BAB II

SISTEM RADIO 433 MHZ DAN APLIKASI TELEMETRI

2.1 Dasar Radio Frekuensi

Gelombang didefinisikan sebagai getaran atau gangguan yang merambat.

Elektromagnetik adalah gejala listrik yang diakibatkan oleh gerak mekanik

magnet. Magnet adalah benda yang dapat menghasilkan gaya tarik atau gaya tolak

terhadap benda lain (yang mungkin juga bersifat magnet) [1]. Radio frekuensi

merupakan gelombang elektromagnetik yang perambatannya diruang angkasa dan

sebagai dasar untuk banyak sistem komunikasi yang berbeda. Dikarenakan

karekteristik bervariasi mereka, gelombang radio dari frekuensi yang berbeda-

beda digunakan tidak hanya untuk broadcasting tetapi juga pada perangkat tanpa

kabel, transmisi telepon, televisi, radar, sistem navigasi, dan bentuk lain dari

komunikasi yang mirip seperti sistem telemetri.

Spektrum elektromagnetik adalah rentang semua radiasi elektromagnetik.

Spektrum elektromagnetik dapat dijelaskan dalam panjang gelombang, frekuensi,

atau tenaga per foton. Bagian spektrum elektromagnetik banyak di kenali oleh

manusia adalah cahaya, yang merupakan bagian spektrum elektromagnetik yang

terlihat oleh mata. Cahaya berada pada kira-kira frekuensi 7.5 x 1014 Hz dan 3.8 x

1014 Hz, atau kira-kira panjang gelombang 400 nm (violet/biru) sampai 800 nm

(merah). Faraday menyatakan bahwa perubahan medan magnetik menyebabkan

muatan listrik mengalir dalam loop kawat atau sebanding dengan bangkitnya

medan listrik. Maxwell mengusulkan proses kebalikan bahwa suatu perubahan

medan listrik akan membangkitkan medan magnetik. Inti dari teori Maxwell

mengenai gelombang elektromagnetik adalah [2]:

1. Perubahan medan listrik dapat menghasilkan medan magnet.

2. Cahaya termasuk gelombang elektromagnetik. Cepat rambat gelombang

elektromagnetik (c) tergantung dari permitivitas () dan permeabilitas ()

zat.

Gelombang dikarakteristikkan oleh panjang gelombang dan frekuensi.

Panjang gelombang () memiliki hubungan dengan frekuensi () dan kecepatan

() yang ditunjukkan pada Persamaan 2.1.

= (2.1)

Dimana :

= panjang gelombang (m)

c = cepat rambat cahaya (m/s)

= frekuensi (Hz)

Kecepatan bergantung pada medium. Frekuensi adalah besaran yang lebih

mendasar dan tidak bergantung pada medium. Medium rambat adalah hampa

udara (free space) dengan kecepatan rambatan c = 3 x 108 m/s. Spektrum

frekuensi radio adalah sumber daya alam yang dapat digunakan untuk

meningkatkan efisiensi dan produktivitas serta dapat meningkatkan kualitas

masyarakat suatu bangsa. Spektrum frekuensi gelombang elektromagnetik dapat

ditunjukkan pada Tabel 2.1 [2].

 Tabel 2.1 Spektrum Frekuensi Gelombang Elektromagnetik.

Band Panjang
Nama Band Singkatan Frekuensi (f)
ITU Gelombang ()
Extremely Low 100.000 km -
ELF 1 3-30 Hz
Frequency 10.000 km
Super Low 10.000 km-1000
SLF 2 30-300 Hz
Frequency km
Ultra Low 1000 km 100
ULF 3 300 3000 Hz
Frequency km
Very Low
VLF 4 3 30 KHz 100 km 10 km
Frequency
Low Frequency LF 5 30 300 KHz 10 km 1 km
Medium
MF 6 300 3000 KHz 1 km 100 m
Frequency
High Frequency HF 7 3 30 MHz 100 m 10 m
Very High
VHF 8 30 300 MHz 10 m 1 m
Frequency
Ultra High
UHF 9 300 3000 MHz 1 m 100 mm
Frequency
Super High 100 mm 10
SHF 10 3 30 GHz
Frequency mm
Extremely High
EHF 11 30 300 GHz 10 mm 1 mm
Frequency

Pada umumnya sebuah sistem komunikasi radio memiliki dua komponen

utama, yaitu sebuah transmitter, dan sebuah receiver. Perangkat transmitter

membangkitkan sinyal listrik yang berosilasi pada sebuah frekuensi radio yang

disebut sebagai frekuensi carrier. Amplitudo, frekuensi, atau phasa dari frekuensi

carrier akan dimodulasi dengan informasi yang dikirimkan. Sinyal modulasi

amplitudo (AM) dari frekuensi carrier menghasilkan penambahan dua sidebands

dari modulasi tersebut. Modulasi frekuensi (FM) dan modulasi phasa (PM)

menghasilkan pasangan sidebands untuk setiap modulasi. Ini menghasilkan

variasi kompleks yang muncul sebagai pembicaraan atau suara lain di siaran
radio, perubahan cahaya dan kegelapan dalam siaran televisi, dan data telemetri

dalam sistem telemetri.

2.2 Propagasi Gelombang Radio

Propagasi gelombang radio adalah perambatan gelombang radio melalui

medium udara bebas dari sisi pengirim ke sisi penerima. Propagasi dibagi dua

macam yaitu propagasi gelombang tanah (Groundwave) dan propagasi gelombang

langit (Skywave).

2.2.1 Propagasi Gelombang Tanah (Ground Wave Propagation).

Propagasi Gelombang tanah adalah propagasi di mana sinyal/gelombang

radio yang terpancar dari suatu antena merambat di atas permukaan bumi sampai

dengan batas maksimum lapisan atmosfer terendah troposfer (sekitar 10 - 11 km)

diatas permukaan bumi. Propagasi gelombang tanah beroperasi pada frekuensi

sangat tinggi (VHF) dan ultra tinggi (UHF) serta sebagian komunikasi frekuensi

tinggi (HF) [1].

Propagasi Groundwave digunakan untuk komunikasi jarak pendek sampai

sedang. Rugi-rugi propagasi (propagation loss) sangat besar terutama pada band

VHF dan UHF. Demikian pula faktor serapan bumi (ground absorption) untuk

VHF dan UHF sangat besar, terutama untuk jenis permukaan tanah tertentu,

sehingga pada band frekuensi tersebut tidak efisien untuk komunikasi jarak jauh

secara point to point. Propagasi Gelombang tanah terdiri dari 4 komponen

gelombang [3]:
1. Direct wave (gelombang langsung). Adalah komponen groundwave dimana

sinyal dari antena pemancar merambat lurus dan langsung diterima oleh

antena penerima. Gambar 2.1 memperlihatkan ilustrasi gelombang langsung.

Tx Rx

Arah Propagasi

Gambar 2.1 Ilustrasi Direct wave

Komponen ini merupakan komponen yang paling dominan pada sistem

komunikasi VHF dan UHF, apalagi bila digunakan antena terarah (directional).

Sehingga komponen ini jangan sampai mengalami hambatan/ halangan medan

selama proses rambatannya, itulah sebabnya antena dipasang dengan ketinggian

tertentu di atas menara atau pada ketinggian medan tertentu, untuk mendapatkan

hubungan Line of Sight.

A. Sifat Gelombang Langsung.

1. Sinyal merambat lurus, tidak boleh terhalang obstacle (bukit, gunung,

bangunan dan sebagainya).

2. Rugi-rugi propagasi berbading lurus dengan jarak komunikasi dan

frekuensi sinyal, sehingga pemilihan frekuensi yang paling rendah sangat

dianjurkan.

B. Faktor yang mempengaruhi.

 1. Resapan bumi.Upaya mengurangi besarnya faktor resapan bumi tersebut

antara lain dengan meninggikan antena.

2. Ketinggian antena. Menentukan radius/jangkauan pancaran Sinyal.

Semakin tinggi antena semakin jauh jangkauan yang mungkin dapat

dicapai.

C. Penggunaan. Karena komponen gelombang langsung adalah komponen

terbesar (dominan), maka gelombang langsung merupakan acuan yang

mendasari instalasi peralatan komunikasi radio. Untuk memperoleh

komponen gelombang langsung yang lebih besar biasanya digunakan

antena- antena terarah, seperti : parabola, long periodik, yagi, helix.

2. Surface Wave (gelombang permukaan). Adalah komponen groundwave

dimana sinyal merambat diatas permukaan bumi. Sinyal merambat dan

mencapai jangkauan tertentu, tergantung konduktifitas permukaan tanah yang

dilewati. Gambar 2.2 memperlihatkan ilustrasi gelombang permukaan.

Tx Arah Propagasi

BUMI

Gambar 2.2 Rambatan Sinyal pada Permukaan Bumi

Komunikasi radio pada band frekuensi HF atau yang lebih rendah, yang

digunakan untuk komunikasi jarak dekat, menggunakan rambatan jenis surface

wave ini untuk perambatan gelombangnya.

A. Sifat Gelombang Permukaan. Komunikasi radio pada band frekwensi HF

atau yang lebih rendah, yang digunakan untuk komunikasi jarak dekat,

menggunakan rambatan jenis surface wave ini untuk perambatan

gelombangnya.

B. Faktor yang mempengaruhi. Konduktifitas relatif setiap jenis tanah akan

menentukan jarak capai jangkauan sinyal. Permukaan tanah dengan

konduktifitas baik, akan menghantarkan gelombang lebih jauh sehingga

memungkinkan sinyal dari sebuah pesawat dapat mencapai jangkauan lebih

jauh dari kemampuan/karakteristik pesawat itu sendiri. Contoh beberapa

konduktifitas dari berbagai macam permukaan tanah terlihat seperti pada

Tabel 2.2.

Tabel 2.2 Daftar Jenis Permukaan dan Konduktivitas

No Jenis Permukaan Konduktifitas Relatif

1 Air Laut Baik

2 Tanah basah, rawa Cukup

3 Tanah kering, pasir Buruk

4 Tanah kapur, hutan lebat, terutama hutan karet Buruk sekali

C. Frekuensi kerja akan menentukan besarnya serapan bumi. Sehingga Surface

wave ini tidak efektif untuk komunikasi VHF dan UHF, karena Ground

absorption akan sangat besar. Oleh sebab itulah penggunaan VHF dan UHF

dengan antena-antena pendek lebih efisien untuk komunikasi jarak dekat.

3. Reflected Wave (gelombang pantul). Adalah komponen groundwave dimana

gelombang memantul terlebih dahulu kesuatu obyek sebelum diterima antena

penerima. Pemantulan dapat terjadi secara horizontal maupun vertikal

terhadap bidang datar (ground). Gelombang pantulan dapat menyebabkan

masalah komunikasi (interferensi). Karena lintasan gelombang pantul akan

lebih jauh dari gelombang langsung (direct wave) maka gelombang pantul

akan sampai ke antena penerima setelah gelombang langsung. Bila kedua

gelombang sefase, resultannya saling memperkuat, tetapi bila berbeda phasa

bahkan sampai 180, akan menimbulkan Cancelling effect, yaitu tidak

adanya sinyal pada antena penerima, meskipun antena pemancar jelas terlihat

(Line of Sight). Untuk mengatasi interferensi ini cobalah dengan menggeser

kedudukan antena atau mengatur ketinggiannya.

4. Tropospheric Wave (Gelombang Tropospherik). Adalah komponen Ground

wave sinyal dari suatu antena pemancar terperangkap pada medium di

troposfer, yang di kenal dengan istilah Tropospheric duct Perangkap ini

menyebabkan sinyal dapat merambat jauh, beberapa kali jangkauan

normalnya. Gambar 2.3 mmperlihatkan ilustrasi dari Trophosperic duct.

Troposferic Duct

Tropospher

Tx Rx
BUMI

Gambar 2.3 Ilustrasi Trophosperic duct

Fenomena ini bersifat eksidensial, tidak bisa kita duga/prediksi bilamana

terjadinya, apalagi untuk dimanfaatkan.

Disamping ke 4 komponen ground wave diatas, masih ada fenomena

perambatan ground wave yang lain, yaitu refraksi dan defraksi [1].

1. Defraksi, merupakan proses pembelokan dan penyebaran sinyal, apabila

seberkas sinyal mengenai ketinggian sehingga memungkinkan komunikasi

pada daerah lembah, dibalik ketinggian tersebut. Gambar 2.4 memperlihatkan

proses defraksi gelombang.

Arah gelombang

Obstacle

Gambar 2.4 Ilustrasi Defraksi Gelombang

Gejala ini memungkinkan penerima menangkap sinyal dari pemancar

meski tidak Line of Sight (terhalang ketinggian), dan makin rendah frekuensi

makin mudah didefraksikan dibanding frekuensi yang lebih tinggi.

2. Refraksi, merupakan proses pembelokan sinyal, akibat sinyal tersebut

melewati beberapa medium dengan kerapatan berbeda pada lapisan bawah

atmosfer. Gejala ini menungkinkan jarak Line of Sight komunikasi lebih besar

dari jarak Visual Line of Sight-nya. Gambar 2.5 memperlihatkan ilustrasi

proses refraksi gelombang. .

Arah gelombang

Tx Rx

Gambar 2.5 Ilustrasi Refraksi Gelombang

2.2.2 Propagasi Gelombang Langit (Sky Wave Propagation).

Propagasi gelombang langit adalah perambatan gelombang radio yang

diarahkan ke angkasa dan dengan bantuan lapisan ionosfer, dipantulkan kembali

ke bumi.

1. Sifat propagasi gelombang langit. Jenis rambatan ini mempunyai sifat

lintasan gelombang yang cukup jauh, maka kualitas sinyal yang mempunyai

jenis rambatan ini menjadi banyak berkurang.

2. Faktor yang mempengaruhi. Sejumlah faktor akan mempengaruhi

lintasan/jarak capai komunikasi, antara lain Penggunaan Frekuensi Kerja,

Instalasi Antena, Kondisi dan variasi Ionosfer.

A. Penggunaan Frekuensi Kerja.

Pemilihan frekuensi kerja merupakan faktor penting dalam menentukan

lintasan/jangkauan komunikasi. Pemilihan frekuensi yang terlalu tinggi,

bisa jadi tidak dapat dipantulkan oleh lapisan ionosfer yang diharapkan.

Sebaliknya terlalu rendah kemungkinan tidak sampai. Oleh sebab itu di

perlukan pemilihan frekuensi yang tepat untuk waktu-waktu tertentu

dalam penyelenggaraan komunikasi.

B. Instalasi Antena.

Instalasi antena, misalnya antena dipole, ketinggiannya dari atas tanah

akan menentukan Take off angle pancaran sinyalnya. Besarnya sudut

pancar (take off angle) akan menentukan jarak capai komunikasi. Gambar

2.6 memperlihatkan sudut pancar antena terhadap bumi. 2 < 1 antena

 2 dipasang lebih tinggi dari antena 1 dengan asumsi frekuensi yang

digunakan sama.

Ionosfer

1
Tx 2
BUMI

Gambar 2.6 Sudut Pancar Antena terhadap Bumi

C. Kondisi dan Variasi Ionosfer.

Ionosfer adalah lapisan atmosfer yang berperan memantulkan kembali

gelombang radio ke bumi. Ionosfer sendiri terdiri dari beberapa layer yang

memiliki kerapatan ion berbeda dan muncul pada saat tertentu. Pada siang

hari akibat pemanasan sinar matahari, terjadi ionisasi partikel ionosfer,

sehingga terjadi 4 lapisan berturut-turut : lapisan D, E, F1 dan F2. Gambar

2.7 memperlihatkan 4 lapisan ionosfer.

F2
Ionosfer
F1
E F
D 2
Arah gelombang

Gambar 2.7 Lapisan-lapisan Ionosfer

Karakteristik setiap lapisan adalah sebagai berikut :

1) Lapisan D.

a. Tinggi 48 - 88,5 km di atas permukaan bumi.

b. Meredam sinyal HF, sehingga tidak mendukung untuk komunikasi

HF.
 c. Digunakan untuk komunikasi LF dan VLF.

d. Hilang di malam hari.

2) Lapisan E.

a. Tinggi 88,5 - 145 km.

b. Digunakan untuk komunikasi HF jarak pendek/sedang, terutama

lapisan paling bawahnya.

c. Muncul/ada di siang hari.

d. Terkadang muncul sporadic E

3) Lapisan F1.

a. Ketinggian 145 - 242 km.

b. Hanya ada di siang hari.

c. Sinyal yang tembus pada lapisan E, tembus juga di F1.

d. Meredam sinyal.

4) Lapisan F2.

a. Ketinggian 242 - 402 km.

b. Tingkat ionisasi tertinggi dan maksimum saat siang hari.

c. Merupakan lapisan terpenting untuk propagasi sinyal HF.

Pada malam hari terjadi proses rekombinasi, sehingga hanya menyisakan

lapisan F pada ketinggian 225-354 km (penggabungan F1 dan F2). Karena lapisan

F paling tinggi, maka untuk frekuensi sinyal HF yang sama akan memiliki

lintasan lebih jauh dibanding siang hari. Sehingga untuk frekuensi yang sama,

lintasan skywave malam hari lebih jauh dibanding siang hari. Karena penggeseran

lintasan ini dapat menyebabkan masalah komunikasi, maka frekuensi kerja untuk

malam hari harus diatur kembali (diturunkan) dari harga frekuensi siang hari.
Gambar 2.8 memperlihatkan ilustrasi pemantulan gelombang pada malam hari

oleh ionosfer.

Lapisan F

Arah gelombang
Tx
A BC
AB
A : Gelombang pada siang hari
B : Gelombang pada malam hari

Gambar 2.8 Ilustrasi Pemantulan Gelombang pada Malam Hari

2.3 Pemanfaatan frekuensi 433 MHz

Frekuensi 433 MHz termasuk dalam spesifikasi kanal Industrial, scientific

and medical (ISM) yang ditujukan untuk aplikasi lokal dalam dunia industri,

pengujian ilmu pengetahuan, dan aplikasi kedokteran [4]. Rentang frekuensi ISM

dimulai dari beberapa kHz sampai beberapa ratus GHz dengan variasi penggunaan

yang beragam, seperti ditunjukkan pada Tabel 2.2 [4].

Tabel 2.3. Frekuensi ISM dan aplikasinya

 Tugas Akhir ini menggunakan frekuensi ISM 433 MHz disebabkan oleh

beberapa hal, antara lain : Sistem perambatan gelombang frekuensi 433 MHz

tidak sensitif terhadap fenomena refleksi, terutama pada hambatan dinding,

struktur logam dan air. Operasi narrowband dari radio 433 MHz yang berada

pada sub-GHz memungkinkan rentang jarak transmisi mencapai jarak dalam orde

beberapa kilometer dengan kebutuhan daya kecil. Hal ini lebih baik jika

dibandingkan dengan frekuensi 2.45 GHz yang menghasilkan jarak lebih rendah

dengan anggaran daya yang sama. Ditinjau dari konsumsi daya, frekuensi 433

MHz memerlukan energi lebih rendah setiap bitnya dibanding frekuensi yang

lebih tinggi. Selain itu, biaya pembangunan sistem rendah, serta tidak

membutuhkan repeater. Sistem 433 MHz juga menggunakan antena yang

berukuran kecil, frekuensi 433 MHz memiliki atenuasi yang relatif lebih rendah

dibandingkan frekuensi ISM lain [5].

Ditinjau dari ketersediaan perangkat, sistem radio 433 MHz umum

digunakan di banyak negara, seperti Eropa, Amerika, Cina, Australia, Selandia

Baru dan Jepang. Pita-pita frekuensi 433 MHz di kawasan pengguna diatur oleh

regulasi ITU, contohnya, 433 MHz dan 868 MHz digunakan di Eropa, 433 MHz

dan 902-928 MHz di Amerika Serikat, 433 MHz di Cina, 433 MHz di Australia,

dan 426 MHz di Jepang [4]. Hal ini menyebabkan kemudahan memperoleh modul

pesawat radio 433 MHz. Dukungan perangkat radio 433 MHz dijabarkan dalam

bagian berikut ini.

2.4 Sistem Pemancar/Penerima Modular

Sistem pemancar/penerima yang disebut sebagai Transceiver pada

dasarnya berfungsi sebagai transmitter (pemancar) dan receiver (penerima).

Pemancar mengirimkan data hasil pengolahan gambar dengan citra keabuan yang

terenkapsulasi oleh protokol komunikasi serial ke sistem ground segment. Pada

saat ground segment mengirimkan perintah untuk melakukan pengambilan data

gambar, maka transceiver pada sisi ground segment berfungsi sebagai penerima.

Transceiver yang diimplementasikan pada penelitian ini adalah sebuah modul

radio 3DR 433 MHz yang diproduksi oleh 3D Robotics.

Beberapa jenis modul radio dapat berkomunikasi dengan peralatan lainnya

melalui port yang tersedia pada modul radio tersebut. Modul radio yang

digunakan sebagai transceiver pada penelitian ini memiliki port serial sebagai

jalur komunikasi ke ground segment. Media penghubung antara keduanya dengan

transceiver tersebut adalah RS-232 to USB serial. Melalui komunikasi ini, ground

segment dapat menerima data dan memerintahkan perangkat modul radio tersebut.

Hal ini lah yang memungkinkan kita untuk mengirimkan data gambar melalui

modul radio tersebut.

2.4.1 Sistem Antena Mini

Antena mini yang digunakan pada sistem radio 433 MHz kebanyakan

bertipe helix. Antena helix memiliki bentuk geometri seperti pegas (Gambar 2.1)

dengan diameter lilitan serta jarak antar lilitan berukuran tertentu. Jika D adalah

diameter dari helix, C adalah circumference (keliling) dari helix: C = D, S adalah

jarak antara lilitan, sudut jepit (pitch angle): = arctan S/D, L adalah panjang

dari 1 lilitan, n jumlah lilitan, A merupakan axial length: A= n.S, dan d adalah

diameter konduktor helix, maka gain (G) antenna diberikan oleh [6]:

G=11,8 + 10log(C2A) (2.2)

 Diameter dan keliling menentukan gain antenna helix. Makin panjang

antenna helix maka makin besar pula gainnya. Antena helix biasanya dipasang

diatas sebuah ground plane seperti pada Gambar 2.9 [6].

Gambar 2.9 Bentuk geometri antenna helix.

2.4.2. Konektor Mini

SMA (SubMiniature versi A) konektor semi-presisi konektor coaxial RF

dikembangkan pada tahun 1960 sebagai konektor antarmuka minimal untuk kabel

koaksial dengan mekanisme kopling tipe sekrup. Konektor ini memiliki impedansi

50 . Konektor ini dirancang untuk bekerja pada sinyal DC sampai 18 GHz. SMA

(miniatur A) konektor dirancang oleh Bendix Scintilla Corporation dan

merupakan salah satu yang paling umum digunakan konektor RF / microwave [7].

Hal ini dimaksudkan untuk digunakan pada kabel semi-rigid dan komponen yang

terhubung renggang. Dibutuhkan dielektrik kabel langsung ke antarmuka tanpa

celah udara. Beberapa ratus siklus interkoneksi yang mungkin jika dilakukan

dengan hati-hati dan perawatan harus diambil untuk digabungkan dengan

konektor lurus-on. Sebelum membuat koneksi adalah bijaksana untuk memeriksa

akhir konektor female untuk memastikan bahwa soket pusat dalam kondisi baik
(jari tidak bengkok atau hilang). Konektor SMA adalah jenis umum dan murah,

tetapi kurangnya presisi mempengaruhi daya tahan dan kinerja mereka, dan dapat

menyebabkan keausan meningkat ketika dipasangkan dengan lainnya (presisi)

konektor. SMA konektor hanya dinilai untuk jumlah yang sangat terbatas dari

siklus koneksi dan harus diperiksa sebelum setiap penggunaan. Untuk lebih

mengerti mengenai konektor tersebut dapat ditunjukkan pada Gambar 2.10.

Gambar 2.10 Bentuk Konektor SMA.

Modul 3DR Radio 433 MHz memiliki antena bawaan berupa antena helix

yang sesuai dengan frekuensi 433 MHz. Antena ini menggunakan konektor SMA

tipe male yang telah berpasangan dengan konektor SMA tipe female yang ada

pada modul 3DR Radio 433 MHz pada sisi penerima dan pengirim.

2.4.3 Komunikasi Serial

Komunikasi serial adalah komunikasi yang pengiriman datanya per-bit

secara berurutan dan bergantian. Komunikasi ini mempunyai suatu kelebihan

yaitu hanya membutuhkan satu jalur dan kabel yang sedikit dibandingkan dengan

komunikasi paralel. Pada prinsipnya komunikasi serial merupakan komunikasi

dimana pengiriman data dilakukan per bit sehingga lebih lambat dibandingkan

komunikasi parallel, atau dengan kata lain komunikasi serial merupakan salah

satu metode komunikasi data di mana hanya satu bit data yang dikirimkan melalui
seuntai kabel pada suatu waktu tertentu. Pada dasarnya komunikasi serial adalah

kasus khusus komunikasi paralel dengan nilai n = 1, atau dengan kata lain adalah

suatu bentuk komunikasi paralel dengan jumlah kabel hanya satu dan hanya

mengirimkan satu bit data secara simultan.Hal ini dapat disandingkan dengan

komunikasi paralel yang sesungguhnya di mana n-bit data dikirimkan bersamaan,

dengan nilai umumnya 8 n 128 [8].

Komunikasi serial ada dua macam, asynchronous serial dan synchronous

serial. Synchronous serial adalah komunikasi dimana hanya ada satu pihak

(pengirim atau penerima) yang menghasilkan clock dan mengirimkan clock

tersebut bersama-sama dengan data. Contoh pengunaan synchronous

serial terdapat pada transmisi data keyboard. Asynchronous serial adalah

komunikasi dimana kedua pihak (pengirim dan penerima) masing-masing

menghasilkan clock namun hanya data yang ditransmisikan, tanpa clock. Agar

data yang dikirim sama dengan data yang diterima, maka kedua frekuensi clock

harus sama dan harus terdapat sinkronisasi. Setelah adanya sinkronisasi, pengirim

akan mengirimkan datanya sesuai dengan frekuensi clock pengirim dan penerima

akan membaca data sesuai dengan frekuensi clock penerima. Contoh penggunaan

asynchronous serial adalah pada Universal Asynchronous Receiver Transmitter

(UART) yang digunakan pada serial port (COM) komputer.

Antarmuka Kanal serial lebih kompleks/sulit dibandingkan dengan

antarmuka melalui kanal paralel, hal ini disebabkan karena [8]:

1. Dari Segi perangkat keras: adanya proses konversi data pararel menjadi serial

atau sebaliknya menggunakan piranti tambahan yang disebut UART (Universal

Asynchronous Receiver/Transmitter).

2. Dari Segi perangkat lunak: lebih banyak register yang digunakan atau terlibat.
 Namun di sisi lain antarmuka kanal serial menawarkan berapa kelebihan

dibandingkan secara paralel, antara lain [8]:

1. Kabel untuk komunikasi serial bisa lebih panjang dibandingkan dengan

parallel, data-data dalam komunikasi serial dikirim-kan untuk logika 1 sebagai

tegangan -3 s/d -25 volt dan untuk logika 0 sebagai tegangan +3 s/d +25 volt,

dengan demikian tegangan dalam komunikasi serial memiliki ayunan tegangan

maksimum 50 volt, sedangkan pada komunikasi paralel hanya 5 volt. Hal ini

menyebabkan gangguan pada kabel-kabel panjang lebih mudah diatasi

dibandingkan pada parallel.

2. Jumlah kabel serial lebih sedikit, kita bisa menghubungkan dua perangkat

komputer yang berjauhan dengan hanya 3 kabel untuk konfigurasi null modem,

yaitu TXD (saluran kirim), RXD(saluran terima) dan Ground, bayangkan jika

digunakan teknik paralel akan terdapat 20 25 kabel. Namun pada masing-

masing komputer dengan komunikasi serial harus dibayar biaya antarmuka

serial yang agak lebih mahal.

3. Banyaknya piranti saat ini (palmtop, organizer, hand-phone dan lain-lain)

menggunakan teknologi infra merah untuk komunikasi data, dalam hal ini

pengiriman datanya dilakukan secara serial. IrDA-1 (spesifikasi infra merah

pertama) mampu mengirimkan data dengan laju 115,2 kbps dan Konsep

Komunikasi Serial 2 dibantu dengan piranti UART, hanya panjang pulsa

berkurang menjadi 3/16 dari standar RS-232 untuk menghemat daya.

4. Untuk teknologi embedded system, banyak mikrokontroler yang dilengkapi

dengan komunikasi serial (baik seri RISC maupun CISC) atau Serial

Communication Interface (SCI); dengan adanya SCI yang terpadu pada 1C

mikrokontroler akan mengurangi jumlah pin keluaran, sehingga hanya dibutuhkan

2 pin utama TxD dan RxD (di luar acuan ground).

2.5 Sistem Telemetri

Telemetri berasal dari akar bahasa Yunani, yakni: tele = jarak jauh,

dan metron = pengukuran. Telemetri adalah proses pengukuran parameter suatu

obyek (benda, ruang, kondisi alam), yang hasil pengukurannya dikirimkan ke

tempat lain melalui proses pengiriman data, baik dengan menggunakan kabel

maupun tanpa kabel (wireless) [9]. Data yang ditransmisikan bisa berupa data

pengukuran maupun gambar. Sistem telemetri yang yang dikembangkan pada

penelitian ini merupakan sistem telemetri tanpa kabel, menggunakan gelombang

radio sebagai medium transmisi data, dan data yang dikirimkan adalah gambar

periodik.

Fotogrametri adalah suatu metode pemetaan objek-objek dipermukaan

bumi yang menggunakan foto udara sebagai media, dimana dilakukan penafsiran

objek dan pengukuran geometri untuk selanjutnya dihasilkan peta garis, peta

digital maupun peta foto. Secara umum fotogrametri merupakan teknologi geo-

informasi dengan memanfaatkan data geo-spasial yang diperoleh melalui

pemotretan udara. Teknologi ini merupakan salah satu dari sistem telemetri yang

mengambil gambar sebagai data informasinya [10].

Konfigurasi pada subsistem transmit menjelaskan bahwa pengiriman pada

sistem telemetri menjadi sederhana atau kompleks tergantung pada kebutuhan

perancang dan analis yang menggunakan data. Konfigurasi disediakan untuk

membantu mengidentifikasi persoalan utama dalam membuat rancangan

perangkat telemetri yang pada akhirnya akan ditentukan oleh sejumlah faktor,
termasuk jumlah aliran data, karakteristik pengujian, ketersediaan ruang untuk

pemasangan pemancar dan antena, dan lokasi perangkat penerima data. Perangkat

pengirim digunakan pada berbagai aplikasi sistem telemetri yang bertugas untuk

menyampaikan data melalui metode digital atau analog ke stasiun penerima. Data

yang dikirimkan dapat mencakup data diskrit atau analog, video, radar maupun

data komputer. Perangkat pengirim umumnya menggunakan frekuensi

termodulasi yang menghasilkan sinyal keluaran dengan daya tidak berubah ada

atau tanpa modulasi.

Perangkat pengkopling merupakan komponen coupler dan kabel yang

digunakan dalam perancangan perangkat telemetri bervariasi sesuai dengan

ketentuan perancang. Aspek ini sangat berpengaruh pada sistem telemetri dan

biasanya diremehkan oleh para perancang. Beberapa komponen yang sering

ditemukan dalam subsistem perangkat pengirim dan menjadi karakteristik penting

untuk dipertimbangkan saat membeli dan menggunakan komponen tersebut.

Kabel coaxial adalah salah satu diantaranya yang menjadi komponen utama yang

digunakan pada perangkat pengirim yang mampu membuat antena, komponen RF

dan semua subsistem RF telemetri agar saling terhubung. Antena merupakan

komponen paling dasar untuk membangun perangkat telemetri. Antena sangat

berpengaruh pada perancangan sistem telemetri, adapun parameter utama dalam

menentukan antena yang sesuai dengan perangkat telemetri kita, diantaranya

adalah : Operating Frequency, Impedance, Voltage Standing Wave Ratio (VSWR),

Power Capability, Connector Types, Polarization, Radiation Efficiency, Antenna

Pattern and Gain. Parameter mekanik, aerodinamis, dan lingkungan juga

termasuk paramaeter penting lain yang perlu dipertimbangkan ketika memilih

antena [6].
 Telemetry bands merupakan salah satu hal yang harus dipahami sebelum

merencanakan setiap kali merancang maupun melakukan pengujian setiap sistem

telemetri yang baru, guna mematuhi peraturan frekuensi alokasi yang berlaku

disetiap negara yang ada didunia ini. Di Amerika Serikat, ada pita frekuensi

tertentu yang dialokasikan untuk penggunaan telemetri dan pemanfaatan spektrum

tertentu yang tercatat oleh IRIG Standard 106 sebagai badan yang mengalokasi

frekuensi dinegara tersebut. Karakteristik Lintasan Radio Frekuensi dapat menjadi

masalah yang besar pada sistem komunikasi nirkabel ketika terjadi gangguan

Multipath yang disebabkan oleh signal fading dan signal outage [11].

Subsistem receive memberikan gambaran tentang karakteristik sistem

yang penting untuk memperoleh data telemetri dari sumber radiasi perangkat

pengirim. Pada hal ini lebih difokuskan pada sistem penerima RF yang

dimasksudkan sebagai panduan untuk memastikan bahwa kinerja sistem penerima

dioptimalkan untuk cukup menerima signal to noise (S/N) pada tingkat bit

tertentu. Sistem penerimaan data yang diperoleh melalui sinyal carier yang telah

termodulasi. Data yang diterima harus high fidelity dan sebisa mungkin serupa

dari data yang dikirimkan dan bebas dari gangguan maupun error. Adapun

pemodelan sistem telemetri radio ditunjukkan pada Gambar 2.11 [1].

Gambar 2.11 Pemodelan sistem telemetri radio frekuensi.

2.6 Single Board Computer

Sesuai namanya, single board microcomputer adalah komputer dalam

sebuah board. Artinya apapun yang bisa dilakukan oleh komputer bisa dilakukan

oleh SBC. SBC saat ini memiliki memori yang besar (128 MB-2 GB, bahkan

sebagian sudah lebih), memiliki external storage (SD Card/USB disk), dan

memiliki prosessor dalam dengan kecepatan ratusan megahertz sampai gigahertz,

sebagian bahkan sudah quad core. Sebuah SBC biasanya memiliki sebuah sistem

operasi (biasanya Linux, FreeBSD, atau OS open source lain), dan kita bisa

menjalankan program dalam bahasa apapun di situ (misalnya: C, Python, bahkan

Lisp atau prolog) [12]. Meskipun biasanya punya sistem operasi, kita bisa saja

memprogramnya tanpa sistem operasi. Kemampuan komputasi sebuah SBC

biasanya sangat besar, bisa memproses audio, foto dan bahkan video (misalnya

mengenali wajah dalam video). Ini adalah contoh hal-hal yang tidak bisa

dilakukan oleh microcontroller (walaupun dalam batas tertentu microcontroller

bisa memproses data yang cukup rumit). Jika SBC ini kemampuannya sama

dengan PC menjadi sebuah pertanyaan kenapa tidak memakai PC saja yang sudah

jelas kemampuannya. SBC ini memiliki penggunaan daya yang sangat rendah (<5

watt) dibanding dengan PC (desktop biasanya > 70 watt, sedangkan HTPC > 30

watt), dengan pengunaan daya yang sangat kecil, maka kita bisa memakai baterai

sebagai sumber power nya. Ukuran SBC juga sangat kecil dan ringan (misalnya

bisa diterbangkan dengan balon udara).

Perbedaan lain SBC dengan PC biasa adalah : ada pin-pin GPIO (General

Purpose Input Output) yang bisa dihubungkan dengan device apapun (ada

batasan kecepatan, jadi sebenarnya tidak 100% apapun). PC lama memiliki port

serial, parallel, game port, dan sebagainya yang bisa dihubungkan dengan banyak
hardware eksternal, tapi PC baru biasanya hanya memiliki konektor tampilan,

ethernet, dan USB. Dalam banyak kasus USB ini terlalu rumit dan

memiliki latensi yang terlalu tinggi untuk berkomunikasi dengan device eksternal

[12]. Ketika menggunakan sistem operasi biasa (non-realtime) di SBC, perilaku

sistem terkadang tidak bisa diprediksi dalam masalah timing, misalnya: sistemnya

terlalu lama dalam menyalakan LED sejak tombolnya ditekan dan ternyata

sistemnya sedang sibuk karena ada proses lain yang dikerjakan. Ketika mulai

mengalami masalah seperti ini, saatnya untuk mulai menggunakan real-time

operating system untuk SBC. Sebagai catatan : hampir semua SBC saat ini

menggunakan prosessor ARM, tapi ada juga yang memakai Intel, dan sedikit

sekali yang memakai MIPS. Sebuah SBC memiliki banyak komponen, dan

diproduksi secara khusus. Oleh karena itu diperlukan hardware dan keahlian

untuk membuat sebuah SBC. Chip yang digunakan umumnya menggunakan

packaging BGA (Ball Grid Array) yang tidak bisa disolder dengan solder biasa.

Dalam banyak kasus, kita tidak perlu tahu mengenai proses produksi ini, tapi

ketika kita sudah menyelesaikan sebuah prototipe dan ingin merilis produk,

komponen-komponen ekstra yang tidak dipakai akan menambah biaya dan

penggunaan daya. Ini sebabnya mengapa beberapa SBC memiliki beberapa versi,

misalnya Raspberry Pi memiliki dua versi : dengan dan tanpa ethernet card (yang

harganya berbeda 10 USD). Raspberry Pi yang memiliki 2 port USB untuk

keyboard dan mouse dan juga memiliki port HDMI untuk dapat dikoneksikan

dengan monitor. Monitor saat ini masih banyak menggunakan port VGA lain

halnya dengan Raspberry Pi. Raspberry Pi menggunakan port HDMI yang telah

dikonversikan ke DVI untuk digunakan sebagai output dalam bentuk visual

Raspberry Pi juga dapat dikombinasikan dengan alat lainnya seperti

mikrokontroller. Dengan sebuah Raspberry Pi seseorang dapat membuat proses

computing yang hampir tidak terpikirkan menjadi mungkin terwujud. Salah

satunya adalah penelitian Pi In The Sky yang dapat mangambil gambar permukaan

bumi dari luar angkasa.

Mempelajari single board computer berarti kita sedang mempelajari

embedded system dengan metode belajar yang lebih mudah. Belajar embedded

system merupakan cara yang baik untuk lebih mengenal arsitektur komputer. Pada

PC/Tablet/Smartphone, ada begitu banyak layer yang mempersulit pemahaman

kita tentang hardware, tapi dengan mempelajari embedded system kita bisa

langsung berinteraksi dengan hardware, bahkan tanpa menggunakan sistem

operasi sama sekali. Sebenarnya tidak hanya single board computer yang

digunakan sebagai jalur untuk belajar embedded system, ada satu lagi jalur

alternatif untuk belajar embedded system dengan mudah dan praktis tanpa

menggunakan sistem operasi sama sekali yaitu single board microcontroller dan

beberapa versi yang sering kita temui dipasaran, seperti : Arduino, Parallax

Propeller, LaunchPad MSP430, dan sebagainya. Sedangkan versi lain dari single

board computer yang ada dipasaran selain Raspberry Pi seperti yang dijelaskan

sebelumnya, yaitu : BeagleBoard, BeagleBone Black, Cubie Board, RadXa dan

lain sebagainya [12].

2.7 Computer Vision

Python dikembangkan oleh Guido van Rossum pada tahun 1990 di CWI

Amsterdam sebagai kelanjutan dari bahasa pemrograman ABC. Versi terakhir

yang dikeluarkan CWI adalah 1.2. Tahun 1995, Guido pindah ke CNRI sambil
terus melanjutkan pengembangan Python. Versi terakhir yang dikeluarkan adalah

1.6. Tahun 2000, Guido dan para pengembang inti Python pindah ke BeOpen.com

yang merupakan sebuah perusahaan komersial dan membentuk BeOpen

PythonLabs. Python 2.0 dikeluarkan oleh BeOpen. Setelah mengeluarkan Python

2.0, Guido dan beberapa anggota tim PythonLabs pindah ke DigitalCreations.

Nama Python itu sendiri dipilih oleh Guido karena kecintaan guido pada suatu

acara televisi Monty Pythons Flying Circus [13]. Oleh karena itu seringkali

ungkapan-ungkapan khas dari acara tersebut seringkali muncul dalam

korespondensi antar pengguna Python. Gambar 2.12 menunjukkan idle icon dari

python dan Gambar 2.13 menunjukkan idle window Python 2.75 [13].

Gambar 2.12 Idle icon Python.

Python merupakan sebuah bahasa pemrograman berupa scripting. Didunia

bahasa pemrograman scripting, Python relatif datang dari sisi scene yang

membuat banyak orang yakin dan percaya. Dikembangkan pada akhir tahun 1980,

kemungkian 15 tahun setelah konsep dari Unix yang dipelopori oleh Guido Van

Rossum [13]. Python adalah bahasa pemrograman dinamis yang mendukung

pemrograman berorientasi obyek. Python dapat digunakan untuk berbagai

keperluan pengembangan perangkat lunak dan dapat berjalan di berbagai platform

sistem operasi. Seperti halnya bahasa pemrograman dinamis, python seringkali

digunakan sebagai bahasa skrip dengan interpreter yang teintergrasi dalam sistem

operasi. Saat ini kode python dapat dijalankan pada sistem berbasis:

1. Linux / Unix

2. Windows

3. Mac OS X

4. Java Virtual Machine

5. Symbian

Gambar 2.13 Python 2.75 Idle Window

Computer Vision adalah ilmu dan teknologi mesin yang melihat, di mana

mesin mampu mengekstrak informasi dari gambar yang diperlukan untuk

menyelesaikan tugas tertentu. Sebagai suatu disiplin ilmu, visi komputer berkaitan

dengan teori di balik sistem buatan bahwa ekstrak informasi dari gambar. Data
gambar dapat mengambil banyak bentuk, seperti urutan video, pandangan dari

beberapa kamera, atau data multi-dimensi dari scanner medis. Sedangkan sebagai

disiplin teknologi, computer vision berusaha untuk menerapkan teori dan model

untuk pembangunan sistem computer vision. Computer Vision didefinisikan

sebagai salah satu cabang ilmu pengetahuan yang mempelajari bagaimana

komputer dapat mengenali obyek yang diamati. Cabang ilmu ini bersama

Artificial Intelligence akan mampu menghasilkan Visual Intelligence System.

Perbedaannya adalah Computer Vision lebih mempelajari bagaimana komputer

dapat mengenali obyek yang diamati. Namun komputer grafik lebih ke arah

pemanipulasian gambar (visual) secara digital. Bentuk sederhana dari grafik

komputer adalah grafik komputer 2D yang kemudian berkembang menjadi grafik

komputer 3D, pemrosesan citra, dan pengenalan pola. Grafik komputer sering

dikenal dengan istilah visualisasi data [14].

Gambar 2.14 Hubungan kombinasi computer vision.

Computer Vision memiliki hubungan kombinasi yang ditunjukkan pada Gambar

2.14 dan diantara kombinasi tersebut adalah [14]:

1. Pengolahan Citra (Image Processing), bidang yang berhubungan dengan

proses transformasi citra/gambar (image). Proses ini bertujuan untuk

mendapatkan kualitas citra yang lebih baik.

2. Pengenalan Pola (Pattern Recognition), bidang ini berhubungan dengan

proses identifikasi obyek pada citra atau interpretasi citra. Proses ini bertujuan

untuk mengekstrak informasi/pesan yang disampaikan oleh gambar/citra.

Untuk menunjang tugas Computer Vision, terdapat beberapa fungsi pendukung ke

dalam sistem ini [14], yaitu :

1. Proses penangkapan citra (Image Acquisition)

a. Image Acqusition pada manusia dimulai dengan mata, kemudian informasi

visual diterjemahkan ke dalam suatu format yang kemudian dapat

dimanipulasi oleh otak.

b. Senada dengan proses di atas, computer vision membutuhkan sebuah mata

untuk menangkap sebuah sinyal visual.

c. Umumnya mata pada computer vision adalah sebuah kamera video.

d. Kamera menerjemahkan sebuah scene atau image.

e. Keluaran dari kamera adalah berupa sinyal analog, dimana frekuensi dan

amplitudonya (frekuensi berhubungan dengan jumlah sinyal dalam satu

detik, sedangkan amplitudo berkaitan dengan tingginya sinyal listrik yang

dihasilkan) merepresentasikan detail ketajaman (brightness) pada scene.

 f. Kamera mengamati sebuah kejadian pada satu jalur dalam satu waktu,

memindainya dan membaginya menjadi ratusan garis horizontal yang

sama.

g. Tiaptiap garis membuat sebuah sinyal analog yang amplitudonya

menjelaskan perubahan brightness sepanjang garis sinyal tersebut.

h. Kemudian sinyal listrik ini diubah menjadi bilangan biner yang akan

digunakan oleh komputer untuk pemrosesan.

i. Karena komputer tidak bekerja dengan sinyal analog, maka sebuah

analogtodigital converter (ADC), dibutuhkan untuk memproses semua

sinyal tersebut oleh komputer.

j. ADC ini akan mengubah sinyal analog yang direpresentasikan dalam

bentuk informasi sinyal tunggal ke dalam sebuah aliran (stream) sejumlah

bilangan biner.

k. Bilangan biner ini kemudian disimpan di dalam memori dan akan menjadi

data raw yang akan diproses.

2. Proses pengolahan citra (Image Processing)

a. Tahapan berikutnya computer vision akan melibatkan sejumlah manipulasi

utama (initial manipulation) dari data binari tersebut.

b. Image processing membantu peningkatan dan perbaikan kualitas image,

sehingga dapat dianalisa dan di olah lebih jauh secara lebih efisien.

c. Image processing akan meningkatkan perbandingan sinyal terhadap noise

(signaltonoise ratio = s/n).

d. Sinyalsinyal tersebut adalah informasi yang akan merepresentasikan

objek yang ada dalam image.

 e. Sedangkan noise adalah segala bentuk interferensi, kekurangan

pengaburan, yang terjadi pada sebuah objek.

3. Analisa data citra (Image Analysis)

a. Image analysis akan mengeksplorasi scene ke dalam bentuk karateristik

utama dari objek melalui suatu proses investigasi.

b. Sebuah program komputer akan mulai melihat melalui bilangan biner yang

merepresentasikan informasi visual untuk mengidentifikasi fiturfitur

spesifik dan karekteristiknya.

c. Lebih khusus lagi program image analysis digunakan untuk mencari tepi

dan batasbatasan objek dalam image.

d. Sebuah tepian (edge) terbentuk antara objek dan latar belakangnya atau

antara dua objek yang spesifik.

e. Tepi ini akan terdeteksi sebagai akibat dari perbedaan level brightness

pada sisi yang berbeda dengan salah satu batasnya.

4. Proses pemahaman data citra (Image Understanding)

a. Ini adalah langkah terakhir dalam proses computer vision, yang mana

sprsifik objek dan hubungannya diidentifikasi.

b. Pada bagian ini akan melibatkan kajian tentang teknik-teknik artificial

intelligent.

c. Understanding berkaitan dengan template matching yang ada dalam

sebuah scene.

d. Metoda ini menggunakan program pencarian (search program) dan teknik

penyesuaian pola (pattern matching techniques).

 SimpleCV merupakan sebuah framework berbasis open source yang

digunakan untuk membangun aplikasi berbentuk computer vision [15]. Dengan

menggunkannya memungkinkan kita untuk mengakses beberapa fungsi tertentu

yang terdapat pada library computer vision seperti halnya yang terdapat pada

OpenCV yang dijalankan pada bahasa pemrograman Python. Tanpa perlu belajar

terlebih dahulu mengenai bit depths, file formats, color spaces, buffer

management, eigenvalues, atau matrix versus bitmap storage kita sudah bisa dan

mudah untuk membuat aplikasi tersebut. Hal ini yang membuatnya menjadi lebih

popular dibandingkan framework computer vision lainnya. SimpleCV adalah

kumpulan dari banyak library dan software yang dapat digunakan untuk

membangun aplikasi vision. SimpleCV juga memperbolehkan kita bekerja secara

streaming gambar atau video yang diperoleh dari kamera webcam, Kinects,

FireWire, dan IP kamera atau mobile phones. Hal inilah yang membantu kita

membangun software untuk membuat variasi teknologi yang berbeda yang tidak

hanya dilihat oleh dunia tetapi juga dapat dimengerti dan dipahami. SimpleCV

yang ditulis pada bahasa pemrograman Python dan gratis untuk digunakan

menjadi kelebihan yang luar biasa dan dapat dijalankan pada Mac, Windows, dan

Ubuntu Linux, dan lisensinya berada dibawah naungan BSD license.

2.8 Konsep Dasar Pengolahan Citra Digital

Citra digital adalah sebuah fungsi 2D, f(x,y), yang merupakan fungsi

intensitas cahaya, dimana nilai x dan y merupakan koordinat spasial dan nilai

fungsi di setiap titik (x,y) merupakan tingkat keabuan citra pada titik tersebut.

Citra digital dinyatakan dengan sebuah matriks dimana baris dan kolomnya
menyatakan suatu titik pada citra tersebut dan elemen matriksnya (yang disebut

sebagai elemen gambar atau pixel) menyatakan tingkat keabuan pada titik

tersebut. Matriks dari citra digital berukuran NxM (tinggi x lebar) [16], dimana:

N = jumlah baris 0 < y N 1

M = jumlah kolom 0 x M 1

L = derajat keabuan 0 f(x,y) L 1

Pixel adalah dasar membangun blok-blok untuk sebuah gambar digital.

Sebuah pixel dapat dikatakan warna atau nilai-nilai kecerahan menempati wilayah

spesifik pada sebuah gambar. Kamu dapat berpikiran tentang sebuah gambar

sebgai sebuah big grid, dengan tiap kotak pada tiap grid yang mengandung satu

warna atau pixel. Grid ini terkadang disebut sebagai sebuah bitmap. Sebuah

gambar dengan resolusi 1024 x 768 merupakan sebuah grid dengan 1024 kolom

dan 768 baris, yang mengandung 1024*768 = 786,432 pixel. Ketahuilah

bagaimana banyak pixel yang berada pada sebuah gambar tidak dapat

menjelasakan kepada kita gambaran dimensi fisk dari gambar tersebut, meskipun

begitu sebuah pixel bukan patokan unit dari ukurannya. Hal tersebut mengatakan,

1 pixel tidak sama dengan 1 milimeter, 1 micrometer, atau 1 nanometer.

Meskipun, betapa besar sebuah pixel akan bergantung pada pixel per inchi (ppi)

yang menmpengaruhi ukuran file dari gambar tersebut. Gambar 2.15

menunjukkan pixel dan koordinat pada sebuah gambar. Dimana indeks baris (x)

dan indeks kolom (y) menyatakan suatu koordinat titik pada gambar tersebut,

sedangkan f(x,y) merupakan intensitas (derajat keabuan) pada titik (x,y) [15].
 Gambar 2.15 Pixel dan Koordinat pada sebuah gambar.

Tiap pixel dipresentasikan oleh sebuah angka atau sebuah jumlah angka

dan cakupan rentang dari tiap angka-angka ini disebut color depth atau bit depth.

Dengan kata lain, color depth tersebut diindikasikan sebagai nilai maximum dari

potensial warna yang akan digunakan pada sebuah gambar. Senilai 8-bit color

depth mengunakan nilai angka antara 0-233 (atau 8-bit adalah 1 byte) untuk tiap

warna kanal pada sebuah pixel. Ini berarti 1024 x 78 gambar dengan sebuah kanal

tunggal (hitam dan putih) 8-bit color depth akan menciptakan sebuah gambar

dengan ukuran 768 kB. Banyak gambar dewasa ini menggunakan 24-bit color

maupu lebih tinggi lagi, hal ini diikutkan dengan 3 nilai 0-255 setiap kanalnya.

Hal ini akan meningkatkan ukuran dari data pada warna tersebut yang mana tiap

pixel mengartikan 1024 x 768 gambar yang akan berukuran 2.25 MB. Sebagai

hasil dari substantial memory yang diperlukan, banyak gambar file format tidak

menyimpan pixel-by-pixel informasi warnanya. File gambar seperti GIF, PNG,

dan JPEG menggunakan perbedaan forms of compression guna menefisienkan

gambar yang dipresentasikan.

Banyak pixel datang dari 2 jenis, yaitu : grayscale dan berwarna. Pada

sebuah gambar grayscale, tiap pixel hanya memiliki sebuah nilai tunggal yang
direpresentasikan dengan nilai kecerahan, dengan 0 sebagai hitam dan 255 sebgai

putih. Banyak pixel berwarna mamiliki 3 nilai yang dipresentasikan menjadi

merah, hijau, dan biru (RGB). Banyak jenis file gambar dengan format lain tetapi

merepresentasikan hal yang sama, tetapi RGB merupakan format yang lebih

popular. Ketiga warna tersebut merepresentasikan oleh 1 byte, atau senilai 0

sampai 255, yang mengindikasikan ukuran dari setiap warna yang terkandung.

Hal inilah yang umumnya mengkombinasikan kedalam sebuah RGB triplet pada

sebuah format (merah, hijau, biru). Sebagai contoh (125, 0, 125) mengartikan

bahwa pixel tesebut memiliki beberapa warna merah, tanpa hijaum dan beberapa

biru, yang merepresentasikan sebuah warna shade of purple. Beberapa contoh

dasar dari warna tersebut adalah [15]:

1. Red : (255, 0, 0)

2. Green : (0, 255, 0)

3. Blue : (0, 0, 255)

4. Yellow : (255,255,0)

5. Brown : (165, 42, 42)

6. Orange : (255, 165, 0)

7. Black : (0, 0, 0)

8. White : (255, 255, 255)