
dan kondisi keoptimalan telah diturunkan dengan menggunakan Pontryagin
Maximum Principle. Variasi pertama dari indeks performa telah dicari, dan nilai dari
setiap increment bebas pada saat nol adalah syarat perlu bagi persamaan state dan
costate untuk mencapai keoptimalan. Tabel 1 merangkum syarat perlu bagi kondisi
keoptimalan tersebut.
Beberapa contoh permasalahan sistemn kontinu nonlinear yang diselesaikan dengan
menggunakan kontrol optimal telah diselesaikan dengan cara mencari solusi analitik
dan solusi numerik. Pendekatan solusi numerik yang digunakan adalah metode
Steepest Descent.

57

DAFTAR PUSTAKA

1. Athans, M and P. Falb, Optimal Control, New York : McGraw-Hill, 1966

2. Bryson, A. E. and Ho, Y-C., Applied Optimal Control, Blaisdell Publishing
Company, Waltham, 1969
3. Kirk, D., Optimal Control Theory : An Introduction, Prentice Hall, 1970
4. Lewis, F. L., Optimal Control, New York : Wiley, 1995
5. Tjahjana, H., Pranoto, I., Muhammad, H., Naiborhu, J., On The Optimal
Control Computation of Linear Systems, J. Indonesian Math. Society Vol. 15,
No. 1 (2009), pp. 13 20
6. Tomlin, C. J., Lecture Notes 8 : Optimal Control and Dynamic Games, (2005)

58