Anda di halaman 1dari 128

PERSAMAAN

DIFERENSIAL BIASA
DAN APLIKASINYA

Student
Handbook

Prof. Drs. Dafik, M.Sc, Ph.D.

Untuk Keluarga Tercinta

Daftar Isi

Daftar Tabel

Daftar Gambar

Kata Pengantar

1 Konsep Dasar

1.1

Klasifikasi Persamaan Difrensial . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Solusi PDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Metoda Penyelesaian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4

Masalah Nilai Awal (MNA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 PDB Linier Order Satu


2.1

2.2

13

PDB Linier Order Satu Homogen . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2.1.1

PDB Eksak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2.1.2

Solusi PDB Eksak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

2.1.3

Faktor Integrasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

2.1.4

Teknik Variabel Terpisah . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

PDB Linier Order Satu Nonhomogen . . . . . . . . . . . . . . . .

20

DAFTAR ISI

3 Aplikasi PDB Order Satu

24

3.1

Masalah Dalam Mekanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

3.2

Pertumbuhan dan Peluruhan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3.2.1

Pertumbuhan Populasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3.2.2

Peluruhan Radioaktif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

3.3

Hukum Pendinginan Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

3.4

Campuran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32

4 PDB Linier Order Dua

38

4.1

PDB Order n Homogen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

4.2

PDB Order n Nonhomogen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

4.3

PDB Order Dua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

4.3.1

PDB Order Dua Homogen . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

4.3.2

PDB Order Dua Nonhomogen . . . . . . . . . . . . . . . .

46

5 Aplikasi PDB Order Dua

53

5.1

Vibrasi Bebas dan Takteredam

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

5.2

Vibrasi Bebas dan Teredam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

58

5.3

Vibrasi Takbebas Gaya Luar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

60

6 Sistem PDB
6.1

65

Solusi Sistem PDB Linier Orde Satu Homogen dengan Koefisien


Kosntan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

67

6.1.1

Akar Riel dan Berbeda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

68

6.1.2

Akar-Akar Komplek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69

6.1.3

Akar Riel dan Sama . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

DAFTAR ISI

6.2

Metoda Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 PDB Nonlinier dan Kesetimbangan

72
78

7.1

Sistem Linier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

7.2

Sistem Otonomus dan Trayektori . . . . . . . . . . . . . . . . . .

80

7.3

Kestabilan Titik Kritis dari Sistem Otonomus . . . . . . . . . . .

82

7.4

Potret Fase Sistem Otonomus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91

8 Potret Fase Sistem PDB Nonlinier dan Aplikasi

100

8.0.1

Interaksi Populasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

8.0.2

Mekanika Taklinier Ayunan Sederhana . . . . . . . . . . . 106

Daftar Tabel
4.1

Panduan permisalan solusi khusus PDB non homogen. . . . . . .

47

7.1

Potret fase dan stabilitas sistem PDB otonomus linier

92

8.1

Potret fase dan stabilitas sistem PDB otonomus nonlinier . . . . . 101

. . . . . .

Daftar Gambar
1.1

Diagram kekonvekan untuk D R2 . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Diagram kekonvekan untuk D R2 . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1

Solusi kualitatif persamaan pertumbuhan populasi. . . . . . . . .

28

3.2

Proses campuran dalam tangki. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

3.3

Gerakan benda pada bidang miring. . . . . . . . . . . . . . . . . .

35

5.1

Vibrasi pada pegas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

5.2

Getaran pada pegas tak teredam dan bebas gaya luar . . . . . . .

58

5.3

Getaran pada pegas teredam dan bebas gaya luar . . . . . . . . .

59

5.4

Ekspresi getaran suku fungsi pertama . . . . . . . . . . . . . . . .

62

5.5

Ekspresi getaran suku fungsi kedua . . . . . . . . . . . . . . . . .

62

5.6

Getaran pada pegas takbebas gaya luar . . . . . . . . . . . . . . .

63

6.1

Dua tangki yang saling berhubungan. . . . . . . . . . . . . . . . .

76

6.2

Gerak harmonis sebuah pegas dengan dua beban. . . . . . . . . .

77

7.1

Trayektori sistem PDB dengan variasi nilai awal.

. . . . . . . . .

82

7.2

Potret fase sistem PDB dengan MAPLE . . . . . . . . . . . . . .

84

7.3

Ringkasan potret fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

93

DAFTAR GAMBAR

7.4

Potret fase untuk nilai awal tertentu . . . . . . . . . . . . . . . .

94

7.5

Potret fase sistem secara umum . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

95

7.6

Potret fase untuk nilai awal tertentu . . . . . . . . . . . . . . . .

97

7.7

Potret fase sistem secara umum . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

97

8.1

Potret fase model interaksi Pemangsa dan Mangsa . . . . . . . . . 105

8.2

Potret fase sistem secara umum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

8.3

Ayunan Bandul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

8.4

Trayekktori sistem ayunan bandul . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

8.5

Potret fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

8.6

Potret fase secara umum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

8.7

Dua tangki yang saling berhubungan. . . . . . . . . . . . . . . . . 113

8.8

Rangkaian tertutup seri R, L dan C. . . . . . . . . . . . . . . . . 114

Kata Pengantar
Puji syukur kehadirat Allah S.W.T karena atas anugerah dan karuniahNya penulis
dapat menyelesaikan buku ini dengan judul Persamaan Diferensial Biasa
dan Aplikasinya. Buku ini dibuat untuk membantu mahasiswa menemukan refrensi utama mata kuliah Persamaan Difrensial Biasa memandang cukup langkanya
buku-buku persamaan difrensial dalam bahasa Indonesia.
Dalam buku ini dijelaskan bagaimana konsep persamaaan difrensial secara
umum, PDB order satu homogen dan nonhomogen, PDB order dua atau lebih
serta aplikasi dari suatu PDB, sistem PDB, sistem Otonomus, kestabilan dan
fase potret dari sistem Otonomus. Pokok bahasan ini disajikan dengan harapan mahasiswa memahami esensi dari persamaan difrensial dan sekaligus sebagai
penunjang langsung materi perkuliahan. Dalam buku pegangan ini dilengkapi
beberapa fungsi dalam MAPLE programming serta latihan soal-soal tutorial untuk memperdalam wawasan pemahaman mahasiswa tentang PDB. Semua materi
dalam buku ini ditulis dalam LATEX2E word processing sehingga ekspresi
fungsi matematik dapat disajikan dengan benar.
Selanjutnya dalam kesempatan ini penulis tak lupa menyampaikan banyak
terima kasih kepada yang terhormat:
1. Dekan FKIP Universitas Jember.
8

DAFTAR GAMBAR

2. Ketua Program Pendidikan Matematika yang telah memberikan motivasi


dan rekomendasi penggunaannya dalam perkuliahan.
3. Semua pihak yang terlibat langsung maupun tak langsung dalam penyusunan
buku ajar ini.
Semoga bantuan rielnya mendapat balasan yang setimpal dari Allah S.W.T.
Akhirnya penulis berharap agar buku pegangan ini memberikan manfaat bagi
pembaca, oleh karena itu kritik dan saran masih penulis harapkan untuk penyempurnaan dikemudian hari.

Jember, September 2014

Penulis

Daftar Isi

10

Daftar Tabel

11

Daftar Gambar

12

BAB 1
Konsep Dasar
1.1

Klasifikasi Persamaan Difrensial

Pada umumnya dikenal dua jenis persamaan difrensial yaitu Persamaan Difrensial Biasa (PDB) dan Persamaan Difrensial Parsial (PDP). Untuk mengetahui
perbedaan kedua jenis persamaan difrensial itu dapat dilihat dalam definisi berikut.
Definisi 1.1.1 Persamaan Difrensial Suatu persamaan yang meliputi turunan
fungsi dari satu atau lebih variabel terikat terhadap satu atau lebih variabel bebas
disebut Persamaan Difrensial. Selanjutnya jika turunan fungsi itu hanya tergantung pada satu variabel bebas maka disebut Persamaan Difrensial Biasa (PDB)
dan bila tergantung pada lebih dari satu variabel bebas disebut Persamaan Difrensial Parsial (PDP)
Contoh 1.1.1 Kelompokkan persamaan diferensial dibawah ini kedalam PDB
dan PDP.
1.

y
x

y
t

+ xy = 5
1

BAB 1. KONSEP DASAR

d2 y
dx2

2.

dy
dx

3.

2y
s2

4.

d3 y
dx3

5.

u
x

6.

 5

 2
dy
dx

y
t

d2 y
dx2

3

u
y

u
z

=5

dy
dx

3x = 0

y =0

d2 y
dx2

 2
dy
dx

 2
dy
dx

x = 2y

= 7 xy

Dalam bahan ajar ini pembahasan persamaan difrensial akan difokuskan pada
Persamaan Difrensial Biasa (PDB). Sehingga semua contoh soal dan aplikasinya
akan dikaitkan dengan model fenomena persamaan difrensial yang hanya terikat
pada satu variabel bebas.
Definisi 1.1.2 Order Order suatu PDB adalah order tertinggi dari turunan
dalam persamaan F (x, y , y , . . . , y (n) ) = 0.
Definisi 1.1.3 Linieritas dan Homogenitas PDB Order n dikatakan linier
bila dapat dinyatakan dalam bentuk
a0 (x)y (n) + a1 (x)y (n1) + + an (x)y = F (x),

dimana a0 (x) 6= 0

Selanjutnya:
1. Bila tidak dapat dinyatakan dengan bentuk diatas dikatakan tak linier
2. Bila koefisien a0 (x), a1 (x), . . . , an (x) konstan dikatakan mempunyai koefisien
konstan bila tidak, dikatakan mempunyai koefisien variabel.
3. Bila F (x) = 0 maka PDB tersebut dikatakan homogen bila tidak, disebut
nonhomogen.

BAB 1. KONSEP DASAR

1.2

Solusi PDB

Berikut ini akan dijelaskan pengertian dan bentuk solusi suatu PDB.
Definisi 1.2.1 Suatu PDB order n yang ditulis dalam persamaan berikut:
F x, y, y , y , . . . , y (n)) = 0

(1.1)

dimana F adalah fungsi real dengan (n + 2) argumen akan mempunyai solusi


eksplisit dan implisit dengan ketentuan sebagai berikut:
1. Bila f adalah suatu fungsi dimana f C(I) dan f C n (I) untuk x I
dan I adalah sebarang interval real, maka f dikatakan solusi eksplisit dari
(1.1) jika F x, f, f , f , . . . , f (n) ) C(I) dan F x, f, f , f , . . . , f (n) ) = 0
untuk x I.
2. Sedangkan g(x, y) = 0 disebut solusi implisit dari (1.1) jika fungsi g dapat ditransformasikan dalam fungsi eksplisit f C(I) untuk x I dan
minimal satu merupakan solusi eksplisitnya.
Secara umum kedua solusi ini masih dikategorikan lagi kedalam tiga jenis
solusi yaitu
1. Solusi umum, yaitu solusi PDB yang mengandung konstanta esensial, katakanlah C. Sebagai contoh, diketahui sutau PDB y = 3y + 1 maka solusi
umunnya adalah y = 1/3 + Ce3x .
2. Solusi khusus, yaitu solusi yang tidak mengandung konstanta esensial yang
disebabkan oleh tambahan sarat awal pada suatu PDB. Misal PDB itu
y = 3y + 1, y(0) = 1 maka solusi khususnya adalah y = 1/3 + 34 e3x .

BAB 1. KONSEP DASAR

3. Solusi singular, yaitu solusi yang tidak didapat dari hasil mensubstitusikan
suatu nilai pada konstanta pada solusi umumnya. Contoh y = Cx + C 2
adalah solusi umum dari (y )2 + xy = y, namun demikian disisi lain PDB
ini mempunyai solusi singular y = 41 x2 .

1.3

Metoda Penyelesaian

Terdapat tiga jenis metoda yang dapat digunakan untuk menentukan solusi dari
suatu PDB yaitu:
1. Metoda Analitik. Metoda ini dapat menghasilkan dua bentuk solusi
yaitu bentuk eksplisit dan implisit, yang dicari melalui teknik deduktif
analogis dengan menggunakan konsep-konsep matematik. Kelebihannya
dapat mengetahui bentuk fungsi solusinya namun tidak cukup fleksibel untuk masalah-masalah yang komplek. Dengan komputer dapat diselesaikan
dengan software MATLAB atau MAPLE. Prosedur dalam MATLAB ditulis
sebagai berikut:
%Menggunakan fungsi dsolve
dsolve(Dy=3*y+1, y(0)=1)

2. Metoda kualitatif . Solusi ini hanya dapat memberikan gambaran secara


geometris bagaimana visualisasi dari solusi PDB. Dengan mengamati pola
grafik gradien field (direction field) maka dapat diestimasi solusi PDB
itu. Keunggulannya dapat memahami secara mudah kelakuan solusi suatu
PDB namun fungsi asli dari solusinya tidak diketahui, dan juga kurang

BAB 1. KONSEP DASAR

fleksibel untuk kasus yang komplek. Dengan MATLAB direction field dapat
digambar sebagai berikut:
%Menggunakan fungsi fieldplot atau DEplot
%Misal akan diamati pola solusi dari PDB y = 1 2ty
with(plots):
fieldplot([t, 1 2 t y], t = 1..4, y = 1..2, arrows = LINE, color = t);
%Atau dengan menggunakan fungsi DEplot
eq1:=diff(y(t),t)=1-2*t*y(t);
DEplot(eq1,y(t),t=-1..4,y=-1..2);

Hasil dari menjalankan fungsi ini dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 1.1: Diagram kekonvekan untuk D R2


Atau dengan menggunakan prinsip-prinsip yang ada dalam matematika untuk menggambar suatu fungsi, (lihat KALKULUS).
3. Metoda Numerik. Pada saat sekarang metoda ini merupakan metoda

BAB 1. KONSEP DASAR

yang sangat fleksibel. Metoda ini berkembangan sesuai dengan perkembangan komputer dan dapat menyelesaiakan suatu PDB dari level yang
mudah sampai level yang komplek. Walaupun fungsi solusi tidak diketahui secara eksplisit maupun implisit namun data yang diberikan dapat
divisualisir dalam grafik sehingga dapat dianalisis dengan baik. Namun
metoda ini berdasarkan pada prinsip-prinsip aproksimasi sehingga solusi
yang dihasilkan adalah solusi hampiran (pendekatan). Sebagai konsukwensi dari penggunaan metoda ini adalah adanya evaluasi berulang dengan menggunakan komputer untuk mendapatkan hasil yang akurat. Salah
satu metoda ang telah anda kenal adalah metoda EULER dengan rumus yn+1 = yn + hf (t, y), (lihat catatan Algoritma dan Pemerograman).
Dibawah diberikan programming metoda EULER dengan menggunakan
MATLAB programming.
%Programming Untuk Menyelesaikan PDB
%y = y t2 + 1, y(0) = 0.5
%Dengan menggunakan metoda Euler
n=input(Jumlah iterasi :);
y(1)=0.5;
t(1)=0;
h=0.2;
for i=2:n
fprintf(\n y(i) = 1.2 y(i 1) 0.2 t(i 1)2 + 0.2;
t(i) = t(1) + (i 1) h;
end
plot(t,y)
hold on
f = t.2 + 2. t + 1 0.5. exp(t);
plot(t,f,o)

BAB 1. KONSEP DASAR

1.4

Masalah Nilai Awal (MNA)

Persamaan difrensial order satu secara umum ditulis dengan


y =

dy
= f (x, y)
dx

dimana f adalah kontinyu atas variabel x, y pada domain D (dalam bidang xy).
Misal (x0 , y0 ) adalah titik pada D, maka masalah nilai awal yang berkenaan
dengan dengan y = f (x, y) adalah masalah untuk menentukan solusi y yang
memenuhi nilai awal y(x0 ) = y0 . Dengan notasi umum sebabagai berikut:
y = f (x, y),

y(0) = y0

(1.2)

Permasalahannya sekarang apakah solusi y(x) yang memenuhi y(x0 ) = y0


selalu ada (principle of existence) , kalau benar apakah solusi itu tunggal (principle of uniqueness). Pertanyaan ini merupakan hal yang sangat penting untuk didahulukan mengingat betapa kompleknya suatu model fenomena riel yang
banyak dimungkinkan tidak dapat diselesaikan dengan metoda analitik ataupun
kualitatif. Untuk memudahkan pemeriksaan awal tentang dua hal ini dalam hal
ini dikembangkan teorema Lipschitz dan teorema Picard.
Definisi 1.4.1 (Sarat Lipschitz) Suatu fungsi f (t, y) dikatakan memenuhi sarat
Lipschitz dalam variabel y di suatu domain D R2 jika ada konstanta L > 0
sedemikian hingga
||f (t, y1) f (t, y2)|| L||y1 y2 ||
untuk sebarang (t, y1 ), (t, y2 ) D. Selanjutnya konstanta L disebut sebagai konstanta Lipschitz.

BAB 1. KONSEP DASAR

Definisi 1.4.2 (Konvek) Suatu himpunan D R2 dikatakn konvek bila untuk


sebarang (t, y1 ), (t, y2 ) D maka titik ((1 )t1 + t2 , (1 )y1 + y2 ) juga
merupakan elemen dari D untuk [0, 1].
Secara geometris dapat digambarkan sebagai berikut

(t , y )
1

(t , y )
1

(t , y )
2

(t 2 , y 2)

Tidak Konvek

Konvek

Gambar 1.2: Diagram kekonvekan untuk D R2

Teorema 1.4.1 Teorema Lipschitz. Andaikata f (t, y) terdefinisi dalam himpunan konvek D R2 dan ada konstanta L > 0 dimana


df

(t, y) L,
dy

untuk semua

(t, y) D,

(1.3)

maka f memenuhi suatu sarat Lipschitz.


Teorema 1.4.2 Misal D = {(t, y)|a t b, y } dan f (t, y) adalah
fungsi kontinyu dalam D, kemudian bila f memenuhi sarat Lipschitz dalam variabel y maka masalah nilai awal
y (t) = f (t, y),

a t b y(a) =

mempunyai solusi tunggal y(t) untuk a t b.


Contoh 1.4.1 y = 1 + t sin(ty),

0 t 2,

persamaan ini mempunyai solusi tunggal.

y(0) = 0. Tentukan apakah

BAB 1. KONSEP DASAR

Penyelesaian 1.4.1 f (t, y) = 1 + t sin(ty), kemudian terapkan teorema nilai


rata-rata pada KALKULUS yaitu untuk sebarang y1 < y2 , maka ada bilangan
(y1 , y2 ) sedmikian hingga
f (t, y2) f (t, y1 )

=
f (t, ) = t2 cos(t).
y2 y1
y
Kemudian
f (t, y2 ) f (t, y1) = (y2 y1 )t2 cos(t)
||f (t, y2) f (t, y1 )|| = ||(y2 y1 )t2 cos(t)||
||y2 y1 || ||t2 cos(t)||
||y2 y1 || || max t2 cos(t)||
0t2

= 4||y2 y1 ||.
Degan demikian sarat Lipschitz terpenuhi yaitu ||f (t, y1)f (t, y2 )|| L||y1 y2 ||,
dimana konstanta Lipschitznya adalah L = 4, berarti persamaan itu mempunyai
solusi tunggal.
Teorema 1.4.3 Teorema Picard. Suatu masalah nilai awal y = f (x, y),

y(x0) =

y0 mempunyai solusi tunggal y = (x) pada interval |xx0 | , dimana adalah


bilangan positif dan kecil sekali, bila
1. f C(D) dimana D adalah daerah pada bidang xy, yaitu D = {(x, y), a <
x < b, c < y < d}
2.

y
x

C(D) yang memuat nilai kondisi awal (x0 , y0)

BAB 1. KONSEP DASAR

10

Latihan Tutorial 1

1. Kelompokkan persamaan diferensial dibawah ini kedalam PDB dan PDP.


(a)

y
x

(b)

dy
dx

(c)

2y
s2

(d)

d3 y
dx3

y
t

+ xy = 5
 2
d2 y
dy
+ dx2 + dx
3x = 0
+

y
t

y = 0
 3  2
d2 y
dy
+ dx
+ dx
x = 2y
2

+ u
+ u
=5
y
z
 5
 2
dy
d2 y
dy
(f) dx + dx2 + dx
= 7 xy

(e)

u
x

2. Tentukan orde dan sifat-sifat kelinieran dari persamaan diferensial berikut


ini
(a)

y
x

(c)

d2 y
dx2

(d)

d6 u
dt6

+ xy = xex
 5
d2 y
d4 y
(b) dx4 + 3 dx
+ 5y = 0
2
+ ysinx = 0
  
2
d5 u
+ ddt2u
+ t = 2u
dt5

(e) x2 dy + y 2 dx = 0
 5
d2 y
(f) dx
+ xsiny = 0
2
(g)

(h)

d3 y
dt3

d2 u
dt2

4

d5 u
dt5

+ t = 2u

+ t dy
+ (cos2 t)y = t2
dt
2

(i) (1 + s2 ) ddsy2 + s dy
+ y = es
ds

11

BAB 1. KONSEP DASAR

(j)

d4 y
dt4

(l)

d2 y
dt2

+ ddt3y + ddt2y + y = 0
 2
d3 y
(k) dx
+ xtan2 (xy) = 0
3
+

dy
dt

+ (cos2 (t + 2))y = t2
2

(m) (1 + t2 ) ddt2y + t dy
+ tey = 0
dt
(n)

d5 y
ds5

+ cosec(2s2 2) = siny

3. Ulangilah soal nomor 2, tentukan sifat kehomgenan dari masing-masing soal


tersebut
4. Selidikilah apakah solusi yang diberikan merupakan solusi dari persamaan
diferensial berikut ini
(a) y + 2y 3y = 0;
(b) ty y = t2 ;

y1 (t) = e3t ,

y(t) = 3t + t2

(c) y (4) + 4y (3) + 3y = t;

y1 (t) = 3t ,

(d) 2t2 y + 3ty y = 0,

t > 0;

(e) y 2ty = 1;

y2 (t) = et

y(t) = et

Rt
0

y2 (t) = et +
1

y1 (t) = t 2 ,
2

t
3

y2 (t) = t1

es ds + et

5. Cermati apakah fungsi solusi dibawah ini merupakan solusi terhadap masalah
nilai awal yang bersesuaian
(a) y = y;

y(0) = 2,

(b) y + 4y = 0;

y(x) = 2ex

y(0) = 1,

(c) y + 3y + 2y = 0;

y (0) = 0,

y(0) = 0,

y(x) = cos(2x)

y (0) = 1,

y(x) = ex e2x

6. Periksalaha mana diantara soal berikut ini yang memenuhi teorema Lipschitz:

12

BAB 1. KONSEP DASAR

(a) f (t, y) = y cos t,

0 t 1,

y(0) = 1

(b) f (t, y) = 1 + t sin y,

0 t 2,

y(0) = 0

(c) f (t, y) = 2t y + t2 e2 ,

1 t 2,

y(1) = 0

(d) f (t, y) =

4t3 y
,
1+t4

0 t 1,

y(0) = 1

dan tentukan besar konstanta Lipschitz dari masing-masing soal ini.


7. Selidiki apakah persamaan diferensial berikut ini mempunyai solusi tunggal
pada interval yang memuat kondisi awal berikut
(a) y = 1 2y,

y(0) = 0

(b) y = 2 + t y,
(c) y = et + y,
(d) y = xy ,

y(0) = 1

y(1) = 3

y(0) = 1

8. Tentukan untuk titik-titik (x0 , y0 ) yang mana PDB berikut ini memenuhi
teori kewujudan dan ketunggalan dari Picard.
(a) y =

x2 +y
xy
1

(b) y = (2x y) 3

(c) y = (1 x2 2xy 2 ) 2
(d) 2xy = x2 + y 2

BAB 2
PDB Linier Order Satu
2.1

PDB Linier Order Satu Homogen

PDB order satu dapat dinyatakan dalam


dy
= f (x, y)
dx
atau dalam bentuk derivatif
M(x, y)dx + N(x, y)dy = 0

2.1.1

(2.1)

PDB Eksak

Definisi 2.1.1 Misal F suatu fungsi dari dua variabel real, dan F kontinyu pada
turunan pertama pada domain D maka jumlah difrensial dF didefinisikan sebagai
dF (x, y) =

F (x, y)
F (x, y)
dx +
dy
x
y

untuk semua (x, y) D.

13

14

BAB 2. PDB LINIER ORDER SATU

Definisi 2.1.2 Persamaan 2.1 disebut difrensial eksak pada domain D jika ada
fungsi F dari dua variabel x, y sedemikian hingga ekspresi tersebut sama dengan
jumlah dF (x, y) untuk (x, y) D. Sesuaikan definisi 2.1.1 dengan persamaan
2.1 diperoleh
F (x, y)
x
F (x, y)
N(x, y) =
y

M(x, y) =

Teorema 2.1.1 Persamaan 2.1 dengan M, N kontinyu pada turunan pertamanyan


(M, N C 1 (D)) akan memenuhi dua kondisi berikut:
1. Bila 2.1 PDB eksak di D maka
2. Sebaliknya bila

M (x,y)
y

M (x,y)
y

N (x,y)
x

N (x,y)
x

untuk (x, y) D

untuk (x, y) D maka dikatakan 2.1

adalah PDB eksak.


Bukti
Akan dibutkikan bagian pertama dari teorema ini. Jika 2.1 eksak di D maka
Mdx + Ndy adalah eksak difrensial di D. Dengan definisi 2.1.1 dan 2.1.2, maka
terdapat suatu fungsi F sedemikian hingga
F (x, y)
= M(x, y),
x

dan

F (x, y)
= N(x, y)
y

untuk (x, y) D. Selanjutnya turunkan M terhadap y dan N terhadap x


diperoleh
2 F (x, y)
M(x, y)
=
,
xy
y

dan

2 F (x, y)
N(x, y)
=
yx
x

Kita tahu bahwa


F (x, y)
F (x, y)
=
xy
yx

15

BAB 2. PDB LINIER ORDER SATU

untuk (x, y) D, sehingga dapat disimpulkan


N(x, y)
M(x, y)
=
y
x
(x, y) D.
Selanjutnya gunakan fakta ini untuk membuktikan bagian yang kedua.

2.1.2

Solusi PDB Eksak

Ada dua cara menyelesaikan PDB jenis ini, yaitu menggunakan prosedur dalam
teorema atau dengan teknik pengelompokan.
Contoh 2.1.1 Tentukan solusi PDB eksak (3x2 + 4xy)dx + (2x2 + 2y)dy = 0
Penyelesaian 2.1.1 Jelas persamaan ini adalah PDB eksak karena
M(x, y)
N(x, y)
= 4x =
y
x
(x, y) D. Dengan menggunakan cara yang pertama maka kita mempunyai
F (x, y)
= 3x2 + 4y
x

dan

F (x, y)
= 2x2 + 2y
y

Integralkan bentuk pertama


F (x, y) =

M(x, y)x + (y) =

(3x2 + 4xy)x + (y)

Kemudian turunkan terhadap y


F (x, y)
d(y)
= 2x2 +
,
y
dy
padahal kita punya
F (x, y)
= N(x, y) = 2x2 + 2y
y

16

BAB 2. PDB LINIER ORDER SATU

sehingga
2x2 + 2y = 2x2 +

d(y)
dy

atau

d(y)
= 2y.
dy

Integralkan persamaan terakhir ini diperoleh (y) = y 2 + c0 , dengan demikian


F (x, y) menjadi
F (x, y) = x3 + 2x2 y + y 2 + c0 .
Bila F (x, y) merupakan solusi umum maka keluarga solusi itu adalah F (x, y) = c1
sehingga

x3 + 2x2 y + y 2 + c0 = c1 atau x3 + 2x2 y + y 2 = c

yang merupakan solusi persamaan PDB eksak yang dimaksud.


Cara yang kedua adalah dengan menggunakan teknik pengelompokan, lihat catatan
dalam perkuliahan.

2.1.3

Faktor Integrasi

Faktor integrasi ini digunakan untuk menyelesaikan PDB order satu tidak eksak.
Langkah yang dimaksud adalah merubah PDB tidak eksak menjadi eksak. Renungkan lagi persamaan 2.1, bila

M (x,y)
y

6=

N (x,y)
x

maka dapat ditentukan (x, y)

sedemikian hingga
(x, y)M(x, y)dx + (x, y)N(x, y)dy = 0

(2.2)

17

BAB 2. PDB LINIER ORDER SATU

merupakan PDB eksak. Sekarang bagaimana prosedur menentukan (x, y), dapatlah digunakan teorema 2.1.1 diatas. Bila persamaan 2.2 eksak maka
(N)
(M)
=
y
x

N
M +
=
N +
y
y
x
x


M
N

= N
M
y
x
x
y

N x M y
(x, y) =
M
N
y
x

(2.3)

adalah merupakan formula faktor integrasi secara umum.


Contoh 2.1.2 Tentukan solusi PDB berikut ini
1. (4xy+3y 2 x)dx+x(x+2y)dy = 0, bila faktor integrasinya hanya tergantung
pada x saja
2. (x2 y + 2xy 2 + 2x + 3y)dx + (x3 + 2x2 y + 3x)dy = 0, bila faktor integrasinya
hanya tergantung pada xy
Penyelesaian 2.1.2 Soal nomor 1 bisa dilihat dalam catatan, selanjutnya kita
bahas soal nomor 2. Jika tergantung pada xy ini berarti = (x, y) misal
z = xy maka
(z) z
(z)

=
=
y
x
z x
z

atau

(z) z
(z)
=
=
x
y
z y
z

dan

N
= 3x2 + 4xy + 3.
x

sedangkan
M
= x2 + 4xy + 3,
y

Sekarang gunakan faktor integrasi 2.3 dan substitusikan nilai-nilai diatas ini,

18

BAB 2. PDB LINIER ORDER SATU

maka didapat
=
=
z =
Z

z =

y (x2 y + 2xy 2 + 2x + 3y) (z)


x
(x3 + 2x2 y + 3x) (z)
z
z
(x2 + 4xy + 3) (3x2 + 4xy + 3)

z
1

Z
1

z = ln
= ez = exy
Dengan demikian faktor integrasinya adalah (x, y) = exy . Sekarang soal nomor
dua menjadi PDB eksak dengan mengalikan faktor integrasi terhadap sukusukunya dimasing-masing ruas.
exy (x2 y + 2xy 2 + 2x + 3y)dx + exy (x3 + 2x2 y + 3x)dy = 0
Dengan meyakini persamaan ini merupakan PDB eksak cara menyelesaikan sama
dengan teknik diatas yakni terdapat dua cara. Coba anda kerjakan sebagai
latihan

2.1.4

Teknik Variabel Terpisah

Bila persaman 2.1 kita transformasikan kedalam bentuk


f1 (x)g1 (y)dx + f2 (x)g2 (y)dy = 0

(2.4)

selanjutnya kalikan persamaan ini dengan g1 (y)f2(x) maka akan diadapat


g2 (x)
f1 (x)
dx +
dy = 0
f2 (x)
g1 (y)

(2.5)

19

BAB 2. PDB LINIER ORDER SATU

Persamaan 2.4 tidak eksak namun persamaan 2.5 adalah eksak sehingga teknik
penyelesaiannya menyesuaikan. Bisa juga dengan mengintegralkan langsung bentuk itu menjadi
Z

f1 (x)
dx +
f2 (x)

g2 (x)
dy = 0
g1 (y)

Contoh 2.1.3 Tentukan solusi PDB berikut ini dengan menggunakan teknik pemisahan variabel.
1. (x + y)2 dx xydy = 0
2. (2xy + 3y 2 )dx (2xy + x2 )dy = 0
Penyelesaian 2.1.3 Soal nomor 1 bisa dilihat dalam catatan, selanjutnya kita
bahas soal nomor 2. Ambil suatu permisalan y = vx dan tentunya dy = vdx+xdv,
lalu substitusikan kedalam persamaan nomor 2.
(2x2 v + 3x2 v 2 )dx (2x2 v + x2 )(vdx + xdv) = 0
2x2 vdx + 3x2 v 2 dx 2x2 v 2 dx 2x3 vdv x2 vdx x3 dv = 0
x2 (v + v 2 )dx x3 (2v 1)dv = 0
(2v 1)
1
dx
dv = 0
x
(v + v 2 )
Jelas persamaan terakhir ini merupakan PDB eksak sehingga gunakan cara
yang sama untuk menyelesaikannya. Atau bisa diintegralkan langsung menjadi
Z
Z
1
(2v 1)
dx
dv = 0
x
(v + v 2 )
ln x + c0 + ln v 3 ln(1 + v) + c1 = 0
ln x + c0 + ln(y/x) 3 ln(1 + (y/x)) + c1 = 0

ln x + ln(y/x) 3 ln(1 + (y/x)) = c

Persamaan terakhir adalah solusi umum dari PDB yang dimaksud.

20

BAB 2. PDB LINIER ORDER SATU

2.2

PDB Linier Order Satu Nonhomogen

Pada umumnya PDB linier order satu nonhomogen dapat dinyatakan dengan
dy
+ P (x)y = Q(x)
dx
dy
+ P (x)y = Q(x)y n
dx

(2.6)
(2.7)

Untuk persamaan 2.6 dapat kita tulis dalam


(P (x)y Q(x))dx + dy = 0
sehingga
M(x, y) = P (x)y Q(x) dan N(x, y) = 1.
Sekarang
M(x, y)
= P (x) dan
y

N(x, y)
=0
x

dengan demikian persamaan ini bukan merupakan PDB eksak, sehingga perlu
ditentukan faktor integrasinya. Kita pilih faktor integrasi yang hanya tergantung
pada x, yaitu (x). sedemikian
((x)P (x)y (x)Q(x))dx + (x)dy = 0
merupakan PDB eksak, yang berakibat bahwa


(x)P (x)y (x)Q(x)
y

(x)
x

Selesaikan bentuk ini didapat


1
(x)
(x)
Z
ln || =
P (x)dx

P (x)dx =

=e

P (x)dx

>0

21

BAB 2. PDB LINIER ORDER SATU

Kalikan terhadap persamaan 2.6 didapat


R

P (x)dx dy

dx

+e

P (x)dx

P (x)y = Q(x)e

P (x)dx

yang mana hal ini sama dengan


 R

R
d
P (x)dx
y = Q(x)e P (x)dx
e
dx
atau
R

P (x)dx

y=

P (x)dx

Q(x)dx + c

atau

y = e

P (x)dx

P (x)dx

Q(x)dx + c

(2.8)

Persamaan ini disebut Persamaan Bernoulli


Selanjutnya untuk persamaan 2.7 dapat kita tulis dalam
y n
Misal v = y 1n maka

dy
dx

dy
+ P (x)y 1n = Q(x).
dx

1
dv
y n dx
(1n)

sehingga persamaan diatas menjadi

dv
+ (1 n)P (x)v = Q(x)(1 n)
dx
Misal Pp (x) = (1 n)P (x) dan Qq (x) = (1 n)Q(x) maka persamaan diatas
dapat direduksi kedalam bentuk

dv
+ Pp (x)v = Qq (x)
dx

adalah persaman sebagaimana 2.6, sehingga cara menyelesaikan sama.


Contoh 2.2.1 Tentukan solusi PDB berikut ini
dy
1. (x2 + 1) dx
+ 4xy = x,

y(2) = 1

22

BAB 2. PDB LINIER ORDER SATU

2.

dy
dx

+ y = xy 3 ,

y(0) = 2

Penyelesaian 2.2.1 Soal nomor 1 dapat diselesaikan langsung dengan persamaan


2.8, sehingga
4x
x
dy
+ 2
y= 2
dx (x + 1)
(x + 1)
maka P (x) =

4x
(x2 +1)

dan Q(x) =

y=e

x
(x2 +1)

P (x)dx

sehingga dengan menggunakan


R

P (x)dx

Q(x)dx + c

y dapat ditentukan sebagai


y=

x2
c
x4
+
+
4(x2 + 1)2 2(x2 + 1)2 (x2 + 1)2

untuk y(2) = 1 maka substitusikan ke persamaan ini didapat c = 19, akhirnya


solusi khususnya adalah

y=

x4
x2
19
+
+ 2
2
2
2
2
4(x + 1)
2(x + 1)
(x + 1)2

Ikuti langkah dalam prosedur yang telah diberikan untuk mengerjakan soal nomor
2. Anda kerjakan sebagai latihan

23

BAB 2. PDB LINIER ORDER SATU

Latihan Tutorial 2

1. Mana diantara soal-soal berikut ini yang merupakan PDB order 1 eksak.
(a) (y sec2 x + sec x tan x)dx + (tan x + 2y)dy = 0
(b) (2 + 1) cos rdr + 2 sin rd = 0




ss2
2s1
ds +
dt = 0
(c)
t
t2
2. Selesaikanlah PD order 1 eksak berikut ini
(a) (2y sin x cos x + y 2 sin x)dx + (sin2 x 2y cos x)dy = 0;
!
!
1+8xy 2/3
x2/3 y 1/3

(b)

dx +

2x4/3 y 2/3 x1/3


y 4/3

dy = 0;

y(0) = 3

y(1) = 8

3. Tentukan faktor integrasi untuk masing-masing soal berikut ini


(a) (x2 y + 2xy 2 + 2x + 3y)dx + (x3 + 2x2 y + 3x)dy = 0, bila tergantung
pada xy
(b) (y 3 2x2 y)dx + (2xy 2 x3 )dy = 0, bila tergantung pada x + y
4. Gunakan metoda variabel terpisah untuk menyelesaikan beberapa persoalan
berikut ini
(a) (x tan xy + y)dx xdy = 0

(b) ( x + y + x y)dx + ( x y x + y)dy = 0


5. Gunakan metoda Bernoulli untuk menyelesaikan PD berikut ini
dy
(a) (x2 + x 2) dx
+ 3(x + 1)y = x 1

(b)

dr
d

+ r tan = cos ,

r( pi4 ) = 1

BAB 3
Aplikasi PDB Order Satu
3.1

Masalah Dalam Mekanik

Misal x adalah perubahan jarak yang ditimbulkan benda bergerak selama


waktu t maka kecepatan rata-rata didefinisikan
vr =

xB xA
x
=
.
t
tB tA

Selanjutnya kecepatan sesaat adalah


x
t0 t

v = lim vr = lim
0

v =

dx
dt

a=

dv
dt

(m/dt).
(m/dt2 )

Hukum 3.1.1 (Hukum Newton I) Hukum ini juga disebut hukum Kelembaman Newton yang berbunyi; setiap benda akan tetap berada pada keadaan diam
atau bergerak lurus beraturan kecuali jika benda itu dipaksa oleh gaya-gaya yang
bekerja pada benda itu.
24

BAB 3. APLIKASI PDB ORDER SATU

25

Hukum 3.1.2 (Hukum Newton II) Percepatan yang ditimbulkan oleh gaya
yang bekerja pada sebuah benda berbanding lurus (sebanding) dengan besar
gaya itu, dan berbanding terbalik dengan massa kelembaman banda itu. Secara matematis dapat ditulis sebagai a = F/m atau F = ma dimana F adalah
gaya dan m suatu massa.
Analog dengan hukum Newton II ini, gerak jatuh bebas suatu benda dengan
berat W tanpa mengikutsertakan gaya gesek udara adalah
W = mg.
F dalam hal ini direpresentasikan dengan W dan a = g, sehingga bisa kita tulis
mg = W
ma = F
dv
= F
dt
dv dx
m
= F
dx dt
dv
= F
mv
dx
m

adalah model dari PDB order satu.


Contoh 3.1.1 Benda dengan berat 8 newton dijatuhkan dari suatu ketinggian
tertentu, yang bearawal dari keadaan diam. Jika kecepatan benda jatuh itu v,
dan kecepatan gravitasi bumi adalah g = 10m/dt2 , serta gaya gesek udara adalah
2v. Tentukan ekspresi kecepatan v dan jarak x pada saat tertentu.

26

BAB 3. APLIKASI PDB ORDER SATU

Penyelesaian 3.1.1 Hukum newton mengatakan F = ma atau

F = ma.

Dalam hal ini f1 = W = 8 newton (gaya kebawah), dan F2 =gaya gesek udara
= 2v (gaya keatas) sehingga
dv
= F1 + F2
dt
8 dv
= 8 2v
10 dt
10
1
dv =
dt
8 2v
8
m

Karena benda berawal dari keadaan diam maka v(0) = 0, sehingga model PDB
sekarang adalah
1
10
dv =
dt
8 2v
8
v(0) = 0
Integralkan kedua ruasnya didapat
10
1
t + c1
ln(8 2v) + c0 =
2
8
5
ln(8 2v) = t + c2
2
5

(8 2v) = e 2 t+c2
5

2v = Ce 2 t + 8
v =

5
1
(8 Ce 2 t )
2

Dengan memasukkan nilai awal v(0) = 0 maka c = 4 sehingga ekspresi kecepatan


adalah
5

v(t) = 4 2e 2 t .
Selanjutnya untuk menentukan ekspresi jarak maka rubah v(t) kedalam v =

dx
dt

BAB 3. APLIKASI PDB ORDER SATU

27

sehingga model PDB sekarang adalalah


5
dx
= 4 2e 2 t
dt

x(0) = 0
Dengan cara yang sama untuk solusi PDB ini maka ekspresi jarak terhadap waktu
adalah
4 5
4
x(t) = 4t e 2 t +
5
5

3.2

Pertumbuhan dan Peluruhan

Jika Q menunjukkan jumlah, kuantitas atau kualitas sesuatu dalam waktu t,


maka perubahan (bertambah=pertumbuhan atau berkurang=peluruhan) yang
disimbulkan dengan

dQ
dt

berbanding lurus dengan kuantitas Q, dengan kata lain


dQ
= rQ pertumbuhan
dt
dQ
= rQ peluruhan
dt

3.2.1

Pertumbuhan Populasi

Jika y adalah jumlah populasi dalam waktu t, k adalah konstanta proportionalitas


atau tingkat pertumbuhan maka model PDB pertumbuhan populasi adalah
dy
= ky
dt
y(t0 ) = y0

28

BAB 3. APLIKASI PDB ORDER SATU

Selanjutnya bila k berubah-ubah maka dapat kita ganti dengan h(y) yang dapat
dipilih h(y) = r ay maka model pertumbuhan menjadi
dy
y
= r(1 )y
dt
K

dy
dt

dimana K =

= (r ay)y

r
a

y(t0 ) = y0
PDB ini dikenal dengan persamaan Verhulst atau persamaan Logistik. Solusi

1.5
x
1

-3

-2

0.5
0

-1

-1

-0.5

y(x)

Asymptotic solution

2.5

kualitatif persamaan ini untuk r, K positip adalah tertera dalam Gambar 3.1.

Gambar 3.1: Solusi kualitatif persamaan pertumbuhan populasi.

Contoh 3.2.1 Pertumbuhan populasi memenuhi model sebagai berikut


dx
1
1 2
=
x
x
dt
100
(10)8
Bila tahun 1980 jumlah populasinya 100,000 maka
1. berapa besar populasi tahaun 2000
2. tahun berapa jumlah populasi akan menjadi 2 tahun 1980
3. berapa jumlah populasi terbesar untuk t > 1980

29

BAB 3. APLIKASI PDB ORDER SATU

Penyelesaian 3.2.1 Bila tahun 1980 jumlah populasi 100,000 maka dapat dikatakan
x(1980) = 100, 000 sehingga model PDB sekarang adalah
dx
1
1 2
=
x
x
dt
100
(10)8
x(t0 ) = x0
Rubah kedalam kedalam PD dengan variabel terpisah

(10)2 x

1
dx = dt
(10)8 x2

Integralkan kedua ruasnya


Z

Z
1
dx =
dt
(10)2 x(1 (10)6x)
Z
Z
1
(10)6
+
dx =
dt
100
x 1 (10)6x

100 ln x ln(1 (10)6 x) + c0 = t + c1
ln

x
t
=
+ c2
6
1 (10) x
100
t
x
= e 100 +c2
6
1 (10) x
t
x
100
=
ce
1 (10)6x

x =
Terapkan nilai awal x(1980) = 100, 000 didapat c =
x(t) =

106
1 + 9e19.8t/100

ce 100
t

1 + (10)6ce 100
(10)6
9e19.8

sehingga
(3.1)

Dengan demikian beberapa pertanyaan itu dapat diselesaikan sebagai berikut


1. jumlah populasi tahun 2000 artinya t = 2000. Substitusikan nilai t ini
kedalam persamaan 3.1 didapat x = 119, 495. Dengan demikian jumlah
populasi tahun 2000 adalah 119,495 orang.

BAB 3. APLIKASI PDB ORDER SATU

30

2. jumlah populasi 2 tahun 1980, berarti x = 200, 000. Substitusikan nilai


x ini kedalam persamaan 3.1 didapat t = 2061. Dengan demikian jumlah
populasi akan dua kali lipat tahun 1980 dicapai pada tahun 2061.
3. Besar populasi untuk waktu yang tidak terbatas (t ) berarti
106
x = lim
t 1 + 9e19.8t/100
106
x = lim
t 1 + 9e19.8 et/100
x = 106 = 1, 000, 000
Dengan demikian jumlah maksimum populasi untuk waktu yang tidak terbatas adalah satu juta orang.

3.2.2

Peluruhan Radioaktif

Contoh 3.2.2 Radioaktif isotop Thorium-234 meluruh pada tingkat yang sebanding dengan jumlah isotop. Jika 100 mg dari material meluruh menjadi 82.04 mg
dalam satu minggu, maka
1. tentukan ekspresi jumlah pada saat tertentu
2. tentukan interval waktu sehingga isotop itu meluruh menjadi setengah dari
jumlah semula.
Penyelesaian 3.2.2 Gunakan rumus peluruhan. Misal Q jumlah isotop Thorium234 maka dalam waktu t model peristiwa peluruhan itu adalah
dQ
= rQ
dt
Q(0) = 100

31

BAB 3. APLIKASI PDB ORDER SATU

Kemudian selesaikan PDB ini akan diperoleh


Q(t) = 100ert
Kemudian terapkan sarat kedua, yakni dalam satu minggu (7 hari) isotop menjadi 82.04 mg artinya Q(7) = 82.04 mg akan didapat nilai r, sedemikian hingga
ekspresi jumlah terhadap waktu (hari) adalah
Q(t) = 100e0.02828t .
Dengan mengetahui ekspresi ini akan menjadi mudah untuk mengerjakan pertanyaanpertanyaan diatas. (Teruskan sebagai latihan.)

3.3

Hukum Pendinginan Newton

Perubahan suhu suatu benda atau bahan yang mengalami proses pendinginan
sebanding dengan perbedaan antara suhu benda dan suhu disekitarnya. Dengan
demikian bila Suhu benda itu adalah x dan suhu sekitarnya itu adalah xs maka
proses pendinginan Newton terhadap waktu t digambarkan dengan
dx
= k(x xs ),
dt

k>0

dimana k adalah konstanta tingkat pendinginan.


Contoh 3.3.1 Suatu benda dengan suhu 80o C diletakkan diruangan yang bersuhu
50o C pada saat t = 0. Dalam waktu 5 menit suhu benda tersebut menjadi 70o C,
maka
1. tentukan fungsi suhu pada saat tertentu
2. tentukan besarnya suhu benda pada 10 menit terakhir

32

BAB 3. APLIKASI PDB ORDER SATU


3. kapan suhu menjadi 60o C

Penyelesaian 3.3.1 Dengan memahami persoalan ini maka model PDB proses
pendinginan dapat ditulis sebagai
dx
= k(x 50)
dt
x(0) = 80 dan x(5) = 70
Solusi dari persamaan itu adalah
ln(x 50) + c0 = kt + c1
(x 50) = cekt
x = 50 + cekt
Masukkan nilai awal maka nilai c = 30 sehingga persamaan menjadi
x = 50 + 30ekt
Dan masukkan kondisi kedua didapat
ek =
sehingga ekspresi terakhir menjadi

2  15
3

x(t) = 50 + 30

2  5t
3

Selanjutnya anda selesaikan pertanyaan diatas dengan memakai ekspresi ini.

3.4

Campuran

Suatu bahan dengan konsentrasi terterntu dicampur dengan bahan lain dalam
suatu tempat sehingga bahan bercampur dengan sempurna dan menjadi campuran lain dengan konsentrasi berbeda. Bila Q menunjukkan jumlah bahan pada

33

BAB 3. APLIKASI PDB ORDER SATU

saat tertentu, maka perubahan Q terhadap t ditunjukkan dengan

dQ
.
dt

Kemudian

bila proses yang terjadi adalah terdapat campuran masuk dan campuran yang
keluar, dimana laju jumlah bahan masuk dinyatakan dengan proses IN dan laju
jumlah bahan keluar dinyatakan dengan proses OUT maka
dQ
= IN OUT
dt

v =r liter/min
k =s gram/liter

v =r liter/min

K= L liter
Q(0) = Q_0 gram

Gambar 3.2: Proses campuran dalam tangki.


Dimana bila laju masuk sama dengan laju keluar maka
IN = kv = sr gram/liter
OUT =

Q
Qr
v=
gram/liter
K
L

Contoh 3.4.1
Suatu tangki mula-mula berisi 200 liter larutan yang mengandung 100 gram garam.
Larutan (lain) yang mengandung garam dengan konsentrasi 1 gram/liter masuk
kedalam tangki dengan laju 4 liter/menit dan bercampur dengan sempurna, kemudian campuran itu diperkenankan keluar dengan laju 4 liter/menit.
1. Formulasikan masalah nilai awal tersebut

BAB 3. APLIKASI PDB ORDER SATU

34

2. Tentukan jumlah garam Q setiap saat.


Penyelesaian 3.4.1 Formula campuran adalah
dQ
= IN OUT.
dt
Diketahui s = 1 gram/liter, r = 4 liter/menit, L = 200 liter dan Q(0) = 100
didapat
IN = kv = s gram/liter r liter/menit = 4 gram/liter
OUT =

Q
Q
4Q
v=
gram/liter r liter/menit =
gram/liter
K
K
200

Sehingga
1. Model PDBnya adalah
dQ
4Q
Q
= 4
=4
dt
200
50
Q(0) = 100

2. Dengan menyelesaikan PDB ini didapat ekspresi jumlah garam setiap saat
Q(t) = 200 100et/50

35

BAB 3. APLIKASI PDB ORDER SATU

Latihan Tutorial 3

1. Suatu benda yang massanya 50 kg dari keadaan diam di suatu puncak bergerak diatas bidang miring dengan panjang 20 m dari puncak ketanah,
dan sudut kemiringan 45o (lihat Gambar 1). Bila koefisien gesek kinitis
k = 0.2. Tentukan: (i) ekspresi fungsi kecepatan dalam waktu t, (ii)
berapa jarak yang ditempuh benda selama 5 detik, dan (iii) berapa waktu
t yang dibutuhkan untuk mencapai tanah.
f gesek

45

45

Gambar 3.3: Gerakan benda pada bidang miring.


{Petunjuk : uraikan gaya-gaya yang bekerja pada benda dan ingat
fgesek = k N }.
2. Suatu benda dengan massa konstan m ditembakkan tegak lurus keatas menjauhi permukaan bumi dengan kecepatan awal V0 km/dt2 . Bila diasumsikan
tidak ada gesekan udara namun berat benda berubah dalam jarak-jarak tertentu terhadap bumi, maka tentukan
(a) model matematik dari kecepatan V (t) selama benda itu meluncur
(b) tentukan V0 untuk mencapai ketinggian maksimum 100 km

36

BAB 3. APLIKASI PDB ORDER SATU

(c) tentukan maksimum V0 supaya benda yang ditembakkan tadi tidak


kembali kebumi.
(Petunjuk : gunakan g = 0.098 km/dt2 , jari-jari bumi R = 6378.388 km
dan fungsi berat dalam jarak x terhadap bumi yang umumnya dinyatakan
sebagai w(x) =

mgR2
)
(R+x)2

3. Model pertumbuhan populasi dapat ditulis dalam persamaan



1 untuk r dan T konstanta positip, maka

dy
dt

= ry

1
y
T

(a) gambar grafik f (y) dan y.


(b) tentukan model grafik y dan t untuk memberikan gambaran solusi
kualitatif dari PD tersebut.
4. Jam 10.00 WIB seseorang mengambil secangkir kopi panas dari microwave
oven dan meletakkan di ruang tamu dengan maksud untuk meminumnya
setelah agak dingin. Awal mula suhu kopi adalah 95o C. Selanjutnya 10
menit kemudian besar suhu kopi menjadi 75o C. Asumsikan suhu ruang
tamu itu adalah konstan 27o C.
(a) Berapa besar suhu kopi pada jam 10.18 WIB
(b) Orang ini suka meminum kopi yang suhunya antara 55o C sampai 60o C,
maka antara jam berapa dia harus minum kopi itu.
5. Sebuah tangki besar awal mula berisi 300 liter larutan yang mengandung
5 kg garam. Larutan lain yang mengandung garam de-ngan konsentrasi
1
kg/liter
2

dituangkan kedalam tangki dengan laju 5 liter/menit dan campu-

ran dalam tangki mengalir keluar dengan laju 3 liter/menit.

BAB 3. APLIKASI PDB ORDER SATU

37

(a) Tentukan model matematik tentang banyaknya garam dalam tangki


setiap saat.
(b) Bila kapasitas maksimum tangki 750 liter tentukan domain waktu t
sehingga model diatas tetap berlaku.
(c) Pada poin (b) berapa besar konsentrasi larutan pada saat tangki penuh.
(d) Bila tangki tidak mempunyai kapasitas maksimum, tentukan konsentrasi larutan untuk jangka waktu tak terbatas.
6. Suatu tangki berkapasitas 500 liter mula-mula berisi 200 liter larutan yang
mengandung 100 gram garam. Larutan (lain) yang mengandung garam dengan konsentrasi 1 gram/liter masuk kedalam tangki dengan laju 3 liter/menit
dan campuran dalam tangki diperkenankan keluar dengan laju 2 liter/menit.
Tentukan model matematik yang menyatakan banyaknya garam dalam tangki
setiap saat (sebelum dan sesudah tangki penuh).

BAB 4
PDB Linier Order Dua
Untuk memulai pembahasan ini terlebih dahulu akan ditinjau beberapa teorema tentang konsep umum PDB order n.

4.1

PDB Order n Homogen

Definisi 4.1.1 Bila f1 , f2 , . . . , fm adalah fungsi kontinyu pada sebarang x [a, b]


dan c1 , c2 , . . . , cm adalah konstanta sebanyak m maka kombinasi linier fungsi ini
ditulis dengan c1 f1 + c2 f2 + + cm fm
Definisi 4.1.2 Fungsi f1 , f2 , . . . , fm dikatakan tergantung linier pada interval
[a, b] bila terdapat c1 , c2 , . . . , cm yang tidak semuanya nol sedemikian hingga c1 f1 +
c2 f2 + + cm fm = 0 untuk sebarang x [a, b], dan dikatakan bebas linier bila
semua c1 , c2 , . . . , cm sama dengan nol.
Teorema 4.1.1 Suatu PDB disajikan dalam
a0 (x)y (n) + a1 (x)y (n1) + + an (x)y = 0,
38

dimana a0 (x) 6= 0.

(4.1)

39

BAB 4. PDB LINIER ORDER DUA

Misal f1 , f2 , . . . , fm solusi sebanyak m maka solusi umum PDB ini merupakan


kombinasi bebas linier dari fungsi-fungsi ini, yaitu y = c1 f1 + c2 f2 + + cm fm .
Bukti : Turunkan solusi umum ini sebanyak n kali kemudian substitusikan
kedalam persamaan (4.3).
y = c1 f1 + c2 f2 + + cm fm

y = c1 f1 + c2 f2 + + cm fm

..
.
(n1)

y (n1) = c1 f1

(n)

y (n) = c1 f1

(n1)

+ c2 f2
(n)

+ c2 f2

(n1)
+ + cm fm

(n)
+ + cm fm




(n)
(n)
(n)
(n1)
(n1)
maka a0 (x) c1 f1 + c2 f2 + + cm fm + a1 (x) c1 f1
+ c2 f2
+ +



(n1)
cm fm
+ + an (x) c1 f1 + c2 f2 + + cm fm = 0, dan dapat disederhanakan



(n)
(n1)
(n)
(n1)
menjadi c1 a0 (x)f1 +a1 (x)f1
+ +an (x)f1 +c2 a0 (x)f2 +a1 (x)f2
+



(n)
(n1)
+ an (x)f2 + + cm a0 (x)fm + a1 (x)fm
+ + an (x)fm = 0. Analog

dari persamaan (4.3) maka ruas kiri persamaan terakhir akan sama dengan nol,
sehingga terbukti y = c1 f1 + c2 f2 + + cm fm merupakan solusi umum.

Definisi 4.1.3 Misal f1 , f2 , . . . , fm adalah fungsi riel yang kontinyu pada turunan ke (n 1) dalam interval [a, b] maka


f1
f2
...
fn



f2
...
fn
f1

W (f1 , f2 , . . . , fn ) =
..
..
..
..

.
.
.
.


(n1) (n1)
(n1)
f1
f2
. . . fn

disebut determinan matrik Wronskian yang terdefinisi pada [a, b].

40

BAB 4. PDB LINIER ORDER DUA

Teorema 4.1.2 Fungsi-fungsi solusi f1 , f2 , . . . , fn dari PDB homogen order n


dikatakan bebas linier bila W (f1 , f2 , . . . , fn ) 6= 0
Contoh 4.1.1 Buktikan bahwa
1. Jika sin x, cos x merupakan solusi dari y +y = 0 maka y = c1 sin x+c2 cos x
juga solusi PDB ini, dan buktikan solusi-solusi itu bebas linier.
2. Jika ex , ex , e2x merupakan solusi dari y 2y y + 2y = 0 maka y =
c1 ex + c2 ex + c3 e2x juga solusi PDB ini, dan buktikan solusi-solusi itu bebas
linier.
Cara sederhana untuk menyelesaikan PDB homogen order n ini adalah dengan
cara mereduksi ordernya.
Teorema 4.1.3 Suatu PDB
a0 (x)y (n) + a1 (x)y (n1) + + an (x)y = 0,

a0 (x) 6= 0

maka permisalan y = f (x)v akan mengurangi order PDB menjadi (n 1).


Contoh 4.1.2 Salah satu solusi PDB (x2 + 1)y 2xy + 2y = 0 adalah f1 = x
maka tentukan solusi umumnya.
Penyelesaian 4.1.1 Misal
f2 = y = f1 v = xv
y = v + xv
y = 2v + xv .

41

BAB 4. PDB LINIER ORDER DUA

Substitusikan kedalam PDB pada persoalan ini didapat x(x2 + 1)v + 2v = 0 dan
misal w = v maka
x(x2 + 1)

dw
+ 2w = 0
dx
2w
dw
=
dx
x(x2 + 1)
1
2
dw =
dx
2
w
x(x + 1)


2x
2
= + 2
dx
x (x + 1)

ln w = ln x2 + ln(x2 + 1) + ln c
ln w = ln

1 2
(x + 1)
x2

sehingga solusi umunnya adalah


w=

1 2
(x + 1).
x2

Sementara w = v , maka persamaan terakhir dapat diperoses menjadi


dv
c(x2 + 1)
=
dx
x2
2
(x + 1)
dv =
pilih c = 1
2
 x

1
dv =
1 + 2 dx
x
1
v = x .
x
Sekarang f2 = f1 v = x x
adalah

1
x

= x2 1 maka solusi umum dari PDB diatas

y = c1 x + c2 (x2 1).

42

BAB 4. PDB LINIER ORDER DUA

4.2

PDB Order n Nonhomogen

Suatu PDB order n nonhomogen disajikan dalam bentuk


a0 (x)y (n) + a1 (x)y (n1) + + an (x)y = F (x),

a0 (x) 6= 0

(4.2)

Teorema 4.2.1 Bila u adalah solusi umum PDB homogen dari persamaan (4.4)
dan v solusi khusus persamaan (4.4) maka u + v adalah solusi umum PDB nonhomogen.
Misal diberikan PDB y + y = x. Bila solusi umum PDB y + y = 0 adalah
yu = c1 sin x + c2 cos x dan solusi khusus y + y = x adalah yk = x maka solusi
umum PDB ini adalah y = yu + yk atau y = c1 sin x + c2 cos x + x.

4.3
4.3.1

PDB Order Dua


PDB Order Dua Homogen

Suatu PDB order dua didefinisikan dengan persamaan


p(x)y + q(x)y + r(x)y = 0,

(4.3)

bila p, q, r adalah fungsi konstan maka dapat ditulis dengan persamaan berikut
ay + by + cy = 0.

(4.4)

Persamaan karakteristik dari persamaan ini diperoleh dengan cara memisalkan


y = ert
y = rert
y = r 2 ert

43

BAB 4. PDB LINIER ORDER DUA

sehingga persamaan (4.4) menjadi


ar 2 ert + brert + cert = 0
(ar 2 + br + c)ert = 0.
Bila ert 6= 0 maka ar 2 + br + c = 0 merupakan persamaan karakteristik dari PDB
order dua homogen dengan dengan koefisien konstan, dan y = ert merupakan
solusi dari persamaan (4.4).

Akar-Akar Riel dan Berbeda


Bila persamaan karakteristik mempunyai akar-akar riel dan berbeda (D > 0)
maka ditemukan r1 6= r2 sehingga solusi PDB dalam persamaan (4.4) adalah

y = c1 er1t + c2 er2t .

Misal diberikan PDB y + 5y + 6y = 0 maka persamaan karakteristiknya


adalah r 2 + 5r + 6 = 0, dengan akar-akar r1 = 2 dan r2 = 3, sehingga solusi
umumnya y = c1 e2t + c2 e3t . Selanjutnya bila diterapkan nilai awal y(0) = 2
dan y (0) = 3 maka nilai c1 , c2 dapat diperoleh dengan cara menurunkan solusi
umum dua kali, yaitu y = 2c1 e2t 3c2 e3t dan y = 4c1 e2t + 9c2 e3t dan
substitusikan kedua nilai awal itu kedalam persamaan ini, diperoleh sistem
c1 + c2 = 2
2c1 3c2 = 3
dimana c1 = 9 dan c2 = 7 dan solusi khususnya menjadi y = 9e2t 7e3t .
Contoh 4.3.1 Selesaikan persoalan berikut
1. 4y 8y + 3y = 0

y(0) = 2, y (0) =

1
2

44

BAB 4. PDB LINIER ORDER DUA

2. 6y + 4y + 3y = 0 y(0) = 4, y (0) = 0
3. y + 5y + 3y = 0 y(0) = 1, y (0) = 0
Akar-Akar Komplek
Persamaan karakteristik persamaan PDB order dua homogen adalah ar 2 +br+c =
0. Jika D < 0 maka akar-akarnya adalah bilangan komplek, yaitu r1 = + i
dan r2 = i, dengan demikian solusi kompleknya adalah
y1 = c1 e(+i)t
y2 = c1 e(i)t

(4.5)
(4.6)

Teorema 4.3.1 (Teorema Taylor) Jika f (t) mempunyai n + 1 turunan kontinyu pada interval [a, b] untuk beberapa n 0 dan bila t, t0 [a, b] maka
f (t) pn (t) + Rn+1 (t)

(t t0 )
(t t0 )n (n)
f (t0 ) + +
f (t0 )
pn (t) = f (t0 ) +
1!
n!
Z t
1
Rn+1 (t) =
(t t)n f (n+1) (t)dt
n! t0
(t t0 )n+1 (n+1)
f
()
=
(n + 1)!
untuk antara t0 dan t.
Dengan menerapkan teorema ini maka aproksimasi untuk fungsi-fungsi berikut
pada t0 = 0 adalah:
at

X (at)n
(at)2 (at)3
= 1 + at +
+
+ =
2!
3!
n!
n=0

sin at =

X
(at)1 (at)3 (at)5
(at)2n1

+
=
(1)n1
1!
3!
5!
(2n 1)!
n=1

X
(at)0 (at)2 (at)4
(at)2n
cos at =

+
=
(1)n
0!
2!
4!
(2n)!
n=0

BAB 4. PDB LINIER ORDER DUA

45

Selanjutnya dalam ekspresi solusi komplek eit dapat ditulis sebagai berikut
it

(it)2 (it)3
= 1 + it +
+
+ ...
2!
3!

X
X
(at)2n
(at)2n1
=
(1)n
+i
(1)n1
(2n)!
(2n 1)!
n=0
n=1
= cos t + i sin t.

Dengan menerapkan persamaan terakhir ini maka solusi komplek (4.5) dan (4.6)
menjadi

y1 = e(+i)t = et cos t + i sin t


y2 = e(i)t = et cos t i sin t .

Bila keduanya dijumlahkan dan dikurangkan maka


u(t) = y1 + y2 = 2et cos t
v(t) = y1 y2 = 2iet sin t.
Abaikan bilangan 2 dan 2i dengan pertimbangan diganti dengan konstanta esensial lainnya maka solusi umum PDB dengan persamaan akar karakteristik komplek adalah

y = c1 u(t) + c2 v(t) = c1 et cos t + c2 et sin t .

Suatu contoh dapat ditunjukkan untuk menyelesaikan PDB y + y + y =


0. Persamaan karakteristik PDB ini adalah r 2 + r + 1 = 0 sehingga akar-akar
q
q
kompleknya adalah r12 = 21 i 34 . Jadi = 12 dan = 34 sehingga solusi
q
q
3
21 t
12 t
cos 4 t + c2 e
sin 34 t.
umunya y = c1 e

46

BAB 4. PDB LINIER ORDER DUA

Akar-Akar Riel dan Sama


Untuk kasus ini, persamaan karakteristik ar 2 + br + c = 0 akan mempunyai
b
. Dengan demikian salah satu solusi
D = b2 4ac = 0 sehingga r1 = r2 = 2a
b

PDB adalah yk = e 2a t . Misal solusi umumnya adalah y = v(t)yk (t) = v(t)e 2a t


maka
b
b
v(t)e 2a t
2a
b
b
b
b
b2

2a
t
= v (t)e
v (t)e 2a t + 2 v(t)e 2a t
a
4a
b

y = v (t)e 2a t
y

Sehingga dengan mensubstitusikan kedalam PDB ay + by + cy = 0 diperoleh


 


 
b
b
b2
b
b

a v (t) a v (t) + 4a2 v(t) + b v (t) 2a v(t) + cv(t) e 2a t = 0. Bila e 2a t 6= 0




b2

maka av (t) + 4a + c = 0. Karena b2 4ac = 0 maka persamaan ini menjadi


av (t) = 0 dimana solusi umumnya adalah v(t) = c1 t + c2 . Dengan demikian
solusi umum PDB dengan akar persamaan karakteristik berulang adalah:
b

4.3.2

y = v(t)y1 (t) = c1 e 2a t + c2 te 2a t

PDB Order Dua Nonhomogen

Suatu PDB disajikan dalam persamaan berikut:


L[y] = y + p(t)y + q(t)y = g(t)

(4.7)

L[y] = y + p(t)y + q(t)y = 0

(4.8)

Teorema 4.3.2 Jika Y1 dan Y2 adalah solusi persamaan (4.7) maka Y1 Y2


adalah solusi persamaan (4.7). Dan bila y1 , y2 solusi persamaan (4.7) maka
Y1 (t) Y2 (t) = c1 y1 (t) + c2 y2 (t)

47

BAB 4. PDB LINIER ORDER DUA

Ini berarti solusi umum dari persamaan (4.7) adalah

y(t) = c1 y1 (t) + c2 y2 t +yk (t)


|
{z
}
solusi homogen

Diberikan PDB y 3y 4y = 3e2t . Solusi persamaan homogennya adalah


yh = c1 et + c1 e4t . Kemudian akan ditentukan solusi persamaan nonhomogen
dengan memisalkan yk = Ae2t sebagai solusi. Berikutnya adalah menentukan nilai
A yang dalam dalam hal ini diperoleh dari menurunkannnya dua kali yk = 2Ae2t
dan yk = 4Ae2t kemudian mensubstitusikan kedalam PDB diperoleh A = 21 .
Sehingga solusi umumnya adalah y = c1 et + c1 e4t 12 e2t .
Permasalahan yang paling banyak dihadapi nantinya adalah bagaimana membuat permisalan untuk menentukan solusi khusus yk . Kadangkala pemisalahan
itu harus diulang dua kali untuk menentukan koefisien yang tepat bagi solusi ini.
Oleh karena itu untuk memudahkannya diberikan panduan berikut.
gi (t)
Pn (t) = a0 tn + a1 tn1 + + an
Pn (t)eat
sin t
at
Pn (t)e
cos t

Yi (t)
ts (A0 tn + A1 tn1 + + aN )
ts (A0 tn + A1 tn1 + + aN )eat

t (A0 tn + A1 tn1 + + aN )eat cos t+



n
n1
at
(A0 t + A1 t
+ + aN )e sin t

Tabel 4.1: Panduan permisalan solusi khusus PDB non homogen.

Contoh 4.3.2 Selesaikan persoalan berikut


1. y 3y 4y = 2 sin t
2. y 2y 3y = 8et cos 2t
3. y y 2y = 5e5t + 2 sin 3t 18et cos 4t

48

BAB 4. PDB LINIER ORDER DUA

Variasi Parameter
Diberikan PDB nonhomogen
y (t) + p(t)y (t) + q(t)y(t) = g(t),

(4.9)

maka yh (t) = c1 y1 (t) + c2 y2 (t) adalah solusi PDB homogen


y + p(t)y + q(t)y = 0.

(4.10)

Kemudian bila c1 diganti dengan u1 (t) dan c2 dengan u2 (t) maka diperoleh
y(t) = u1 (t)y1 (t) + u2 (t)y2 (t),

(4.11)

adalah solusi umum persamaan (4.9). Turunkan satu kali


y (t) = u1 (t)y1 (t) + u1 (t)y1 (t) + u2 (t)y2 (t) + u2 (t)y2 (t).
Set
u1 (t)y1 (t) + u2(t)y2 (t) = 0

(4.12)

maka
y (t) = u1 (t)y1 (t) + u2 (t)y2 (t)
y (t) = u1 (t)y1 (t) + u1 (t)y1 (t) + u2 (t)y2 (t) + u2 (t)y2(t).
Substitusikan dua persamaan terakhir ini kedalam persamaan (4.9) diperoleh





u1 (t) y1 (t)+p(t)y1 (t)+q(t)y1 (t) +u2 (t) y2 (t)+p(t)y2 (t)+q(t)y2 (t) +u1 (t)y1 (t)+
u2 (t)y2 (t) = g(t). Suku pertama dan kedua adalah sama dengan nol, karena y1 , y2
adalah solusi PDB (4.11) sehingga
u1 (t)y1 (t) + u2 (t)y2 (t) = g(t)

(4.13)

49

BAB 4. PDB LINIER ORDER DUA

Dua persamaan (4.12) dan (4.13) akan membentuk sistem persamaan linier
dimana u1 (t) dan u2 (t) dapat ditentukan sebagai berikut:




0 y2 (t)





g(t) y2 (t)
y2 (t)g(t)

u1 (t) =
=
.
W (y1 , y2 )(t)
W




y1 (t) 0






y1 (t) g(t)
y1 (t)g(t)
u2 (t) =
=
.
W (y1 , y2)(t)
W
Sehingga
Z

y2 (t)g(t)
dt + c1
W
Z
y1 (t)g(t)
dt + c2 .
u2 (t) =
W
u1 (t) =

Dan solusi umum (4.11) menjadi

y(t) =

y2 (t)g(t)
dt y1 (t) +
W

y1 (t)g(t)
dt
W

y2 (t)

Sebagai contoh dapat diselesaikan PDB y +4y = 3 csc t. Persamaan homogennya adalah y +4y = 0 dengan persamaan karakteristik r 2 +4 = 0 dan mempunyai
akar komplek r12 = 0 2i. Dengan demikian solusinya yh = c1 cos 2t + c2 sin 2t.
Dari keseluruhan soal ini dapat disimpulkan bahwa g(t) = 3 csc t, y1 (t) = cos 2t
dan y2 = sin 2t sehingga y1 (t) = 2 sin 2t dan y2 (t) = 2 sin 2t. Dengan menerapkan prosedur diatas maka




0 y2 (t)






g(t) y2 (t)
3 sin 2t csc t
u1 (t) =
=
W (y1, y2 )(t)
2[cos2 2t + sin2 2t]

50

BAB 4. PDB LINIER ORDER DUA

u2 (t) =



y1 (t) 0



y1 (t) g(t)

W (y1, y2 )(t)

3
csc t 3 sin t
2

Dengan proses yang sederhana diperoleh


u1 (t) = 3 sin t + c1
u2 (t) =

3
ln | csc t cot t| + 3 cos t + c2
2

Sehingga solusi umumnya adalah

3
y(t) = c1 cos 2t+c2 sin 2t3 sin t cos 2t+3 cos t sin 2t+ ln | csc tcot t| sin 2t
2

51

BAB 4. PDB LINIER ORDER DUA

Latihan Tutorial 4

1. Tentukan solusi umum dari masing-masing persamaan diferensial order dua


berikut ini:
(a) y 2y 8y = 4e2x 21e3x
(b) y + 2y + 5y = 6 sin 2x + 7 cos 2x
(c) 2y + 32y 2y = 6x2 ex 4x2 + 12
(d) y + 4y = 4 sin 2x + 8 cos 2x
(e) y + y 2y = 6e2x + 3ex 4x2
(f) y 6y + 5y = 24x2 ex + 8e5x
(g) y 4y + 5y = 6e2x cos x
(h) y + 4y = 4 sin 2x + 8 cos 2x
(i) y + y 6y = 10e2x 18e3x 6x 11
(j) y + 4y = 12x2 16x cos 2x
(k) 4y 4y + y = ex/2 + ex/2
(l) y + 2y + 10y = 5xe2x
(m) y + 6y + 5y = 2ex + 10e5x
(n) y + 2y + 4y = 13 cos 4x
2. Selesaikan masalah nilai awal berikut ini:
(a) y 4y + 3y = 9x2 + 4,

y(0) = 6,

(b) y + 5y + 4y = 16x + 20ex ,

y (0) = 8

y(0) = 0,

y (0) = 3

52

BAB 4. PDB LINIER ORDER DUA


(c) y 8y + 15y = 9xe2x ,

y(0) = 5,

(d) y + 7y + 10y = 4xe3x ,

y (0) = 10
y (0) = 1

y(0) = 0,

(e) y + 8y + 16y = 8e2x ,

y(0) = 2,

(f) y + 6y + 9y = 27e6x ,

y(0) = 2,

y (0) = 0

(g) y + 4y + 13y = 18e2x ,

y(0) = 0,

y (0) = 4

(h) y 10y + 29y = 8e5x ,

y(0) = 0,

(i) y 4y + 13y = 8 sin 3x,

y (0) = 0

y (0) = 8

y(0) = 1,

y (0) = 2

(j) y y 6y = 8e2x 5e3x ,

y(0) = 1,

y (0) = 2

(k) y 2y + y = 2xe2x + 6ex ,

y(0) = 1,

y (0) = 0

BAB 5
Aplikasi PDB Order Dua
Pembahasan aplikasi PDB order dua ini akan difokuskan pada model vibrasi
(Gerak Harmonis) pada pegas dengan pertimbangan model PDB ini berupa persamaan linier dengan koefisien konstan. Solusi model ini dapat diturunkan langsung dari teknik-teknik yang diberikan pada bab-bab sebelumnya, yaitu berkenaan dengan penentuan akar-akar persamaan karakteristik PDB.
Untuk mengawali pembahasan ini akan dijelaskan bagaimana model PDB
vibrasi ini diturunkan dan salah satu hukum yang berkaitan dengan fenomena ini
adalah hukuk Hook dengan bunyi sebagai berikut.
Hukum 5.0.1 (Hukum Hook) Besarnya gaya yang dibutuhkan untuk merenggangkan suatu pegas sebanding dengan besarnya regangan, yaitu |F | = ks. Dimana F =gaya, k=konstanta elastisitas pegas (lb/f t) dan s=jarak regangan.
Gambar 5.1 menjelaskan bagaimana hukum Hook terjadi. Beberapa gaya yang
terjadi pada peristiwa ini adalah

53

54

BAB 5. APLIKASI PDB ORDER DUA

l+L+U
L

Gambar 5.1: Vibrasi pada pegas


1. gaya gravitasi bumi (arah ke bawah, nilai positif)
F1 = m.g = W

(5.1)

2. gaya tarik pegas (arah ke atas, nilai negatif) dengan besar L + u


F2 = k(L + u)
3. gaya gesek atau redaman (damping force) yang cukup kecil namun perlu
dipertimbangkan. F3 = | du
| dimana > 0 adalah konstan. Gaya redaman
dt
ini selalu berlawanan dengan gaya F1 sehingga
du
dt

(5.2)

F4 = F (t)

(5.3)

F3 =
4. gaya luar (external force), katakanlah

Selanjutnya stabilitas tercapai bila F1 dan F2 sama namun berlawan arah


yaitu F1 = F2 dan tercapai pada saat u = 0. Dengan demikian mg = kL.

55

BAB 5. APLIKASI PDB ORDER DUA

Substitusikan persamaan terakhir ini pada F2 = k(L + u) didapat


F2 = mg ku.
Hukum Newton menyebutkan

(5.4)

F = ma sehingga jumlah gaya-gaya yang be-

kerja adalah jumlah persamaan (8.9-5.4) dan diperoleh PDB order dua
ku

d2 u
du
+ F (t) = m 2
dt
dt

mu (t) + u (t) + ku = F (t)


dimana m, , k > 0. Jika = 0 maka dikatakan vibrasi takteredam dan jika
F (t) = 0 maka dikatakan vibrasi bebas gaya luar. Adapun nilai awal yang bersesuaian dengan persamaan ini adalah u(0) = u0 dan u (0) = u0 sehingga selengkapnya PDB order 2 model vibrasi ini adalah

5.1

mu (t) + u (t) + ku = F (t)

(5.5)

u(0) = u0

(5.6)

u (0) = u0

(5.7)

Vibrasi Bebas dan Takteredam

Dalam peristiwa ini = 0 dan F (t) = 0 untuk semua t sehingga persamaan


menjadi
mu + ku = 0
dapat disederhanakan dalam bentuk
u (t) + 2 u = 0,

2 =

k
m

(5.8)

u(0) = u0

(5.9)

u (0) = u0 = v0 .

(5.10)

56

BAB 5. APLIKASI PDB ORDER DUA

Persamaan karakteristiknya adalah r 2 + 2 = 0 dengan r12 = 0 i. Jelas


solusi PDB ini adalah u = c1 cos t + c2 sin t. Dengan menerapkan nilai awalnya
diperoleh c1 = u0 dan c2 =

v0

sehingga

u(t) =

v0
sin t + u0 cos t.

Langkah selanjutnya menyederhanakan solusi ini. Tetapkan suatu konstanta H =


q 
v0 2
+ u20 maka solusi ini dapat ditulis sebagai

 v0


u0
u(t) = H
sin t +
cos t .
H
H

Misal

v0

= sin dan

u0
H

= cos maka



u(t) = H sin sin t + cos cos t
= H cos(t + )
Persamaan terakgir ini menunjukkan fungsi perpindahan massa dari titik setimbang O dalam waktu t > 0. Dan perlu diingat bahwa bila fungsi itu berupa
fungsi trigonometri dalam hal ini u(t) = H cos(t + ) maka amplitudo adalah
sebesar |H|, waktu yang dibutuhkan utnuk melakukan satu kali getaran (periode)
sebesar

dan jumlah getaran tiap detik (frekwensi) sebesar

.
2

Contoh 5.1.1 Sebuah benda beratnya 8 newton diletakkan pada ujung pegas yang
tergantung dan mengakibatkan pegas merenggang sepanjang 0.2 meter dan mencapai keadaan setimbang. Selanjutnya benda ditarik kebawah sejauh 0.1 meter
dibawah titik setimbang dan pada saat t = 0 benda itu dilepas dengan kecepatan
awal 1 m/dt maka tentukan besarnya amplitudo, periode dan frekwensi. (Gunakan
g=10 m/dt2 ).

57

BAB 5. APLIKASI PDB ORDER DUA

Penyelesaian 5.1.1 Dalam posisi setimbang pegas merenggang sepanjang 0.2


meter sehingga F = ks 8 = k(0.2) k = 40. Karena berat benda 8 newton
maka W = mg m = 8/10 kg. Dengan demikian model PDBnya adalah
8
u
10

+ 40u = 0. Memperhatikan kondisi awal pada saat benda dilepas maka

model selengkapnya bersama nilai awalnya adalah


u + 50u = 0
1
10

u(0) =

u (0) = 1.
Memperhatikan persamaan ini maka akar-akar persamaan karakteristik r12 =

05 2i sehingga solusi umumnya adalah u(t) = c1 cos 5 2t+c2 sin 5 2t dimana

u (t) = 5 2c1 sin 5 2t + c2 5 2 cos 5 2t. Dengan menerapkan kedua syarat


awalnya didapat solusi khusus

1
1
cos 5 2t + sin 5 2t.
10
5 2
q

2
1 2
1
Kemudian untuk H = 10
+ 51 2 = 10
3 maka
u(t) =

u(t) = H
Dan misal

1
10

= cos dan

5 2

1
10

cos 5 2t +

5 2


sin 5 2t .

= sin maka
cos =
sin =

1
10
1
10

5 2
1
3
10

dimana = .96 sehingga





1
u(t) =
3 cos(0.96) cos 5 2t sin(0.96) sin 5 2t
10


1
=
3 cos 5 2t 0.96 ].
10

58

BAB 5. APLIKASI PDB ORDER DUA

Dengan demikian besar amplitudo adalah

5 2
2

1
10

5 2

3, periode

detik dan frekwensi

getaran/detik. Gambar 5.3 menunjukkan bagaimana proses getaran tidak

mengalami perubahan pada saat t tertentu yang dalam hal ini disebabkan karena
tidak adanya redaman (titik stasioner tetap sama sepanjang t).
0.06

0.04

u(t)

0.02

0.02

0.04

0.06
2

1.5

0.5

0.5

1.5

Gambar 5.2: Getaran pada pegas tak teredam dan bebas gaya luar

5.2

Vibrasi Bebas dan Teredam

Dalam peristiwa ini F (t) = 0 untuk semua t sehingga persamaan menjadi


mu + u + ku = 0
dapat disederhanakan dalam bentuk
u (t) + 2bu + 2 u = 0,

2b =

2 =

k
m

(5.11)

u(0) = u0

(5.12)

u (0) = u0 = v0 .

(5.13)

59

BAB 5. APLIKASI PDB ORDER DUA

p
Persamaan karakteristiknya adalah r 2 +2br+2 = 0 dengan r12 = b b2 2 .
p
Untuk getaran teredam dipilih b < sehingga r12 = b b2 2 i dan sop
p

lusinya adalah u(t) = ebt c1 cos b2 2 t + c2 sin b2 2 t . Tetapkan suatu
p
konstanta H = c21 + c22 maka solusi ini dapat ditulis sebagai
u(t) = Hebt cos
dimana = arcsin
tor yaitu ebt dan cos
mempunyai sifat

c1
H

= arccos

c2
H


b2 2 t + .


. Jelas solusi ini terdiri dari dua fak-


b2 2 t + dan ebt disebut faktor peredam yang
lim Hebt = 0,

artinya semakin lama semakin melemah pengaruhnya.


0.06

0.04

u(t)

0.02

0.02

0.04

0.06
2

1.5

0.5

0.5

1.5

Gambar 5.3: Getaran pada pegas teredam dan bebas gaya luar

Contoh 5.2.1 Sebuah benda beratnya 16 newton diletakkan pada ujung pegas
yang tergantung dan mengakibatkan pegas merenggang sepanjang 0.4 meter dan
mencapai keadaan setimbang. Selanjutnya benda ditarik kebawah sejauh 0.3 meter
dibawah titik setimbang dan pada saat t = 0 benda itu dilepas tanpa kecepatan

60

BAB 5. APLIKASI PDB ORDER DUA

awal, sedangkan gaya geseknya adalah 6u dimana u adalah kecepatan dalam


satuan m/dt2 maka tentukan besarnya quasi amplitudo, quasi frekwensi dan pengurangan logaritmiknya. (Gunakan g=10 m/dt2 ).

5.3

Vibrasi Takbebas Gaya Luar

Dalam peristiwa ini model vibrasi muncul dalam persamaan penuh. Dengan
mengambil F (t) = F1 cos t maka model persamaan adalah
mu + u + ku = F1 cos t.
dapat disederhanakan dalam bentuk
u (t) + 2bu + 2 u = E1 cos t,

dimana 2b =

2 =

(5.14)

u(0) = u0

(5.15)

u(0) = u0 = v0 .

(5.16)

k
,
m

E1 =

F1
.
m

Bila dipilih b < maka solusi PDB

homogennya adalah
uh = Hebt cos


b2 2 t + .

(5.17)

Selanjutnya akan ditentukan solusi khusus PDB nonhomogen dengan memisalkan


us = A cos t + B sin t.
Dengan demikian
us = A sin t + B cos t
us = 2 A cos t 2 B sin t.

(5.18)

61

BAB 5. APLIKASI PDB ORDER DUA

Substitusikan dalam persamaan (5.14) akan diperoleh dua sistem persamaan linier
2bA + (2 2 )B = 0
(2 2 )A + 2bB = E1
sehingga
E1 (2 2 )
(2 2 )2 + 4b2 2
2bE1
B =
.
2
( 2 )2 + 4b2 2
A =

Dengan demikian persamaan (5.18 menjadi




E1
2
2
us = 2
( ) cos t + 2b sin t .
( 2 )2 + 4b2 2
atau
E1
us = p
cos(t ),
(2 2 )2 + 4b2 2

dimana = arccos

(2 2 )

(2 2 )2 +4b2 2

= arcsin

(5.19)

2b
.
(2 2 )2 +4b2 2

Dengan demikian

solusi umum model PDB ini adalah u = uh + us pada persamaan (5.17-5.19),


yaitu
u = Hebt cos


E1
b2 2 t + + p
cos(t ).
(2 2 )2 + 4b2 2

(5.20)

Memperhatikan solusi ini maka dapat disimpulkan bahwa fungsi solusinya terdiri
p

dari dua suku fungsi yaitu Hebt cos
b2 2 t + dan 2 E21 2 2 2 cos(t
( ) 4b

), dan dengan konstanta tertentu maka visualisasi vibrasi takbebas gaya luar
ini dapat disajikan berturut-turut pada Gambar 5.4-5.6.

62

BAB 5. APLIKASI PDB ORDER DUA

0.3
0.2
u(t)
0.1

Perpindahan (u)

0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0

4
5
Waktu (t)

Gambar 5.4: Ekspresi getaran suku fungsi pertama

0.6

0.4
u(t)

Perpindahan (u)

0.2

0.2

0.4

0.6
0

4
5
Waktu (t)

Gambar 5.5: Ekspresi getaran suku fungsi kedua

Contoh 5.3.1 Sebuah benda beratnya 16 newton diletakkan pada ujung pegas
yang tergantung dan mengakibatkan pegas merenggang sepanjang 0.4 meter dan
mencapai keadaan setimbang. Selanjutnya benda ditarik kebawah sejauh 0.3 meter
dibawah titik setimbang dan pada saat t = 0 benda itu dilepas tanpa kecepatan
awal, sedangkan gaya geseknya adalah 6u dimana u adalah kecepatan dalam
satuan m/dt2 maka tentukan fungsi simpangan pada saat tertentu apabila terdapat
gaya luar F (t) = 5 cos 2t. (Gunakan g=10 m/dt2 ).

63

BAB 5. APLIKASI PDB ORDER DUA

0.6

0.4
u(t)

Perpindahan (u)

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8
0

4
5
Waktu (t)

Gambar 5.6: Getaran pada pegas takbebas gaya luar

BAB 5. APLIKASI PDB ORDER DUA

64

Latihan Tutorial 5

1. Sebuah benda beratnya 10 newton diletakkan pada ujung pegas yang tergantung dan mengakibatkan pegas merenggang sepanjang 0.25 meter dan
mencapai keadaan setimbang. Selanjutnya benda ditarik kebawah sejauh
0.4 meter dibawah titik setimbang dan pada saat t = 0 benda itu dilepas
tanpa kecepatan awal, sedangkan gaya gesek diabaikana maka tentukan
fungsi simpangan pada saat. (Gunakan g=10 m/dt2 ).
2. Sebuah benda beratnya 26 newton diletakkan pada ujung pegas yang tergantung dan mengakibatkan pegas merenggang sepanjang 0.75 meter dan
mencapai keadaan setimbang. Selanjutnya benda ditarik kebawah sejauh
0.65 meter dibawah titik setimbang dan pada saat t = 0 benda itu dilepas
tanpa kecepatan awal, sedangkan gaya geseknya adalah 8u dimana u adalah
kecepatan dalam satuan m/dt2 maka tentukan fungsi simpangan pada saat
tertentu.
3. Sebuah benda beratnya 80 newton diletakkan pada ujung pegas yang tergantung dan mengakibatkan pegas merenggang sepanjang 1.5 meter dan
mencapai keadaan setimbang. Selanjutnya benda ditarik kebawah sejauh
1.25 meter dibawah titik setimbang dan pada saat t = 0 benda itu dilepas
tanpa kecepatan awal, sedangkan gaya geseknya adalah 4u + 1 dimana u
adalah kecepatan dalam satuan m/dt2 maka tentukan fungsi simpangan
pada saat tertentu apabila terdapat gaya luar F (t) = 5 cos 2t + sin 2t.

BAB 6
Sistem PDB
Persamaan difrensial biasa order pertama dapat disajikan dalam bentuk berikut
dy
= f (x, y) atau y = f (x, y).
dx

(6.1)

Solusi dari persamaan ini adalah y(x) yang memenuhi persamaan y (x) = f (x, y(x))
di semua titik pada interval domain [a, b]. Selanjutnya persamaan (6.1) dikatakan
merupakan masalah nilai awal bila solusi itu memenuhi nilai awal y(a) = y0 , sehingga persamaan itu dapat digambarkan sebagai
y = f (x, y),
y(a) = y0 .

65

axb

66

BAB 6. SISTEM PDB

Kemudian bila persamaan ini terdiri dari lebih dari satu persamaan yang saling terkait maka dikatagorikan sebagai sistem persamaan difrensial. Sistem persamaan difrensial order pertama disajikan sebagai berikut.
y1 = f1 (t, y1 , y2 , . . . , yn )
y2 = f2 (t, y1 , y2 , . . . , yn )
..
.
yn = fn (t, y1 , y2, . . . , yn ).
Atau dalam bentuk umum dapat disajikan sebagai
yi = fi (t, y1 , y2 , . . . , yn ) i = 1, 2, . . . , n dan a t b.

(6.2)

dengan nilai awal y1 (a) = 1 , y1(a) = 2 , . . . , y1 (a) = n .


Seluruh bentuk PDB atau sistem PDB dapat ditransformasikan kedalam bentuk sistem persamaan difrensial order satu dan kelebihan sistem ini adalah mudah ditentukan solusinya dengan metoda apapun baik analitik, kualitatif ataupun
metoda numerik. Dibawah ini diberikan contoh bagaimana sistem PDB sebarang
dapat ditransformasikan kedalam sistem PDB order satu.
Contoh 6.0.2 Transformasikan sistem persamaan difrensial dibawah ini dalam
sistem persamaan difrensial order satu.
u + u v = xv
v + v +

u
= cos x
1+x

dimana u(0) = 1, u (0) = 1, u(0) = 1, v(0) = 1

67

BAB 6. SISTEM PDB

Penyelesaian 6.0.1 Misal y1 = u, y2 = u, y3 = u dan y4 = v, maka


y1 = u = y2 ,
y2 = u = y3 ,
y3 = u = xy4 y3 (cos x y4
y4 = v = cos x y4

y1
),
1+x

y1
.
1+x

Nilai awal seakarang adalah y1 (0) = 1, y2 (0) = 1, y3(0) = 1, y4 (0) = 1.

6.1

Solusi Sistem PDB Linier Orde Satu Homogen dengan Koefisien Kosntan

Untuk memberikan gambaran bagaimana usaha yang dilakukan dalam menyelesaikan sistem PDB diatas, berikut ini akan diberikan contoh model penyelesaian
sistem PDB dengan dua persamaan.
y1 = a1 y1 + a2 y2

(6.3)

y2 = a3 y1 + a4 y2 .

(6.4)

Misal y1 = Aet y1 = Aet dan y2 = Bet y2 = Bet adalah solusi sistem


ini maka substitusikan kedalam (6.3-6.4) didapat dua persamaan
(a1 )A + a2 B = 0
a3 A + (a4 )B = 0.
Solusi dari persamaan terakhir ini akan berupa solusi tunggal bila determinan
koefisien-koefisiennya 2 (a1 + a2 ) + (a1 a4 a3 a2 ) = 0 tidak sama dengan

68

BAB 6. SISTEM PDB

nol, dan bila sama dengan nol solusinya adalah trivial (banyak solusi). Kemudian jenis solusi PDB model ini akan ditentukan oleh akar-akar -akar persamaan
karakteristik ini.

6.1.1

Akar Riel dan Berbeda

Contoh 6.1.1 Tentukan solusi dari sistem PDB dibawah ini.


y1 = 6y1 3y2
y2 = 2y1 + y2 .
Penyelesaian 6.1.1 Misal y1 = Aet y1 = Aet dan y2 = Bet y2 =
Bet adalah solusi sistem ini maka substitusikan kedalam dua persamaa diatas
diperoleh
(6 )A 3B = 0
2A + (1 )B = 0.
Sehingga persamaan karakteristik adalah 2 7 + 12 = 0 dimana 1 = 3, 1 = 4.
Dengan demikian untuk = 3 didapat nilai A = B = 1 sehingga solusinya
(y1 )1 = e3t
(y2 )1 = e3t ,
sedangkan untuk = 4 diperoleh nilai A = 3, B = 2 dan solusinya
(y1 )2 = 3e4t
(y2 )2 = 2e4t .

69

BAB 6. SISTEM PDB

Dengan demikian solusi umum sistem PDB pada persoalan ini adalah

6.1.2

y1 = c1 (y1 )1 + c2 (y1 )2

atau y1 = c1 e3t + 3c2 e4t

y2 = c1 (y2 )1 + c2 (y2 )2

atau y1 = c1 e3t + 2c2 e4t

Akar-Akar Komplek

Contoh 6.1.2 Tentukan solusi dari sistem PDB dibawah ini.


y1 = 3y1 + 2y2
y2 = 5y1 + y2 .
Penyelesaian 6.1.2 Misal y1 = Aet y1 = Aet dan y2 = Bet y2 =
Bet juga solusi sistem ini maka substitusikan kedalam dua persamaa diatas
diperoleh
(3 )A + 2B = 0
5A + (1 )B = 0.
Sehingga persamaan karakteristik adalah 2 4 + 13 = 0 dimana akar-akarnya
12 = 2 3i. Dengan demikian
(1 3i)A + 2B = 0
5A + (1 3i)B = 0.
Ambil sebarang A misal A = 2 maka B = 1 + 3i sehingga solusinya
y1 = 2e(2+3i)t

atau y1 = e2t 2e3it

y2 = (1 + 3i)e(2+3i)t


atau y2 = e2t e3it + 3ie3it .

70

BAB 6. SISTEM PDB


Ingat bahwa eit = cos t + i sin t sehingga

y1 = e2t 2 cos 3t + 2i sin 3t


y2 = e2t cos 3t i sin 3t + 3i cos 3t + 3i2 sin 3t .

Dengan mengabaikan bagian imajiner i didapat dua solusi riel berikut


(y1 )1 = 2e2t cos 3t

dan


(y2 )1 = e2t cos 3t + 3 sin 3t .

(y1 )2 = 2e2t sin 3t



(y2 )2 = e2t 3 cos 3t sin 3t .

Dengan menggabungkan kedua solusi ini didapat solusi umum sistem PDB

y1 = 2e2t c1 cos 3t + c2 sin 3t




y2 = e2t c1 cos 3t 3 sin 3t + c2 3 cos 3t sin 3t

6.1.3

Akar Riel dan Sama

Permisalan solusi pada kasus ini sedikit berbeda dengan permisalan solusi-solusi
sebelumnya. Pertama kali dimisalkan
y1 = Aet
y2 = Bet
kemudian permisalan ditingkatkan menjadi
y1 = Atet
y2 = Btet .

71

BAB 6. SISTEM PDB

Bila permisalan terakhir ini dipandang tidak cukup signifikan dijadikan solusi
PDB dengan akar riel sama ini dapat dipilih permisalan lain
y1 = (A1 t + A2 )et
y2 = (B1 t + B2 )et .
Untuk lebih jelaskan akan diselesaikan contoh berikut ini.
Contoh 6.1.3 Tentukan solusi dari sistem PDB dibawah ini.
y1 = 4y1 y2
y2 = y1 + 2y2.
Penyelesaian 6.1.3 Misal y1 = Aet y1 = Aet dan y2 = Bet y2 =
Bet adalah solusi sistem ini maka substitusikan kedalam dua persamaa diatas
diperoleh persamaan karakteristik dengan 1 = 2 = 3 sehingga persamaan menjadi
AB = 0
A B = 0.
Pilih A = B = 1 maka solusinya
(y1 )1 = e3t
(y2 )1 = e3t .
Selanjutnya misal solusi itu y1 = (A1 t + A2 )e3t dan y2 = (B1 t + B2 )e3t maka
y1 = A1 e3t + 3A1 te3t + 3A2 e3t dan y2 = B1 e3t + 3B1 te3t + 3B2 e3t . Substitusikan
kedalam dua persamaan dalam persoalan diatas diperoleh persamaan
(A1 B1 )t + (A2 A1 B2 ) = 0
(A1 B1 )t + (A2 B1 B2 ) = 0

72

BAB 6. SISTEM PDB

sehingga
A1 B1 = 0

A2 A1 B2 = 0

A1 B1 = 0

A2 B1 B2 = 0.

Sebelumnya sudah dipilih A1 = B1 = 1 maka didapat A2 B2 = 1, pilih A2 =


1 B2 = 0. Dengan demikian solusinya adalah
(y1 )2 = (t + 1)e3t
(y2 )2 = te3t .
Dari kedua bagian solusi ini solusi umum sistem PDB pada persoalan ini adalah

6.2

y1 = c1 (y1 )1 + c2 (y1)2

atau y1 = c1 e3t + c2 (t + 1)e3t

y2 = c1 (y2 )1 + c2 (y2)2

atau y1 = c1 e3t + c2 te4t

Metoda Operator

Misal diberikan
Dx = x
D n x = x(n)
maka
a0 x(n) + a1 x(n1) + + an1 x + an x = F (x)

a0 D (n) + a1 D (n1) + + an1 D + an x = F (x).

Bila dipilih L = a0 D (n) + a1 D (n1) + + an1 D + an maka operator L akan


memenuhi sifat berikut
L(c1 f1 + c2 f2 + + cn fn ) = c1 L(f1 ) + c2 L(f2 ) + + cn L(fn ).

73

BAB 6. SISTEM PDB

Dan bila L1 , L2 L maka


L1 L2 f = L2 L1 f = Lf.
Contoh 6.2.1 Bila L = 3D 2 + 5D maka tentukan L(3t2 + t).
Penyelesaian 6.2.1
L(3t2 + t) = 3L(t2 ) + L(t)
= 3(3D 2 + 5D)(t2 ) + (3D 2 + 5D)(t)
= 30t + 23
Kemudian bagaimana menerapkan metoda operator ini untuk menyelesaikan
sistem PDB, berikut ini akan dibahas contoh sistem PDB order satu.
Contoh 6.2.2 Tentukan solusi sistem PDB berikut ini.
2x 2y 3x = t
2x + 2y + 3x + 8y = 2
Penyelesaian 6.2.2 Rubah kedalam bentuk persamaan operator
(2D 3)x 2Dy = t
(2D + 3)x + (2D + 8)y = 2
Gunakan metoda eliminasi untuk y sehingga
(2D + 8)(2D 3)x 2(2D + 8)Dy = (2D + 8)t
2D(2D + 3)x + 2D(2D + 8)y = 2.2D
dengan menjumlah kedua persamaan ini diperoleh
1
(D 2 + 2D 3)x = t + .
4

BAB 6. SISTEM PDB

74

Persamaan terakhir ini merupakan PDB nonhomogen order dua dengan koefisien
konstan sehingga dengan menggunakan prinsip-prinsip penyelesaian sebelumnya
diperoleh solusi berikut
1
11
x(t) = c1 et + c2 e3t t .
3
36

(6.5)

Dengan cara yang sama gunakan metoda eliminasi untuk x diperoleh solusi
5
1
y(t) = k1 et + k2 e3t + t + .
8
12

(6.6)

Tentukan turunan pertama kedua solusi ini dan substitusikan kedua solusi ini
bersama turunannya kedalam salah satu sistem PDB dan kelompokkan seluruh
koefisien yang bersesuaian diperohel
(c1 2k1 )et + (9c2 + 6k2 )e3t = 0
sehingga diperoleh hubungan k1 = 12 c1 dan k2 = 32 c2 . Dengan demikian solusi
umumnya adalah

1
11
x(t) = c1 et + c2 e3t t
3
36
5
1 t 3 3t 1
y(t) = c1 e + c2 e + t + .
2
2
8
12

75

BAB 6. SISTEM PDB

Latihan Tutorial 1
1. Suatu fluida (yang berupa zat alir) diinjeksikan satu arah dalam sebuah
trowongan vertikal. Kemudian flow (aliran) fluida itu diamati sedemikian
hingga menghasilkan suatu model matematika yang berupa sistem PD non
linier dengan masalah nilai awal sebagai berikut:
f R[(f )2 f f ] + RA = 0
h + Rf h + 1 = 0
+ P f = 0
dengan nilai awal f (0) = 1, f (0) = 2, f (0) = 1, h(0) = 2, h (0) =
1, (0) = 1, (0) = 1. Dimana f, h adalah fungsi potensial dan adalah
fungsi distribusi temperatur. A adalah konstanta tak tentu, R adalah bilangan Reynold dan P bilangan Peclect. Lakukan transformasi kedalam
sistem PDB order satu.
2. Suatu PDB disajikan dalam sistem berikut:
u + u = x
2v +
w + v (1

v
v

u
= cos v
1+x

x
) u = x

dengan nilai awal u(0) = 0, u (0) = 1, u (0) = 2, v(0) = 1, v (0) =


0, w(0) = 0, w (0) = 2, w (0) = 0. Lakukan transformasi kedalam
sistem PDB order satu.
3. Dua tangki saling berhubungan (lihat Gambar 1). Awal mula tangki I berisi
30 Lt air yang berisi 20 gram garam, sementara tangki II berisi 20 Lt air

76

BAB 6. SISTEM PDB

dengan 15 gram garam. Kemudian air yang berisi 1 gram/Lt dituangkan


kedalam tangki I dengan laju 2 Lt/menit dan bercampur sempurna dalam
tangki I, pada saat yang bersamaan campuran itu mengalir ke tangki II
dengan laju 4 Lt/menit. Disisi lain air yang berisi 3 gram/Lt dituangkan
kedalam tangki II dengan laju 1 Lt/menit dan bercampur sempurna dalam
tangki II dan pada saat yang bersamaan pula campuran itu mengalir ke luar
dimana 2 Lt/menit mengalir kembali ke tangki I dan 3 Lt/menit mengalir
keluar meninggalkan sistem.

2 Lt/min, 1 gram/Lt

1 Lt/min, 3 gram/Lt

4 Lt/min

2 Lt/min
3 Lt/min

Gambar 6.1: Dua tangki yang saling berhubungan.

(a) Tentukan model matematik lengkap dengan masalah nilai awalnya dari
peristiwa ini.
(b) Gunakan metoda operator untuk menentukan ekspresi model matematik yang menyatakan banyaknya garam dalam tangki I dan II setiap
saat.
4. Gambar 6.2 menyajikan gerak harmonis pegas yang disebabkan oleh ditempatkannya dua massa m1 dan m2 . Selanjutnya benda m1 didorong mendekati

77

BAB 6. SISTEM PDB

pangkal pegas sejauh y1 = a1 dari titik setimbang m1 dan m2 ditarik menjauhi pangkal pegas sejauh y2 = a2 dari titik setimbang m2 . Pada saat
t(0) = t0 dan v(0) = v0 kedua beban itu dilepas sehingga mengalami garak
harmonis.
(a) Tentukan model matematik lengkap dengan masalah nilai awalnya dari
peristiwa ini.
(b) Tentukan ekspresi model matematik yang menyatakan besarnya simpangan setiap saat.

k1

m1

k2

m2

O1

k1

m1
x1 = a1

O2
k2

m2
x2 = a2

Gambar 6.2: Gerak harmonis sebuah pegas dengan dua beban.

BAB 7
PDB Nonlinier dan
Kesetimbangan
Dalam fenomena riel sedikit sekali model PDB muncul dalam bentuk linier. Sebaliknya persamaan itu muncul dengan model nonlinier yang sulit diselesaikan
secara analitik. Suatu metoda yang terus berkembang pesat adalah metoda numerik. Namun demikian secara teoritis maupun praktis metoda ini memerlukan
pemahaman khusus terutama menyangkut pembuatan komputer programming.
Metoda sederhana namun cukup berarti adalah menghampiri persamaan nonlinier dengan persamaan linier termasuk didalamnya menganalisa perubahan koefisien dan syarat awalnya. Teknik ini dikenal dengan analisa kualitatif, yaitu
mencoba menganalisa solusi PDB nonlinier secara grafis. Beberapa aspek penting untuk memahami teknik penyelesaian dengan cara ini dapat dijelaskan dalam
bahasan berikut.

78

79

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

7.1

Sistem Linier

Suatu sistem PDB order satu dengan n persamaan yang disajikan sebagai
dx1
= a11 x1 + a12 x2 + + a1n xn
dt
dx2
= a21 x1 + a22 x2 + + a2n xn
dt
..
.
dx1
= a11 x1 + a12 x2 + + a1n xn
dt
dapat ditulis dalam bentuk
dx
= Ax.
dt

(7.1)

Misal solusi persamaan ini adalah x = ert dan x = rert maka


rert = Aert
(A rI) = 0
Definisi 7.1.1 Misal A Rnn maka vektor Rn disebut vektor eigen bila
A = r dimana r adalah nilai eigen.
Untuk memperoleh nilai eigen dapat dipakai formulasi det(A rI) = 0 yang
sekaligus merupakan persamaan karakteristik dari sistem PDB linier diatas. Selanjutnya bila persamaan (7.1) sama dengan nol, yaitu

dx
dt

= Ax = 0 maka solusi

sistem PDB linier akan mencapai titik kritis (titik kesetimbangan). Suatu contoh, diberikan sistem PDB x1 = x1 + x2, x2 = x1 x2. Titik kritis dapat
diperoleh dengan menyelesaikan sistem
x1 + x2 = 0
x1 x2 = 0

80

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

dimana titik yang memenuhi adalah (0, 0) sehingga titik kesetimbangannya adalah
(0, 0).

7.2

Sistem Otonomus dan Trayektori

Dalam hal ini akan dibahas sistem PDB dengan dua variabel terikat x1, x2.
Definisi 7.2.1 Suatu PDB yang berbentuk
dx1
= f1 (x1 , x2 )
dt
dx2
= f2 (x1 , x2 )
dt

(7.2)
(7.3)

adalah merupakan sistem otonomus karena f1 (x1 , x2 ) dan f2 (x1 , x2 ) bebas dari t.
Dengan demikian bila sarat Lipschitz dipenuhi oleh persamaan diatas maka
x1 = x1 (t),

x2 = x2 (t)

(7.4)

merupakan solusinya dan memenuhi sarat awal x1 (t0 ) = (x1 )0 , x2 (t0 ) = (x2 )0 .
Jelas penyelesaian (7.4) menentukan sebuah kurva diruang tiga-dimensi t, x1 , x2 .
Jika kita pandang t sebagai parameter, maka bila t berubah dalam selang interval
tertentu a < t < b, titik (x1 (t), x2 (t)) akan menelusuri sebuah kurva yang disebut
trayektori atau orbit dari penyelesaian (7.4) di bidang x1x2. Dalam kajian dari
sistem fisis, pasangan (x1 , x2 ) disebut fase dari sistem oleh karena itu bidang
x1x2 pada umumnya disebut bidang fase (phase plan), sedangkan gambar semua
trayektori yang berpautan dalam bidang fase disebut potret fase.
Untuk menentukan trayektori dari persamaan (7.2-7.2) dapat digunakan aturan rantai sebagai berikut:
dx2
dx2 dt
f2 (x1 , x2 )
=

=
dx1
dt dx1
f1 (x1 , x2 )

(7.5)

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

81

Kemudian dengan menyelesaikan PDB ini akan diperoleh persamaan trayektori


yang melalui titik-titik pada domain D. Misal f2 (x1 , x2 ) 6= 0 maka persamaan
trayektori yang melalui titik-titik lain misal S adalah
f1 (x1 , x2 )
dx1
=
dx2
f2 (x1 , x2 )
Titik-titik ((x1 )0 , (x2 )0 ) dalam bidang fase yang membuat f1 dan f2 sama dengan nol merupakan titik setimbang dari sistem (7.2-7.2) dan x1 (t) = (x1 )0 , x2 (t) =
(x2 )0 adalah penyelesaian untuk semua t.
Contoh 7.2.1 Tentukan titik kritis sistem PDB

dx 0 1
=
x,
dt
1 0

dan gambar keluarga trayektori yang berpautan dengan solusi yang memenuhi

syarat awal x1 (0) = 1, x2 (0) = 3.


Contoh 7.2.2 Tentukan titik kritis sistem PDB

dx 0 1
=
x,
dt
1 0

dan gambar keluarga trayektori yang berpautan dengan solusi yang memenuhi

syarat awal x1 (0) = 1, x2 (0) = 3.

Penyelesaian 7.2.1 Titik kritis ditentukan dengan

0 1

x = 0,
1 0

sehingga (0, 0) adalah satu-satunya titik kritis. Kemudian dengan menggunakan


persamaan (7.5) maka persamaan trayektori didapat dari menyelesaikan PDB
dx2
x1
= ,
dx1
x2

x2 6= 0

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

82

dimana penyelesaian umumnya adalah x21 +x22 = c2 , suatu lingkaran yang berpusat
di (0, 0). Dengan menerapkan sarat awal, maka solusi khusus didapat sebagai
x21 + x22 = 4. Trayektori dari solusi ini adalah berupa lingkaran yang berpusat di
(0, 0), dimana gerakannya dapat dianalisis dari solusi x22 = 4 x21 . Semakin besar
nilai x1 semakin kecil nilai x2 -nya, dengan demikian gerakan titik berlawanan
dengan arah jarum jam, lihat Gambar (7.1).

x2

x1

Gambar 7.1: Trayektori sistem PDB dengan variasi nilai awal.

7.3

Kestabilan Titik Kritis dari Sistem Otonomus

Persamaan otonomus yang ditulis dalam sistem berikut


dx1
= f1 (x1 , x2 )
dt
dx2
= f2 (x1 , x2 )
dt

(7.6)
(7.7)

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

83

akan mempunyai ((x1 )0 , (x2 )0 ) sebagai titik kritis (atau kesetimbangan) dari sistem (7.6-7.7) apabila f1 ((x1 )0 , (x2 )0 ) = 0 dan f2 ((x1 )0 , (x2 )0 ) = 0. Karena turunan suatu konstanta sama dengan nol, akibatnya jika titik ((x1 )0 , (x2 )0 ) merupakan titik kritis dari sistem ini, maka sepasang fungsi konstan
x1(t) = (x1 )0 ,

x2(t) = (x2 )0

(7.8)

merupakan penyelesaian dari sistem (7.6-7.7) untuk semua nilai t.


Dalam banyak keadaan, sangat penting mengetahui apakah setiap penyelesaian dari sistem (7.6-7.7) yang memulai cukup dekat dengan penyelesaian (7.8)
pada t = 0 akan tetap dekat dengan (7.8) untuk seluruh t > 0 berikutnya. Jika
demikian halnya, penyelesaian (7.8), atau titik kritis ((x1 )0 , (x2 )0 ) disebut stabil.
Untuk lebih jelasnya diberikan definisi berikut.
Definisi 7.3.1 Titik kritis ((x1 )0 , (x2 )0 ) atau penyelesaian konstan (7.8) dari sistem (7.6-7.7) disebut stabil jika untuk setiap bilangan e > 0 terdapat suatui bilangan > 0 sedemikian hingga setiap penyelesaian (x1 (t), x2 (t)) yang pada t = 0
memenuhi
[x1 (0) (x1 )0 ]2 + [x2 (0) (x2 )0 ]2 <

(7.9)

ujud dan memenuhi


[x1 (t) (x1 )0 ]2 + [x2 (t) (x2 )0 ]2 <

(7.10)

untuk semua t 0.
Definisi 7.3.2 Titik kritis ((x1 )0 , (x2 )0 ) atau penyelesaian konstan (7.8) disebut
stabil asimtotik jika titik itu stabil dan sebagai tambahan terdapat 0 sedemikian

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

84

hingga setiap penyelesaian (x1 (t), x2 (t)) yang pada t = 0 memenuhi


[x1 (0) (x1 )0 ]2 + [x2 (0) (x2 )0 ]2 < 0

(7.11)

ujud untuk semua t 0 dan memenuhi


lim x1 (t) = 0,

lim x2 (t) = 0

(7.12)

Definisi 7.3.3 Sebuah titik yang tidak stabil disebut tak stabil.
Secara singkat dikatakan, stabilitas berarti perubahan kecil dalam syarat awal
hanya menyebabkan pengaruh kecil pada penyelesaian, stabil asimtotik berarti
pengaruh dari perubahan kecil cendrung menghilang sama sekali (tidak berpengaruh) sedangkan ketakstabilan berarti suatu perubahan kecil pada syarat awalnya akan berakibat perubahan besar pada penyelesaian.
Konsep mengenai titik stabil, stabil asimtotik dan tak stabil masing-masing
digambarkan dalam Gambar 7.2.

Gambar 7.2: Potret fase sistem PDB dengan MAPLE

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

85

Contoh 7.3.1 Buktikan titik kritis (0, 0) sistem PDB

dx 0 1
=
x,
dt
1 0
adalah stabil.

Penyelesaian 7.3.1 Misal diberikan > 0. Pilih = . Solusi sistem ini adalah
x1 (t) = c1 cos t + c2 sin t

(7.13)

x2 (t) = c1 cos t c2 sin t

(7.14)

dimana c1 , c2 adalah sebarang konstan. Karena titik kritis (0, 0) maka (x1 )0 =
(x2 )0 = 0 dan x1 (0) = c1 , x2 (0) = c2 , dan jelas
[x1 (0) (x1 )0 ]2 + [x2 (0) (x2 )0 ]2 <
(c1 0)2 + (c2 0)2 <
c21 + c22 < .
Selanjutnya apakah
[x1 (t) (x1 )0 ]2 + [x2 (t) (x2 )0 ]2 < .
Substitusikan penyelesaian diatas didapat
(c1 cos t + c2 sin t)2 + (c1 cos t c2 sin t)2 <
c21 cos2 t + 2c1 cos tc2 sin t + c22 sin2 t + c21 cos2 t 2c1 cos tc2 sin t + c22 sin2 t <
c21 + c22 <
= .
Lengkaplah pembuktian bahwa titik kritis (0, 0) adalah stabil. Kita tahu bahwa
trayektori sistem PDB ini merupakan persamaan lingkaran yang berpusat di

86

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

(0, 0), dengan demikian lingkaran itu tidak menghampiri titik kritis pada saat
t . Ini berarti persamaan (7.12) tidak berlaku, oleh karena itu titik kritis
(0, 0) bukan stabil asimtotik.
Contoh 7.3.2 Buktikan titik kritis (0, 0) sistem PDB

dx 1 0
=
x,
dt
0 1
adalah stabil asimtotik.

Penyelesaian 7.3.2 Mula-mula harus dibuktikan bahwa (0, 0) adalah stabil.


Misal diberikan > 0. Pilih = . Solusi umum sistem pada soal ini adalah
x1 (t) = c1 et

(7.15)

x2 (t) = c2 et

(7.16)

dimana c1 , c2 adalah sebarang konstan. Disini (x1 )0 = (x2 )0 = 0 dan x1 (0) =


c1 , x2 (0) = c2 , dan jelas
[x1 (0) (x1 )0 ]2 + [x2 (0) (x2 )0 ]2 <
(c1 0)2 + (c2 0)2 <
c21 + c22 < .
Selanjutnya apakah
[x1 (t) (x1 )0 ]2 + [x2 (t) (x2 )0 ]2 < .
Substitusikan penyelesaian diatas didapat
(c1 et )2 + (c2 et )2 <
(c21 + c22 )e2t <
c21 + c22 < =

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

87

dengan demikian titik (0, 0) adalah stabil. Karena untuk sebarang c1 , c2 berlaku
lim x1 (t) = lim c1 et = 0,

lim x2 (t) = lim c2 et = 0

maka titik (0, 0) adalah stabil asimtotik.


Contoh 7.3.3 Buktikan titik kritis (0, 0) sistem PDB

dx 3 4
=
x,
dt
2 3
adalah takstabil.

Penyelesaian 7.3.3 Misal titik (0, 0) adalah stabil maka untuk > 0 terdapat
> 0 sedemikian hingga memenuhi persamaan (7.9-7.10). Perhatikan bentuk
penyelesaian sistem ini

t
e
2
t
x2 (t) =
e
2
x1 (t) =

Disini (x1 )0 = (x2 )0 = 0 dan x1 (0) = x2 (0) = 2 , dan

2
2
(
) +(
) <
2
2

< .
2
Selanjutnya apakah
[x1 (t) (x1 )0 ]2 + [x2 (t) (x2 )0 ]2 < .
Substitusikan penyelesaian diatas didapat

t 2
t 2
(
e ) +(
e) <
2
2
2t
e < .
2

(7.17)
(7.18)

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

88

Jelas ini tidak akan berlaku untuk semua nilai t 0, sehingga titik kristis (0, 0)
adalah takstabil.
Selanjutnya sifat-sifat kestabilan secara umum dari sistem otonomus linier

dx a b
=
x,
dt
c d

dapat dianalisa dari nilai eigen matriknya. Bila ad bc 6= 0 maka titik kritis
(0, 0) adalah satu-satunya titik kristis sistem ini dan solusinya akan berbentuk
x1 (t) = Aet ,

x2 (t) = Bet .

dan sifat-sfiat kestabilan dapat dilihat dalam teorema berikut.


Teorema 7.3.1 Titik kritis (0, 0) dari sistem PDB otonomus
akan stabil jika dan hanya jika kedua nilai eigennya riel dan negatif atau
mempunyai bagian riel yang takpositif.
akan stabil asimtotik jika dan hanya jika kedua nilai eigennya riel dan
negatif atau mempunyai bagian riel yang negatif.
akan takstabil jika dan hanya jika salah satu atau kedua nilai eigennya riel
dan positif atau paling sedikit satu nilai eigen mempunyai bagian riel yang
positif.
Ketiga contoh yang diberikan semuanya adalah sistem otonomus linier. Dalam
contoh (7.3.1) persamaan kuadratik nilai eigen (persamaan karakteristik) 2 +1 =
0. Akar-akarnya adalah 0 i, jelas mempunyai bagin riel yang tak positif (yaitu
0) maka menurut teorema titik kritis ini (0, 0) adalah stabil. Dalam contoh

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

89

(7.3.2) persamaan karakteristiknya berbentuk 2 + 2 + 1 = 0. Akar-akarnya


1 = 1 = 2 . Karena akar-akarnya riel dan negatif maka titik kritis (0, 0) adalah
stabil asimtotik. Terakhir contoh (7.3.3) persamaan karakteristiknya 2 1 = 0
akar-akarnya = 1 dan = 1 sehingga titik kritisnya takstabil.
Sekarang perhatikan kembali sistem otonomus (7.6-7.7). Misal titik kritis itu
((x1 )0 , (x2 )0 ) mengalami transformasi karena pemetaan yang berbentuk X1 =
x1 (x1 ) 0 dan X2 = x2 (x2 ) 0, dan memetakan sistem otonomus kedalam
sistem sepadan dengan (0, 0) sebagai titik kritis, tanpa mengurangi perumuman,
dimana (0, 0) juga merupakan titik kritis sistem (7.6-7.7) maka inilah suatu teknik
untuk menghampiri bentuk sistem non linier dengan sistem linier.
Sistem hampiran ini akan menjadi sistem yang hampir linier dengan bentuk
umum sebagai berikut

dx a b
=
x + F (x1 , x2 ),
dt
c d

dengan ad bc 6= 0 dan F (0, 0) = 0. Jadi (0, 0) tetap merupakan titik kritis


sistem ini. Kemudian bila fungsi-fungsi F C 1 (I) didekat titik kritis asal, dan
juga terjadi bahwa
F (x , x )
p 1 2 =0
lim
x1 0
x21 + x22
x2 0

(7.19)

dikatakan bahwa sistem linier

dx a b
=
x,
dt
c d

merupakan hampiran yang baik terhadap sistem PDB hampir linier diatas. Selanjutnya berkenaan dengan kestabilan titik kritis akan mengikuti teorema berikut.

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

90

Teorema 7.3.2 Titik kritis (0, 0) dari sistem PDB hampir linier
akan stabil asimtutik jika titik kritis (0, 0) dari sistem PDB linier adalah
stabil asimtutik.
akan takstabil jika titik kritis (0, 0) dari sistem PDB linier adalah takstabil.
Contoh 7.3.4 Buktikan bahwa titik kritis (0, 0) sistem PDB hampir linier
x1 = x1 + x2 + (x21 + x22 )
x2 = 2x2 (x21 + x22 )3/2
adalah stabil asimtutik.
Penyelesaian 7.3.4 Di sini a = 1, b = 1, c = 0, d = 2, dan ad bc = 2 6= 0
sedang F1 (x1 , x2 ) = (x21 + x22 ), F2 (x1 , x2 ) = (x21 + x22 )2 . Juga F1 (0, 0) = F2 (0, 0) =
0, sehingga syarat (7.19) terpenuhi. Dengan demikian sistem liniernya sekarang
adalah
x1 = x1 + x2
x2 = 2x2
Persamaan karakteristik persamaan ini adalah 2 + 3 + 2 = 0, dimana akarakarnya adalah 1 = 1 dan 1 = 2. Karena kedua akarnya bernilai riel dan
negatif maka titik kritis sistem linier ini adalah adalah stabil asimtutik yang
berakibat bahwa sistem yang hampir linier itu juga stabil asimtutik.
Contoh 7.3.5 Buktikan bahwa titik kritis (0, 0) sistem PDB hampir linier
x1 = 3x1 + 4x2 + (x21 x22 )
x2 = 2x1 + 3x2 x1 x2

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

91

adalah stabil asimtutik.


Penyelesaian 7.3.5 Di sini a = 3, b = 4, c = 2, d = 3, dan ad bc = 2 6= 0
sedang F1 (x1 , x2 ) = (x21 x22 ), F2 (x1 , x2 ) = x1 x2 , juga F1 (0, 0) = F2 (0, 0) = 0.
Kita nyatakan x1 dan x2 dalam koordinat polar: x1 = r cos , x2 = r sin maka
(syarat x 0 dan x 0 sepadan dengan r 0). Maka
F1 (x1 , x2 )
r 2 (cos2 sin2 )
lim p
= lim
= lim r cos 2 = 0
r0
r0
r0
r
x21 + x22
2
F2 (x1 , x2 )
r (cos sin )
lim p 2
= lim
= lim r cos sin = 0.
2
r0
r0
r0
r
x1 + x2

Jadi syarat (7.19) terpenuhi, sehingga kajian difokuskan pada bagian sistem linier
x1 = 3x1 + 4x2
x2 = 2x1 + 3x2
dimana nilai eigennya adalah 1 = 1 dan 2 = 1. Karena salah satu akarnya
adalah positif dan titik (0, 0) adalah titik kritis dari sistem linier ini sehingga menjadi takstabil maka sistem hampir linier diatas merupakan sistem PDB dengan
titik keritis takstabil.

7.4

Potret Fase Sistem Otonomus

Sebagaimana dijelaskan sebelumnya, gambar semua trayektori yang berpautan


dari suatu sistem PDB disebut potret fase. Bila sistem PDB itu adalah otonomus
linier

dx a b
=
x,
dt
c d

92

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

maka solusi umumnya adalah x1 (t) = Aert , x2 (t) = Bert dimana r adalah nilai
eigen dari matrik

a b

.
c d

yaitu, r merupakan akar dari persamaan karakteristik


det(A rI) = 0.

(7.20)

Potret fase dari sistem otonomus linier diatas hampir seluruhnya tergantung pada
akar-akar r1 , r2 dari persamaan (7.20). Tabel (7.1) merupakan rangkuman potret
fase sistem PDB dengan sifat-sifat stabilitasnya. Sedangkan tipe-tipe titik kritis
x = Ax
Nilai eigen
r 1 > r2 > 0
r 1 < r2 < 0
r 1 < 0 > r2
r1 = r2 > 0
r1 = r2 < 0
r1 , r2 = i
>0
<0
r1 = i, r2 = i

det(A rI) = 0
Tipe titik kritis
Simpul
Simpul
Titik plana
Simpul sempurna atau tak sempurna
Simpul sempurna atau tak sempurna
Titik spiral (Fokus)

det A 6= 0
Stabilitas
Tidak stabil
Stabil asimtotik
Tidak stabil
Tidak stabil
Stabil asimtotik
Tidak stabil
Stabil asimtotik
Stabil

Pusat

Tabel 7.1: Potret fase dan stabilitas sistem PDB otonomus linier
pada kolom dua dapat dijelaskan melalui Gambar 7.3.
Contoh 7.4.1 Buatlah gambar potret fase dari sistem otonomus linier
x1 = 2x1 + x2

(7.21)

x2 = x1 2x2

(7.22)

93

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

x2
x2

x2
((x1)0 , (x2)0)

(a)

x1

(b)

x1

(c)

x1

Gambar 7.3: Ringkasan potret fase


Penyelesaian 7.4.1 Akar-akar karakteristik sistem ini adalah r1 = 1 dan r2 =
3, sehingga penyelesaian umumnya adalah
x1 (t) = c1 et + c2 e3t

(7.23)

x2 (t) = c1 et c2 e3t .

(7.24)

Akan ditentukan trayektori dari semua penyelesaian yang diberikan oleh penyelesaian umum ini untuk semua nilai c1 , c2 yang berbeda. Bila c1 = c2 = 0 maka
didapat penyelesaian x1 = x2 = 0 dimana trayektorinya merupakan titik asal
(0, 0). Bila c1 6= 0 dan c2 = 0 didapat penyelesaian
x1 (t) = c1 et

(7.25)

x2 (t) = c1 et ,

(7.26)

dan bila c1 = 0 dan c2 6= 0 didapat penyelesaian


x1 (t) = c2 e3t

(7.27)

x2 (t) = c2 e3t .

(7.28)

Untuk c1 > 0 semua penyelesaian (7.25-7.26) mempunyai trayektori yang sama,


y = x > 0. Demikian pula untuk c1 < 0, trayektorinya adalah y = x < 0. Pada
persamaan (7.26-7.27) bila c2 > 0 dan c2 < 0, berturut-turut akan diperoleh

94

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

trayektori y = x < 0 dan y = x > 0. Keempat trayektori ini akan berupa


setengah garis-garis lurus sebagaimana terlihat dalam Gambar 7.4. Panah-panah
pada setengah garis itu menunjukkan arah gerakan pada trayektori bila t bertambah. Untuk mendapatkan trayektori lainnya secara eksplisit kita harus mengeliminasi t pada persamaan (7.25-7.26) dan menyelidiki semua kurva yang diperoleh
untuk nilai konstanta c1 , c2 yang tidak nol. Bila ini sulit dilakukan maka dapat
dianalisa dari (7.23-7.24), jelas bahwa bila t setiap trayektori dari sistem
PDB pada soal ini akan menuju (0, 0). Selanjutnya, untuk c1 6= 0 dan c2 6= 0,
kita punyai
x
y
c1 et c2 e3t
c1 c2 e2t
lim = lim =
= lim
= 1 y = x.
t y
t x
c1 et + c2 e3t t c1 + c2 e2t
Jadi, semua trayektori ini menuju titik asal dan menyinggung garis y = x. Gambar 7.4 menunjukkan beberapa potret fase sistem (7.21-7.22).

y = x > 0

y= x>0

y = x < 0

y = x < 0

Gambar 7.4: Potret fase untuk nilai awal tertentu

Selanjutnya dengan MAPLE potret fase ini dapat digambar dengan mudah
melalui fungsi DEplot.

95

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

%Menggunakan fungsi DEplot


with(DEtools):
ode1:=diff(x1(t),t)=-2*x1(t)+x2(t);
ode2:=diff(x2(t),t)=x1(t)-2*x2(t);
DEplot(ode1,ode2,[x1(t),x2(t)],t=-3..3,x1=-3..3,x2=-3..3);

Hasil dari menjalankan fungsi ini dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 7.5: Potret fase sistem secara umum

Contoh 7.4.2 Buatlah gambar potret fase dari sistem otonomus linier
x1 = 3x1 2x2

(7.29)

x2 = 2x1 2x2

(7.30)

Penyelesaian 7.4.2 Akar-akar karakteristik sistem ini adalah r1 = 1 dan r2 =


2, sehingga penyelesaian umumnya adalah
x1 (t) = c1 et + c2 e2t

(7.31)

1
x2 (t) = 2c1 et + c2 e2t .
2

(7.32)

96

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

Bila c1 = c2 = 0 maka didapat penyelesaian x1 = x2 = 0 dimana trayektorinya


merupakan titik asal (0, 0). Bila c1 6= 0 dan c2 = 0 didapat penyelesaian
x1 (t) = c1 et

(7.33)

x2 (t) = 2c1 et ,

(7.34)

dan bila c1 = 0 dan c2 6= 0 didapat penyelesaian


x1 (t) = c2 e2t

(7.35)

x2 (t) = c2 e2t .

(7.36)

Untuk c1 > 0 trayektori sistem persamaan (7.33-7.34) berupa setengah garis


lurus x2 = 2x1 > 0, sedangkan untuk c1 < 0, trayektorinya adalah setengah garis
x2 = 2x1 < 0. Kemudian untuk c2 > 0 dan c2 < 0, berturut-turut akan diperoleh
trayektori setengah garis x2 = 12 x1 > 0 dan x2 = 12 x1 < 0. Arah gerakan titiknya
menuju ke titik asal sebagaimana terlihat dalam Gambar 7.4. Untuk c1 6= 0 dan
c2 6= 0, kita peroleh
2c1 et + 12 c2 e2t
2c1 e3t + 21 c2
x2
1
1
lim
= lim
= lim
= x2 = x1 .
t x1
t c1 et + c2 e2t
t c1 e3t + c2
2
2
dan untuk
2c1 et + 12 c2 e2t
2c1 + 21 c2 e3t
x2
= lim
=
lim
= 2 x2 = 2x1 .
t x1
t c1 et + c2 e2t
t c1 + c2 e3t
lim

Hal ini menyatakan bahwa untuk t semua trayektori asimtotis ke garis


x2 = 12 x1 , sedangkan untuk t semua trayektori asimtotis ke garis x2 = 2x1 .
Gambar 7.4 menggambarkan beberapa trayektori dari potret fase sistem (7.217.22), dan menunjukkan bahwa hanya ada dua trayektori yang menuju titik asal,
selebihnya menjauhi yaitu menuju bila t .
Selanjutnya melalui penerapan fungsi DEplot didapat potret fase umum berikut.

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

y = 2x > 0
y =

1
x >0
2

y =

1
x <0
2

y = 2x < 0

Gambar 7.6: Potret fase untuk nilai awal tertentu

Gambar 7.7: Potret fase sistem secara umum

97

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

98

Latihan Tutorial 2
1. Tentukan titik kritis dan persamaan trayektori dari penyelesaian sistem
berikut.
(a) x1 = x1 ,

x2 = 2x2

(b) x1 = x2 ,

x2 = 4 sin x1

(c) x1 = x1 ,

x2 = 2x2

(d) x1 = x1 + x2 ,
(e) x1 = x2 ,

x2 = x1 x2

x2 = sin x1

(f) x1 = x1 x1 x2 ,

x2 = x2 + x1 x2

2. Transformasikan PDB berikut kedalam sistem PDB order satu dan hitung
persamaan trayektorinya
(a) x + x = 0
(b) x + sin x = 0
(c) x x + x3 = 0
3. Tentukan apakah titik kritis (0, 0) merupakan titik stabil, stabil asimtutik
atau tak stabil.
(a) x1 = x2 ,

x2 = x1

(b) x1 = x1 + x2 ,

x2 = 2x2

(c) x1 = x1 + x2 ,

x2 = x1 x2

(d) x1 = 5x1 6x2 ,

x2 = 6x1 7x2

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN

(e) x1 = 3x1 + 4x2 ,

99

x2 = 2x1 + 3x2

(f) x1 = 5x1 6x2 + x1 x2 ,


(g) x1 = x2 + x21 x1 x2 ,

x2 = 6x1 7x2 x1 x2
x2 = 2x1 + 3x2 + x22

(h) x1 = 3x1 2x2 + (x21 + x22 )2 ,


4. Misal sistem x1 = 5x1 6x2 + 1,

x2 = 4x1 x2 + (x21 x22 )2


x2 = 6x1 7x2 + 1 menunjukkan dua

populasi yang berlomba, dimana x1 adalah populasi yang diperlukan dan


x2 adalah populasi parasit. Buktikan bahwa titik kritis (0, 0) dari sistem
ini adalah stabil asimtotik dan karena itu kedua populasi ini akan menuju
kepunahan.

BAB 8
Potret Fase Sistem PDB
Nonlinier dan Aplikasi
Pada bagian ini akan dibahas potret fase sistem otonomus nonlinier dalam aplikasi. Suatu teorema mengenai potret fase sistem otonomus nonlinier
x1 = ax1 + bx2 + f1 (x1 , x2 )

(8.1)

x2 = ax1 + bx2 + f2 (x1 , x2 )

(8.2)

Misal r1 , r2 adalah akar-akar persamaan karakteristik (nilai eigen) dari sistem


yang dilinierkan maka potert fase dan stabilitasnya dapat dilihat dalam tabel
berikut.

8.0.1

Interaksi Populasi

Dalam bagian ini akan dibahas dua spesies yang berbeda, satu spesies disebut
pemangsa dan spisies lainnya disebut mangsa (Predator-Prey). Spesies mangsa
mempunyai persediaan makanan yang berlebihan sedangkan spesies pemangsa
100

BAB 8. POTRET FASE SISTEM PDB NONLINIER DAN APLIKASI

x = Ax
Nilai eigen
r 1 > r2 > 0
r 1 < r2 < 0
r 1 < 0 > r2
r1 = r2 > 0
r1 = r2 < 0
r1 , r2 = i
>0
<0
r1 = i, r2 = i

det(A rI) = 0
Tipe titik kritis
Simpul
Simpul
Titik plana
Simpul atau Titik spiral (Fokus)
Simpul atau Titik spiral (Fokus)
Titik spiral (Fokus)

Pusat atau Titik spiral (Fokus)

101

det A 6= 0
Stabilitas
Tidak stabil
Stabil asimtotik
Tidak stabil
Tidak stabil
Stabil asimtotik
Tidak stabil
Stabil asimtotik
Taktentu

Tabel 8.1: Potret fase dan stabilitas sistem PDB otonomus nonlinier
diberi makanan spesies mangsa. Kajian matematis mengenai ekosistem seperti
ini pertama kali diperkenalkan oleh Lotka dan Volterra dalam pertengahan tahun
1920.
Misalkan x1 (t) dan x2 (t) masing-masing menunjukkan banyaknya spesies mangsa
dan pemangsa pada saat t maka bila kedua spesies itu terpisah model matematisnya digambarkan sebagai berikut:
x1 = a1 x1

(8.3)

x2 = a1 x2 .

(8.4)

Dalam hal ini a1 > 0 karena populasi mangsa akan terus bertambah dengan
adanya makanan yang banyak, sedangkan spesies pemangsa akan berkurang jumlahnya sehingga a1 < 0. Akan tetapi bila kedua spesies itu berinteraksi maka
model matematis yang diungkapkan oleh Lotka dan Volterra menjadi
x1 = a1 x1 a2 x1 x2

(8.5)

x2 = a3 x2 + a4 x1 x2 .

(8.6)

Populasi pemangsa akan memakan populasi mangsa sehingga beralasan untuk

BAB 8. POTRET FASE SISTEM PDB NONLINIER DAN APLIKASI

102

mengandaikan bahwa jumlah yang membunuh besarnya tiap satuan waktu berbanding lurus dengan x1 dan x2 , yaitu x1 x2 . Jadi populasi mangsa akan berkurang
sedangkan populasi pemangsa akan bertambah.
Persamaan (8.5-8.6) ini tak linier dan sulit diselesaikan dengan cara analitik
untuk menentukan solusi eksplisitnya. Namun demikian dengan teori kualitatif
sistem semacam ini dapat dianalisa untuk membuat ramalan tentang kelakuan
kedua spesies tersebut.
Dengan menyelesaikan sistem
a1 x1 a2 x1 x2 = 0

(8.7)

a3 x2 + a4 x1 x2 = 0

(8.8)

untuk menentukan titik kritisnya didapat (0, 0) dan (a3 /a4 , a1 /a2 ). Dengan demikian
sistem ini akan mencapai solusi seimbang pada x1 (t) = 0, x2 (t) = 0 dan x1 (t) =
a3 /a4 , x2 (t) = a1 /a2 . Dalam hal ini solusi seimbang kedua akan dikaji. Secara
intuitif dapatlah ditentukan solusi sistem itu, yaitu x1 (t) = 0, x2 (t) = x2 (0)ea3 t
merupakan solusi khusus dengan trayektori sumbu x2 positif dan x2 (t) = 0, x1 (t) =
x1 (0)ea1 t merupakan solusi khusus dengan trayektori sumbu x1 positif. Karena ketunggalan penyelesaian ini, maka setiap penyelesaian sistem ini yang pada t = 0
berawal pada kuadran pertama tidak akan memotong sumbu x1 dan x2 oleh
karena itu solusi itu akan tetap berada pada kuadran pertama.
Trayektori sistem ini diperoleh dari
a3 x2 + a4 x1 x2
(a3 + a4 x1 )x2
dx2
=
=
dx1
a1 x1 a2 x1 x2
(a1 a2 x2 )x1
a1 a2 x2
a3 + a4 x1
dx2 =
dx1
x2
x1

BAB 8. POTRET FASE SISTEM PDB NONLINIER DAN APLIKASI

103

atau





a3
a1
a2 dx2 =
+ a4 dx1
x2
x1

Inegralkan kedua ruas persamaan ini diperoleh penyelesaian umum


a1 ln x2 a2 x2 = a4 ln x1 + a4 x1 + k
ln xa21 + ln xa13 = a2 x2 + a4 x1 + k
xa21 xa13 = ea2 x2 +a4 x1 +k
xa21
xa13

ea2 x2 ea4 x2

= K

(8.9)

dimana K = ek dan k merupakan konstanta sebarang.


Dapat dilihat bahwa bila K > 0, trayektori (8.9) merupakan kurva tertutup,
lihat Gambar 8.1, dan karena itu tiap penyelesaian (x1 (t), x2 (t)) dari (8.5-8.6)
dengan nilai awal (x1 (0), x2 (0)) dalam kuadran pertama merupakan fungsi dari
waktu yang periodik. Jika T merupakan periode dari penyelesaian x1 (t), x2 (t),
yaitu, jika (x1 (t + T ), x2 (t + T ) = x1 (t), x2 (t) untuk semua t 0, maka nilai
rata-rata dari populasi x1 (t) dan x2 (t) adalah
Z
Z
1 T
1 T
x1 =
x1 (t)dt, x2 =
x2 (t)dt.
T 0
T 0
Untuk menentukan nilai integral ini dapatlah diturunkan langsung dari persamaan (8.5-8.6) tanpa mengetahu solusi eksplisit. Dalam hal ini
x2 = a3 x2 + a4 x1 x2

x2
= a3 + a4 x1 .
x2

Integralkan kedua ruas dari 0 sampai dengan T ,


Z T
Z T
1
dx2 =
(a3 + a4 x1 (t))dt
0 x2 (t)
0
Z T
ln x2 (T ) ln x2 (0) = a3 T + a4
x1 (t)dt.
0

BAB 8. POTRET FASE SISTEM PDB NONLINIER DAN APLIKASI

104

Karena x2 (T ) = 0 maka
a3 T + a4

x1 (t)dt = 0 atau

1
T

x1 (t)dt =
0

a3
.
a4

Dengan demikian
x1 =

a3
.
a4

Dengan cara yang sama akan diperoleh


x2 =

a1
.
a2

Dari (8.10) dan (8.10) dapatlah dibuat ramalan yang menarik bahwa ukuran
rata-rata dari dua populasi x1 (t) dan x2 (t) yang berinteraksi sesuai dengan model
matematis yang digambarkan pada persamaan (8.5-8.6) akan tepat mempunyai
nilai setimbang pada x1 = a3 /a4 dan x2 = a1 /a2 . Selanjutnya de-ngan menggunakan pengamatan ini dapatlah dibuat ramalan lain yang menarik. Misal
populasi mangsa x1 (t) berkurang dalam jumlah yang sedang, maka po-pulasi
mangsa dan pemangsa akan berkurang jumlahnya pada laju, katakanlah, x1 (t)
dan x2 (t). Sehingga sistem menjadi
x1 = a1 x1 a2 x1 x2 x1
x2 = a3 x2 + a4 x1 x2 x2 .
atau
x1 = (a1 )x1 a2 x1 x2

(8.10)

x2 = (a3 + )x2 + a4 x1 x2 .

(8.11)

Dengan menerapkan persamaan (8.10-8.10) dapat ditentukan bahwa rata-rata

BAB 8. POTRET FASE SISTEM PDB NONLINIER DAN APLIKASI

105

populasi mangsa dan pemangsa setelah adanya pengurangan masing-masing adalah


a3 +
a4
a1
=
.
a2

x1 =

(8.12)

x2

(8.13)

Dengan kata lain rata-rata populasi mangsa akan lebih besar sedikit dari ratarata sebelum adanya pengurangan sedangkan rata-rata populasi pemangsa sedikit
lebih kecil dari rata-rata sebelumnya.
x2

a1
a2

a3

(a

a3
a4

, a1
a2

x1

Gambar 8.1: Potret fase model interaksi Pemangsa dan Mangsa


Melalui fungsi DEplot didapat potret fase umum berikut.

Gambar 8.2: Potret fase sistem secara umum

BAB 8. POTRET FASE SISTEM PDB NONLINIER DAN APLIKASI

8.0.2

106

Mekanika Taklinier Ayunan Sederhana

Ayunan sederhana terdiri dari sebuah bandul B bermassa m pada spotong tongkat
yang ringan dan kaku sepanjang L, diikat bagian atasnya sedemikian hingga sisem
itu dapat berayun pada bidang vertikal, lihat Gambar 8.3.
0

C
B

L
A

s
m g sin

mg

m g cos

Gambar 8.3: Ayunan Bandul


Bila bandul itu ditarik satu arah dan dilepas dari keadaan diam pada saat
t = 0 dan misal (t) merupakan perpindahan sudut dari tongkat pada saat t dari
keadaan setimbang )A dimana sudut (t) positif bila bandul berada disebelah
kanan dari kedudukan setimbang dan negatif bila berada disebelah kiri. Kita
ingin mengkaji (t) bila bandul berayun kembali dan bergerak sepanjang busur
lingkaran CC . Dari informasi yang ada telah diketahui
(0) = 0 ,

(0) = 0

dimana (0) = 0 adalah perpindahaan sudut awal dari tongkat dan (0) = 0
karena bandul dilepas dari keadaan diam. Ada dua gaya yang berkerja yaitu
gaya berat (mg) dan gaya tegangan tongkat T . Gaya mg dipecah menjadi
dua komponen mg cos dan mg sin , lihat Gambarband. Gaya mg cos
mengimbangi tegangan T pada tongkat, sedang gaya mg sin menggerakkan

107

BAB 8. POTRET FASE SISTEM PDB NONLINIER DAN APLIKASI

bandul sepanjang busur lingkaran BA. Menurut H.K. Newton II diperoleh


m

d2 s
= mg sin
dt2

dimana s adalah panjang busur AB dan

d2 s
dt2

(8.14)

percepatan sepanjang busur. Karena

L merupakan panjang tongkat maka panjang busur s = L.


m

d2 s
d2
=
L
dt2
dt2

(8.15)

atau
g
d2
+ sin = 0
2
dt
L

(8.16)

(0) = 0.

(8.17)

(0) = 0

Kedua persamaan terakhir ini menggambarkan secara lengkap gerak pendulum


itu bersama nilai awalnya.
Selanjutnya persamaan ini dapat dirubah kedalam sistem PDB order satu,
dengan memisalkan 2 = Lg , x1 = dan x2 = , sehingga diperoleh
x1 = x2

(8.18)

x2 = 2 sin x1 .

(8.19)

Untuk menganalisa titik kritis persamaan ini, dapat ditentukan dari mengnolkan
ruas kiri, sehingga
x2 = 0
2 sin x1 = 0.
Dengan menyelesaikan persamaan kedua diperoleh x1 = = 0, , 2, 3, . . .
sehinggga titik kritisnya adalah
. . . , (2, 0), (, 0), (0, 0), (, 0), (2, 0), . . .

BAB 8. POTRET FASE SISTEM PDB NONLINIER DAN APLIKASI

108

Memahami sin x adalah fungsi periodik maka cukup dipelajari (0, 0), (, 0)
saja. Untuk (0, 0) maka ekspansi deret Taylor disekitar x = 0 adalah
x3 x5
sin x = x
+
...,
3!
5!
sehingga persamaan (8.18-8.19) dapat dihampiri oleh sistem linier
x2 = 2 x.

x1 = x2 ,

(8.20)

Dengan demikian persamaan karakteristik (8.20) adalah r 2 + 2 = 0 dengan akarakar r12 = i. Menurut Tabel 7.1 Tabel 8.1 dan maka titik kritis (0, 0) adalah
stabil pusat untuk sistem (8.20) dan merupakan titik pusat atau fokus untuk
sistem (8.18-8.19), lihat Gambar 8.3. Panah pada trayektori menunjukkan arah
perputaran jarum jam karena persamaan pertama dalam (8.20) yaitu x membesar
bila y positif. Analog dengan ini sistem (8.18-8.19) juga mempunyai titik kritis
pada (2n, 0) untuk n = 1, 2, . . . .

x2

0
2

x1

Gambar 8.4: Trayekktori sistem ayunan bandul


Selanjutnya kita kaji titik kritis (, 0). Ekspansi deret Taylor untuk sin x
disekitar x = diberikan oleh
sin x = (x ) +

(x )3 (x )5

+ ....
3
5!

BAB 8. POTRET FASE SISTEM PDB NONLINIER DAN APLIKASI

109

Jadi sistem yang dilinierkan berbentuk


x1 = x2 ,

x2 = 2 (x ).

(8.21)

dan mempunyai titik kritis pada (, 0). Titik kritis dapat dipetakan ke (0, 0)
dengan memisalkan v = x sehingga menjadi
x2 = 2 v.

v = x2 ,

(8.22)

Persamaan karakteristiknya adalah r 2 2 = 0 dengan akar-akar r12 = .


Karena akar-akarnya riel dan tandanya berlawanan, maka titik kritis (0, 0) merupakan titik plana oleh karena itu merupakan titik kesetimbangan takstabil dari
(8.22). Sebagai implikasinya, titik kritis (, 0) juga merupakan titik plana dan
karena itu merupakan titik kesetimbangan takstabil dari sistem yang dilinierkan
(8.21), lihat Tabel 7.1. Selanjutnya menurut Tabel 8.1, diperoleh kenyataan
bahwa karena (, 0) merupakan titik plana maka titik ini merupakan kesetimbangan stabil dari sistem (8.18-8.19). Sistem ini juga akan mempunyai sebuah
titik plana pada titik (2n+1), 0) untuk n = 1, 2, . . . , dan selengkapnya dapat
dilihat dalam Gambar 8.5. Dengan menggunakan fungsi DEplot diperoleh potret

x2
4 3 2

x1

Gambar 8.5: Potret fase


fase dapat dilihat dalam Gambar 8.6.

BAB 8. POTRET FASE SISTEM PDB NONLINIER DAN APLIKASI

110

Gambar 8.6: Potret fase secara umum


Secara eksplisit kita juga dapat menurunkan persamaan trayektori persamaan
(8.18-8.19). Dengan menggabungkan kedua persamaan itu, yaitu
sin x1
dx2
= 2
dx1
x2
maka persamaan ini merupakan PDB terpisah dimana solusinya adalah
1 2
x2 2 cos x1 = c.
2

(8.23)

Untuk menggambarkan potret fase dari persamaan ini adalah tepat sekali untuk
menyatakan c dalam syarat awal. Andaikan bahwa x2 = (x2 )0 bila x1 = 0 maka
dari (8.23) didapat bahwa
1
(x2 )20 2
2
1
=
(x2 )20 2
2

c =
1 2
x2 2 cos x1
2

x22 + 2 2 (1 cos x1 ) = (x2 )20


x22 + 4 2 sin2

x1
= (x2 )20
2

(8.24)

Persamaan terakhir ini merupakan persamaan yang menggambarkan tiga tipe


kurva yang beraputan dalam Gambar 8.5 dalam tiga kasus berikut.

BAB 8. POTRET FASE SISTEM PDB NONLINIER DAN APLIKASI

111

KASUS 1 |(x2 )0 | < 2. Nilai maksimum dari sudut x1 (ingat bahwa x1 = )


dicapai bila x2 = 0 dan
xmaks = 2 arcsin

(x2 )0
< .
2

Dalam kasus ini ayunan itu berosilasi antara sudut ekstrem xmaks . Trayektorinya merupakan kurva tertutup sebagaimana terlihat dalam bagian paling
dalam kurva dalam Gambar 8.5.
KASUS 2 |(x2 )0 | > 2. Dalam kasus ini ayunan membuat putaran lengkap.
Trayektorinya akan berbentuk kurva ombak pada bagian atas dan bawah kurva
dalam Gambar 8.5.
KASUS 3 |(x2 )0 | = 2. Dalam hal ini trayektori berbentuk simpal (kop)
tebal yang memisahkan trayektori tertutup dan trayektori ombak dalam Gambar
8.5. Persamaan trayektori ini dapat diturunkan langsung dari persamaan (8.24)
jika kita substitusikan 2 dalam (x2 )0 sehingga diperoleh
x2 = 2 cos

x
2

BAB 8. POTRET FASE SISTEM PDB NONLINIER DAN APLIKASI

112

Latihan Tutorial 3

1. Dalam interaksi mangsa dan pemangsa, misal populasi mangsa mempunyai


persediaan makanan yang terbatas maka model persamaan interaksi itu
akan menjadi x1 = a1 x1 a2 x1 x2 1 x21 ,

x2 = a3 x2 + a4 x1 x2 2 x22

dimana 1 , 1 > 0. Sebagi contoh khusus model ini adalah x1 = 3x1


x1 x2 2x21 ,

x2 = x2 + 2x1 x2 x22 , dimana x1 , x2 diukur dalam ratusan

mahluk. Kajilah stabilitsa dari tiap titik kritisnya dan tentukan apakah ini
merupakan titik simpul, plana atau fokus.
2. Persamaan difrensial
+ k + 2 sin = 0,

k>0

merupakan gerak ayunan yang dipengaruhi gaya gesekan (gaya peredam)


yang berbanding lurus dengan kecepatan sudut . Transformasikan PDB ini
kedalam sistem PDB order satu dan buktikan bahwa hanya (n, 0) untuk
n = 0, 1, 2, . . . merupakan titik kritis dari sistem ini. Dalam setiap kasus
kajilah stabilitas sistem pada (0, 0) dan tentukan apakah (0, 0) merupakan
titik simpul, plana atau fokus untuk
(a) k < 2

(b) k = 2

(c) k > 2

3. Persamaan difrensial
x + (x2 1)x + x = 0,

>0

disebut persamaan vanderP ol dan mengatur rangkaian listrik tertentu yang


mengandung pipa hampa. Transformasikan PDB ini kedalam sistem PDB

BAB 8. POTRET FASE SISTEM PDB NONLINIER DAN APLIKASI

113

order satu dan buktikan bahwa hanya (0, 0) satu-satunya titik kritis dari
sistem ini. Kajilah stabilitas sistem pada (0, 0) bila < 2 dabn > 2.
Dalam setiap kasus tentukan apakah (0, 0) merupakan titik simpul, plana
atau fokus.
4. Dua tangki saling berhubungan (lihat Gambar 1). Awal mula tangki I berisi
30 Lt air yang berisi 20 gram garam, sementara tangki II berisi 20 Lt air
dengan 15 gram garam. Kemudian air yang berisi 1 gram/Lt dituangkan
kedalam tangki I dengan laju 2 Lt/menit dan bercampur sempurna dalam
tangki I, pada saat yang bersamaan campuran itu mengalir ke tangki II
dengan laju 4 Lt/menit. Disisi lain air yang berisi 3 gram/Lt dituangkan
kedalam tangki II dengan laju 1 Lt/menit dan bercampur sempurna dalam
tangki II dan pada saat yang bersamaan pula campuran itu mengalir ke luar
dimana 2 Lt/menit mengalir kembali ke tangki I dan 3 Lt/menit mengalir
keluar meninggalkan sistem.

2 Lt/min, 1 gram/Lt

1 Lt/min, 3 gram/Lt

4 Lt/min

2 Lt/min
3 Lt/min

Gambar 8.7: Dua tangki yang saling berhubungan.

(a) Tentukan model matematik lengkap dengan masalah nilai awalnya dari

BAB 8. POTRET FASE SISTEM PDB NONLINIER DAN APLIKASI

114

peristiwa ini.
(b) Tentukan titik kesetimbangan (titik kritis) dari dari sistem PD order
pertama tersebut.
(c) Tentukan ekspresi model matematik yang menyatakan banyaknya garam
dalam tangki I dan II setiap saat.
5. Suatu rangkaian tertutup seri dari hambatan (R), induktor (L) dan kapasitor (C) dihubungkan dengan sumber tegangan bolak balik E = 100 sin 60t
Volt, lihat Gambar 2 dibawah ini. Jika muatan listrik awal dan arus listrik
awal sama dengan nol, tentukan fungsi muatan listrik Q dalam kapasitor
setelah saat tertentu t > 0.
R = 2 ohm
I
Keterangan:

C=1/260 farad

R : Hambatan
L : Induktor
C : Kapasitor

L=1/10 henry

Gambar 8.8: Rangkaian tertutup seri R, L dan C.

Daftar Pustaka
Boyce, W. E. & Diprima, R. C. 1997. Elementary Differential Equations and
Boudary Value Problems. John Wiley & Sons, Inc. Singapore
Burden, R. L. and Faires, J. D. 1997.Numerical Analysis. Brooks/Cole Publishing
Company. U.S.
Lambert, J.D. 1993. Numerical Methods for Ordinary Differential Systems. John
Wiley & Sons, Inc. Singapore
Powell, M.J.D. 1981. Approximation Theory and Methods. Cambridge University
Press. U.K.
Ross, S. L. 1989. Introduction to Ordinary Differential Equations. John Wiley &
Sons, Inc. New York. U.S.
Shampine, L. F. & Baca, L.S. 1989. Computer Solution of Ordinary Differential
Equations: The Initial Value Problem. Freeman. San Francisco.

115