Tugas MK.

Pemograman Robot Cerdas TA 2016-2017

Simulasi Robomind

Ditulis oleh
Finka Diana 15-2014-041
Kelas : B

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA
INSTITUT TEKNOLOGI NASIONAL
BANDUNG
2017
 Kata Pengantar

Puji dan syukur saya ucapkan ke hadirat Allah swt, yang telah melimpahkan rahmat
dan karunia-Nya sehingga penulis diberikan kemudahan dalam menyusun laporan
Pemrograman Robomind.
Laporan ini disusun dengan berbagai sumber untuk membantu dalam menyelesaikan
salah satu tugas mata kuliah Pemrograman Robot Cerdas berdasarkan waktu yang telah
ditetapkan. Oleh karena itu, penulis mengucapkan terimakasih kepada semua pihak yang telah
membantu dalam penyusunan laporan ini.
Penulis menyadari bahwa masih banyak kekurangan yang mendasar pada laporan ini.
Oleh karena itu, kritik dan saran yang dapat membangun sangat penulis harapkan untuk
penyempurnaan laporan ini.
Akhir kata semoga laporan ini dapat memberikan manfaat bagi kita semua.

Bandung, Mei 2017

Penulis

i
 Daftar Isi
Kata Pengantar ........................................................................................................................... i
Daftar Isi .................................................................................................................................... ii
Daftar Gambar .......................................................................................................................... iv
Daftar Tabel............................................................................................................................... v
Daftar Kode Program ............................................................................................................... vi
BAB I PENDAHULUAN ......................................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang Masalah .................................................................................................. 1
1.2 Rumusan Masalah ........................................................................................................... 1
1.3 Tujuan.............................................................................................................................. 2
1.4 Batasan Masalah .............................................................................................................. 2
1.5 Sistematika Penulisan ...................................................................................................... 2

BAB II PEMROGRAMAN ROBOMIND ................................................................................ 3

2.1 Gambaran Umum Robomind ....................................................................................... 3
2.2 Pemrograman RoboMind ............................................................................................. 3
2.3 Pembuatan Workspace (Map) ...................................................................................... 6

BAB III MATERI PEMROGRAMAN ..................................................................................... 9

3.1 Pergerakan Robot Pada Area 7x7................................................................................. 9
3.1.1 Algoritma ..................................................................................................................... 9
3.1.2 Kode Program ............................................................................................................ 11
3.1.3 Hasil ........................................................................................................................... 11
3.2 Pergerakan Robot Pada Area 8x8xnrp ...................................................................... 12
3.2.1 Algoritma ................................................................................................................... 12
3.2.2 Kode Program ............................................................................................................ 11
3.2.3 Hasil ........................................................................................................................... 11
3.3 Pergerakan Robot Menggunakan Sensor Area 8x9.................................................... 12
3.3.1 Algoritma ................................................................................................................... 12
3.3.2 Kode Program ............................................................................................................ 11
3.3.3 Hasil ........................................................................................................................... 11

BAB IV PENUTUP .................................................................................................................. 3

5.1 Kesimpulan................................................................................................................... 3
5.2 Saran ............................................................................................................................. 3

Daftar Pustaka ......................................................................................................................... 33

ii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 3.1 Flowchart Simulasi Program Boot .............................................................................. 6

iii
 DAFTAR TABEL

Tabel 4.1 Tabel kode program simulasi proses boot .................................................................... 15

Belum lengkap

iv
 BAB I
PENDAHULUAN

Dalam Bab I ini, akan dijelaskan pendahuluan pada proses pembuatan program robomind.
Pendahuluannya terdiri dari latar belakang, rumusan masalah, tujuan, batasan masalah dan
sistematika penulisan.

1.1 Latar Belakang

Pada masa ini, manusia sudah memasuki sebuah era digital yang dipenuhi oleh perangkat
otomatisasi yang membantu untuk meringankan pekerjaan manusia serta memajukan peradaban
manusia ke tingkat yang lebih tinggi. Perangkat otomatisasi tersebut salah satunya adalah robot,
robot sudah muncul dan digunakan oleh manusia sekitar xxx tahun yang lalu.Robot sendiri
dibangun oleh manusia dengan tujuan tertentu, utamanya adalah untuk meringankan beban
pekerjaan manusia, sampai melakukan sesuatu yang tidak bisa dilakukan langsung manusia
tersebut.
Cara bekerja dari sebuah robot banyak menirukan dari pekerjaan manusia lalu mengatur
konfigurasi tertentu untuk pekerjaan tersebut lebih efisien. Untuk membuat robot dapat bekerja
atau melakukan sesuatu, manusia memberikan semacam otak supaya robot dapat memiliki
kecerdasan untuk melakukan hal yang manusia tersebut ingin robot lakukan. Pemberian
kecerdasan, perintah, dan lain sebagainya kepada robot dilakukan dengan cara memprogram
otak robot yang dapat berupa mikro-processor, kegiatan ini dapat disebut dengan pemrograman
robot cerdas.
Pemrograman robot cerdas berfokus untuk memaksimalkan perangkat yang terhubung,
dimiliki oleh robot untuk mengerjakan dan mencapai suatu tujuan tertentu. Perangkat atau alat
yang biasanya terpasang pada robot ialah efektor sebagai alat yang memungkinkan robot untuk
dapat bergerak pada medan tertentu, sensor yang berperan sebagai alat untuk mendeteksi
berbagai kejadian yang terjadi pada lingkungan sekitar, aktuator sebagai alat yang dapat
melakukan aksi terhadap lingkungan sekitar robot, serta alat-alat lain yang dipasang untuk
memenuhi kebutuhan tujuan robot tersebut dibuat.

1
1.2 Rumusan Masalah
Adapun masalah yang dirumuskan laporan ini adalah
Bagaimana proses pembuatan program simulasi RoboMind pada lingkungan
terbuka.
Bagaimana proses pembuatan program simulasi RoboMind pada lingkungan
tertutup.
Bagaimana proses pembuatan program simulasi RoboMind menggunakan sensor
dan tanpa sensor

1.3 Tujuan
Adapun tujuan dari laporan ini adalah
Menjelaskan cara proses pembuatan program simulasi RoboMind pada lingkungan
terbuka
Menjelaskan cara proses pembuatan program simulasi RoboMind pada lingkungan
tertutup.
Menjelaskan cara proses pembuatan program simulasi RoboMind menggunakan
sensor dan tanpa sensor

1.4 Batasan Masalah

Adapun batasan masalah dari laporan ini adalah
Dalam pembuatan program RoboMind ini hanya menggunakan software RoboMind
Dalam pembuatan program RoboMind ini menggunakan bahasa pemrograman C

2
1.5 Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan pada laporan ini adalah

BAB I PENDAHULUAN
Bab ini berisikan penjelasan mengenai latar belakang masalah, rumusan masalah,
tujuan, batasan masalah dan sistematika penulisan.
BAB II PEMROGRAMAN ROBOMIND
Bab ini menjelaskan mengenai gambaran umum, spesifikasi robot dan pemrograman,
serta pembuatan workspace(map).
BAB III MATERI PEMROGRAMAN
Bab ini menjelaskan mengenai rancangan dan implementasi pada aplikasi RoboMind
dalam pergerakkan robot dilingkungan terbuka dan tertutup.
BAB IV PENUTUP
Bab ini berisikan penjelasan mengenai kesimpulan, kendala dan saran dari hasil
pembuatan program simulasi RoboMind.

3
 BAB II
PEMROGRAMAN ROBOMIND

Pada Bab ini, akan dijelaskan gambaran umum, spesifikasi robot dan pemrograman,
serta pembuatan workspace (MAP).

2.1 Gambaran Umum

Secara mendasar robot dapat diartikan sebagai alat mekanik yang dapat melakukan
tugas fisik, baik menggunakan kontrol dari manusia, maupun menggunakan program yang
sudah ditanam terlebih dahulu pada robot agar dapat melaukan atau mengerjakan sesuatu hal.

Istilah robot berawal bahasa Cheko yaitu robota yang berarti pekerja yang tidak
mengenal lelah dan bosan. Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya dan
pekerjaan yang berulang-ulang.

Dalam bahasan kali ini kita akan memperkenalkan RoboMind yang akan membantu
pengguna dalam mempelajari cara kerja dan memahami logika sederhana dari cara kerja robot
yang sering dijumpai saat ini. Robomind adalah sebuah game opensource tentang bagaimana
mengendalikan pergerakan sebuah robot melalui perintah-perintah menggunakan bahasa
pemrograman. RoboMind mengguunakan bahasa populer seperti basic dan c ini sangat mudah
untuk mempraktikannya, didalamnya terdapat simulasi arena dan percobaan pergerakkan robot
mobile, bahkasn robot dapat mengamil objek dan meletakkannya kembali, ada juga menandai
track yang telah dilewati dengam cat dengan pilihan map atau arena dapat dimofikasi dari yang
mudah hingga yang sulit.

Dengan menggunakan software seperti RoboMind tentu saja akan membantu pengguna
dalam membiasakan diri dengan dasar-dasar ilmu komputer dengan mencoba membuat
program robot sendiri.

2.2 Spesifikasi Robot dan Pemrograman

Pada sub bab ini akan menjelaskan spesifikasi robot dan pemrograman, yang
didalamnya terdpat juga workspace dan perintah perintah dasar yang digunakan pada
RoboMind.

4
2.2.1 Spesifikasi Robot pada RoboMind

RoboMind mempunyai beberapa spesifikasi yang diketahui. Untuk menjalankan atau

mengendalikan robot yang ada di game, memelurkan bahasa pemrograman. Robot di dalam
game ini bisa bergerak maju, mundur, kesamping, belok kanan/kiri, dan juga dapat berjalan
sambil mengecat jalan yang sudah dilaluinya. Kemampuan robot pada RoboMind ini juga bisa
mengambil dan menaruh kembali beacon yang ada menggunakan alat yang terdapat pada
software RoboMind. Didalam software RoboMind memiliki fitur sebagai berikut.

1. Menu File

Gambar 2.1 Fitur Menu File

Tabel 2.1. Keterangan fitur Menu File

Tombol Keterangan fungsi

New Membuka lembar kerja baru
Open Membuka file pekerjaan yang sudah pernah
dibuat
Save Menyimpan file
Save as Menyimpan file dengan nama lain
Print Mencetak lembar kerja
Export Mengekspor program (skrip)

5
Translate Script Menerjemahkan program kedalam bahasa
lain
Open map Membuka file peta/lapangan permainan
Settings Pengaturan fungsi-fungsi RoboMind
Exit Keluar dari software RoboMind

2. Menu bar (edit)

Gambar 2.2 Fitur Menu bar (edit)

Tabel 2.2 Keterangan fitur Menu Bar [edit]

Tombol Keterangan Fungsi
Undo Kembali ke kondisi sebelumnya
Redo Membatalkan undo
Paste Menempelkan teks/gambar
Cut Memotong teks/gambar
Copy Menggandakan teks/gambar
Select all Menyorot semua bagian file
Insert Menyisipkan template instruksi program
Find Mencari instuksi dalam file program
Replace Mengganti suatu instruksi dengan
instruksi lain

6
3. Menu Bar [View]

Gambar 2.3 Fitur Menu bar [view]

Tabel 2.3 Keterangan fitur Menu Bar [view]
Tombol Keterangan fungsi
Zoom in Untuk memperbesar tampilan
Zoom out Untuk memperkecil tampilan
Show grid Menampilkan garis strimin pada
lapangan permainan
Show radar Menampilkan radar
Show stats Menampilkan statistik gerak robot
Track robot Membuat layar mengikuti setiap gerakan
robot
Create screen dump Membuat capture lapangan permainan

4. Menu Bar [run]

Gambar 2.4 Fitur Menu Bar [run]

7
 Tabel 2.4 Keterangan fitur Menu bar [run]
Tabel Keterangan fungsi
Execute Menjalankan robot sesuai dengan
program yang dibuat
Step Menjalankan robot secara langkah demi
langkah
Pause Menghentikan eksekusi gerak robot
untuk sementara
Stop Menghentikan eksekusi gerak robot
Remote control Panel pengendalian robot secara manual

Pada Tabel 2.4 terdapat tombol remote control yang berfungsi sebagai panel
pengendalian robot secara manual. Maka akan dijelaskan secara rinci yang terdapat didalam
remote control.

Gambar 2.5 Remote control

dari gambar 2.5 maka dapat dijelaskan bahwa pada panah ke atas berfungsi untuk
mengarahkan robot ke depan atau maju. Panah ke bawah berfungsi untuk mengarahkan robot
ke belakang atau mundur. Panah ke kanan berfungsi untuk mengarahkan robot ke kanan. Panah
ke kiri berfungsi untuk mengarahkan robot ke kiri. Dan reset atau yang berada ditengah
berfungsi untuk mengembalikan robot ke tempat semula

8
 5. Menu Bar [help]

Gambar 2.6 Fitur Menu bar [help]

Tabel 2.5 Keterangan fitur Menu bar [help]

Tabel Keterangan fungsi

Help topics Memanggil halaman document overview
RoboMind online Menuju halaman website www.robomind.net
About RoboMind Membuka jendela RoboMind Information

6. Panel Text Editor

Teks editor (panel script) digunakan untuk menulis program pengendalian robot.

Gambar 2.7 Panel Text Editor

9
 7. Panel Lapangan permainan (world)

Untuk keperluan uji coba pergerakkan robot dengan program yang telah dibuat, RoboMoind
telah menyediakan panel lapangan pemainan seperti pada gambar 2.8.

Gambar 2.8 Panel Lapangan permainan (world)

Lapangan permainan ini dapat diubah sesuai dengan yang di inginkan, yaitu dengan
langkah tekan menu File >> Open map >> namamap.map

2.2.2 Bahasa Pemrograman

Sebuah bahasa pemrograman khusus pada RoboMind telah dibuat yang terdiri dari satu
set aturan ringkas dan ditunjukkan untuk pemrograman robot yang bisa pula disisipkan aturan-
aturan lain seperti struktur kendali percabangan(IF, IF-ELSE, IF-ELSEIF) dan perulangan (For,
While, Do-While).

Terdapat beberapa perintah yang sering digunakan pada RoboMind untuk mengatur
gerakan robot, seperti yang terlihat pada tabel 2.1.

Tabel 2.1 perintah yang sering digunakan pada RoboMind

Forward() Perintah digunakan untuk robot maju

Backward() Perintah digunakan untuk robot mundur atau

belakang

10
 Right() Perintah digunakan untuk robot belok kanan
90o

Left() Perintah digunakan untuk robot belok kiri 90o

FrontIsClear() Melihat di depan kosong

FrontIsBeacon() Melihat didepan ada sesuatu

FrontIsObstacle() Didepan ada tembok

If (kondisi) Statement jika Ya

Else Statement jika tidak

Repeat() Mengulang perintah

PickUp() Mengambil sesuatu(beacon)

PutDown() Menaruh kembali sesuatu(beacon)

Tabel 2.2 perintah yang sering digunakan pada RoboMind Lanjutan

PaintWhite() Menyuruh robot mewarnai dengan warna

putih pada path

PaintBlack() Menyuruh robot mewarnai dengan warna

hitam pada path

StopPainting() Menyuruh robot berhenti mewarnai

11
 Sedangkan untuk struktur pemrograman untuk bentuk IF, berikut ini sintaksnya:

If (syarat)
{
Instruksi
}
Atau bisa juga dengan :

If (syarat)
{
Instruksi
}
Else {
Intruksi
}
Pada RoboMind pun mempunyai looping untuk pemrogramannya, ada beberapa bentuk
looping dalam RoboMind, contohnya yaitu:

Repeat(n)

Intruksi

Bentuk looping tersebut digunakan untuk mengulangi instruksi sampai dengan n kali
(sama dengan struktur for dalam pascal)

Terdapat juga struktur pemrograman looping menggunakan sensor, contohnya yaitu :

right()
forward(8)
repeat()
{
if(frontIsWhite()){
forward(1)
}

12
else if(rightIsWhite()){
right()
}
else if(leftIsWhite()){
left()
}
else if(frontIsObstacle()){
end
}
}

Apabila kurang familiar dengan bahasa pemrograman atau yang menggunakan script,
bisa langsung mencoba menggerakan robot dengan bantuan remote yang bisa di akses pada
menu Run dan secara otomatis ketika robot digerakkan dengan remote, script akan muncul
sebagai perintah yang seharusnya digunakan sebagai perintah atau command untuk
menggerakan.

2.3 Pembuatan Workspace (Map)

Pembuatan workspace ini bertujuan untuk area robot. Terdapat bagian bagian peta yang
akan dijelaskan, yaitu

A. Bagian bagian peta:

Peta terdiri atas tiga (3) bagian:

a. Bagian Map

b. Bagian Paint

c. Bagian Extra

A.1 Bagian Map

Bagian Map :

Diawali dengan pernyataan map :

Memiliki objek-objek :

a. Tile (ubin), yang dinyatakan dengan huruf kapital (A sd R)

13
 b. Empty space (ruang kosong)
c. Beacons (suar), yang dinyatakan dengan asteriks (*)
d. Robot, dimana posisi awal dinyatakan dengan tanda @
A.2 Bagian Paint
Bagian Paint (cat) :
Diawali dengan pernyataan paint :
Dinyatakan dengan format : (warna, jenis, koord_x, koord_y)
a. warna, yang disediakan adalah b (black, hitam) dan w (white, putih)
b. jenis coretan (stroke), yang disediakan adalah :
b.1 Titik (.) dengan ukuran 1 kotak (1 block)
b.2 Garis horizontal (-) dengan ukuran 2 kotak (2 blocks) ke kanan
b.3 Garis vertikal (|) dengan ukuran 2 kotak (2 blocks) ke bawah
c. koord_x , koord_y adalah posisi awal mulai coretan pada koordinat x dan y
A.3 Bagian Extra
Bagian Extra :
Diawali dengan pernyataan extra :
Dinyatakan dengan format : <nama>@x,y
a. nama adalah jenis objek, dan objek yang disediakan adalah :
i. disco@x,y dengan objeknya ubin yang dianimasikan
ii. palm@x,y dengan ukuran ubin 3x3 dimana objeknya adalah pohon palem
bersama bayangan dan batangnya yang berada pada posisi (x+1 , y+1)
iii. tree@x,y dengan ukuran ubin 3x3 dimana objeknya adalah pohon yang
beradapada posisi (x+1 , y+1)

14
 Gambar 2.9 Bagian-bagian peta dan objek-objek yang dapat dimunculkan
B. Langkah pembuatan peta
Pembuatan peta dapat di lakukan dengan:
- Secara gafis, melalui web RoboMind
- Dalam bentuk file teks
- Menggunakan buit-in map generator

Dalam penjelasan ini hanya dibahas mengenai pembuatan peta dalam bentuk file teks
(skrip) dan built-in generator
B.1 Peta dalam format file teks
Langkah -langkah nya yaitu :
- Buka aplikasi notepad
- Tulis #map: def dibawah baris
- Tulis bagian-bagian peta yaitu paint: , extra: , dan map :
- Tulis objek sesuai dengan yang didefinisikan pada ketiga jenis bagian peta tersebut
- Simpan file peta
- Buka aplikasi RoboMind

15
 - Salin (copy) isi file peta (skrip) dan tempel (paste) di bagian editor (kiri dan bawah
menu)
- Pilih menu Run dan tekan tombol Execute

B.2 Built-in map generator

Peta dapat dibuat selain dengan memanggil file peta (.map), membuat file tulisan (script
file), juga dapat menggunakan perintah bawaan (built-in map generator).

Pernyataan built-in map generator :

a. #map : maze(k,l,m), dimana
k : koridor ke samping (lebar)
l : koridor ke atas (tinggi)
m : angka bibit acak (boleh digunakan atau tidak).

16
 BAB III
MATERI PEMROGRAMAN

Pada bab ini menjelaskan mengenai rancangan dan implementasi pada aplikasi RoboMind
dalam pergerakkan robot dilingkungan terbuka, tertutup, dan menggunakan sensor.
3.1 Pergerakkan Robot pada Lingkungan Terbuka

Pada sub bab ini menjelaskan mengenai pergerakan robot yang di lakukan pada lingkungan
terbuka. Tujuannya adalah melakukan pergerakan robot secara terbuka dan misinya adalah
menggerakkan robot ke ujung sebrang dari lokasi robot berasal (posisi awal) secara bebas.
Untuk membuat simulasi program RoboMind ada beberapa yang harus di lakukan dan di
jelaskan pada sub bab berikutnya.

3.4.1 Rancangan Workspace

Pada pembuatan simulasi program RoboMind di haruskan membuat workspace terlebih
dahulu untuk menentukan area robot. Workspace yang digunakan pada robot di lingkungan
terbuka ini yaitu area(7x7).

7 kotak
7 kotak

Gambar 3.1 Rancangan workspace area(7x7)

17
3.4.2 Rancangan dan Pergerakan Aksi Robot
Berikut akan di perlihatkan rancangan dan pergerakan aksi robot pada gambar 3.2.

3
2

Gambar 3.2 Perancangan pergerakkan dan aksi robot

3.4.3 Rancangan Pemrograman

Pada rancangan program akan dijelaskan mengenai pergerakkan dari aksi yang sudah
dirancang pada sebelumnya menggunakan algoritma, berikut algoritma dari rancangan
program robot pada lingkungan terbuka digambarkan menggunakan flowchart seperti pasa
gambar 3.3.
a. Algoritna
Algoritma untuk rancangan pergerakkan adalah:
Mulai
Keluarkan cat putih
Maju 4 langkah
Robot belok kanan
Maju 6 langkah
Robot belok kiri
Maju 2 langkah
Selesai
b. Flowchart

18
3.4.4 Hasil Program
Pada sub bab ini akan dijelaskan mengenai perbandingan rancangan dan hasil program,
serta implementasi program(coding) sesuai algoritma yang dibuat berdasarkan rencana
pergerakkan dan aksi robot pada lingkungan terbuka.
Untuk menjelaskan hasil dari program simulasi robot pada lingkungan terbuka ini akan
dilakukan perbandingan dari perbuatan dan hasil jadi. Berikut perbandingan yang dilakukan.
Pembuatan workspace
#map : area (7,7)

Tabel 3.1 perbandingan workspace robot pada lingkungan terbuka

Perancangan workspace Hasil workspace

7kotak
kotakot
ak
7 kotak

Kode program

Tabel 3.2 perbandingan coding primitive dan structured

Primitive coding Structured coding

#map : area (7, 7) #map : area (7, 7)
PaintWhite paintWhite
forward(1) Atau forward(4) repeat(4){
forward(1) forward(1)
forward(1) }
forward(1) right

19
 Right repeat(6){
forward(1) Atau forward(6) forward(1)
forward(1) }
forward(1) left
forward(1) forward(3)
forward(1)
forward(1)
Left
forward(1) Atau forward(3)
forward(1)
forward(1)

3.2 Pergerakkan Robot pada Area Labirin

Dalam materi ini robot akan bergerak dengan area labirin atau maze dengan tujuan
melakukan pergerakan robot dari suatu sudut ke sudut lainnya secara diagonal dengan melewati
jalur yang berbelok-belok untuk mengambil beacon lalu dipindahkan ke tempat semula.
Workspace atau area kerja dari robot tersebut adalah area maze dengan ukuran 8,8,41.

3.4.1 Rancangan Workspace

Pada workspace yang akan dibuat yaitu peta berbentuk labirin dengan ukuran 8,8,24
dengan tambahan robot dan beacon.

Gambar 3.3 Rancangan Workspac

20
3.4.2 Rancangan Pergerakan
Pergerakan robot yang akan dilakukan yaitu robot harus bergerak dari ujung kiri bawah
ke ujung kanan atas serta mengambil beacon melalui jalur yang berbelok-belok lalu kembali
lagi ke tempat semula seperti terlihat pada gambar berikut:

Gambar 3.4 Perancangan pergerakkan dan aksi robot

3.4.3 Rancangan Program

a. Algoritma
b. Flowchart
3.4.4 Hasil Program
Pada sub bab ini akan dijelaskan mengenai perbandingan rancangan dan hasil program,
serta implementasi program(coding) sesuai algoritma yang dibuat berdasarkan rencana
pergerakkan dan aksi robot pada area labirin.
Untuk menjelaskan hasil dari program simulasi robot pada lingkungan terbuka ini akan
dilakukan perbandingan dari perbuatan dan hasil jadi. Berikut perbandingan yang dilakukan.
Pembuatan workspace
#map : maze (8,8,41)

21
Perancangan workspace

Gambar 3.5 Perancangan workspace

Hasil workspace

Gambar 3.6 Hasil workspace

22
 Kode program

Tabel 3.2 perbandingan coding primitive dan structured

Primitive coding Structured coding

#map : maze(8,8,41)
Paintwhite
Right
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
Left
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
Right
forward(1) Atau Forward(4)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
Left
forward(1) Atau Forward(4)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
Right
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
Left
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
Left
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
Right
forward(1) Atau Forward(2)

23
 forward(1)
Left
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
Right
forward(1) Atau Forward(4)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
Right
forward(1) Atau Forward(9)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
Pick up
Forward(1)

3.3 Pergerakan Robot pada Lingkungan Terbuka

Dalam materi ini robot akan bergerak secara zig-zag di area terbuka namun terdapat
beberapa objek di tengah-tengah peta.
3.3.1 Rancangan Workspace
Pada workspace yang akan dibuat yaitu peta berbentuk area terbuka dengan tambahan
beberapa objek ditengah peta.

24
 Gambar 3.7 rancangan workspace

3.3.2 Rancangan Pergerakan

Pergerakan robot yang akan dilakukan yaitu robot harus bergerak dari ujung kiri bawah
ke ujung kanan atas dengan melalui jalur yang berbelok-belok lalu kembali lagi ke tempat
semula seperti terlihat pada gambar berikut:

Gambar 3.8 rancangan pergerakan

25
3.3.3 Rancangan Program
a. Algoritma
b. Flowchart
3.3.4 Hasil Program
Pada sub bab ini akan dijelaskan mengenai perbandingan rancangan dan hasil program,
serta implementasi program(coding) sesuai algoritma yang dibuat berdasarkan rencana
pergerakkan dan aksi robot pada area lingkungan terbuka.
Untuk menjelaskan hasil dari program simulasi robot pada lingkungan terbuka ini akan
dilakukan perbandingan dari perbuatan dan hasil jadi. Berikut perbandingan yang dilakukan.
Pembuatan workspace

Gambar 3.9 pembuatan workspace

Hasil workspace

Gambar 3.10 pembuatan workspace

26
 Kode program

Tabel 3.3 perbandingan coding primitive dan structured

Primitive coding Structured coding

paintWhite paintWhite
right if(frontIsObstacle){
forward(1) Atau Forward(2) right
forward(1) repeat(2){
Left forward(1)
forward(1) Atau Forward(2) }
forward(1) left
Left repeat(2){
forward(1) Atau Forward(4) forward(1)
forward(1) }
forward(1) left
forward(1) repeat(4){
Right forward(1)

forward(1) Atau Forward(2) }

forward(1) right

Right repeat(2){

forward(1) Atau Forward(4) forward(1)

forward(1) }

forward(1) right

forward(1) repeat(4){

Left forward(1)

forward(1) Atau Forward(2) }

forward(1) left
repeat(2){
Left
forward(1)
forward(1) Atau Forward(4)
}
forward(1)
left
forward(1)
repeat(4){
forward(1)
forward(1)
Right

27
 forward(1) Atau Forward(2) }
forward(1) right
right repeat(2){
forward(1) Atau Forward(2) forward(1)
forward(1) }
Left right
repeat(2){
forward(1)
}
left
}

3.4 Pergerakan Robot Pada Lingkungan Tertutup Area 10x10xAkhir nrp

Pemograman ini dilakukan pada workspace berupa maze 10x10x41. Angka 41
didapatkan dari 3 digit akhir Nomor Induk Mahasiswa (NIM) masing-masing mahasiswa.
Tetapi workspace ini dikostumasi secara bebas elemen-elemen yang terdapat pada workspace.
3.4.1 Rancangan Workspace
Rancangan workspace yang akan dibuat untuk pemograman ala, maze 10x10x41yang
terdapat 5 beacon berada pada lima posisi acak

28
3.4.2 Rancangan Pergerakan
Pergerakan yang akan dihasilkan adalah menyusuri jalur terpendek untuk mencapai
posisi beacon berada untuk mengambil dan memindahkan posisi beacon dan memindahkan
posisi beacon jarak satu kotak seperti ditunjukan di Gambar

29
3.4.3 Rancangan Program
a. Algoritma
b. Flowchart
3.4.4 Hasil Program
Pada sub bab ini akan dijelaskan mengenai perbandingan rancangan dan hasil program,
serta implementasi program(coding) sesuai algoritma yang dibuat berdasarkan rencana
pergerakkan dan aksi robot pada area lingkungan tertutup Area 10x10xakhir nrp
Untuk menjelaskan hasil dari program simulasi robot pada lingkungan terbuka ini akan
dilakukan perbandingan dari perbuatan dan hasil jadi. Berikut perbandingan yang dilakukan.
Pembuatan workspace

30
 Hasil workspace

Kode program

Tabel 3.3 perbandingan coding primitive dan structured

Primitive coding Structured coding

Right repeat{
forward(1) Atau Forward(2) if(rightIsObstacle){
forward(1) if(frontIsClear){
pickUp forward(1)
left }
left else{
forward(1) Atau Forward(2) left
forward(1) }
Right }
forward(1) Atau Forward(2) else{
forward(1) right
Right forward(1)

forward(1) }

putDown
left if(frontIsBeacon){

left pickUp

forward(1) }
if( frontIsWhite){

31
Left putDown
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1) }
right if(frontIsBlack){
left forward(1)
left break
forward(1) Atau Forward(3) end
forward(1) }
forward(1) }
pickup
forward(1) Atau Forward(4)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
putDown
left
left
forward(1) Atau Forward(3)
forward(1)
forward(1)
Right
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
Right
forward(1) Atau Forward(4)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
forward(1)

32
Right
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
right
left
left
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
Left
forward(1) Atau Forward(8)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
Left
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
Right
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
Left
forward(1) Atau Forward(4)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
right
forward(1)
pickup

33
 forward(1) Atau Forward(3)
forward(1)
forward(1)
left
putDown
left
forward(1) Atau Forward(5)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
pickUp
forward(1)
right
left
left
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
left
right
right
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
left
right
right
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)

left
forward(1)
putDown
right

34
right
forward(1)
right
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
Left
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
left
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
right
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
Right
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
right
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
right
left
left
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
left
right
right
forward(1) Atau Forward(8)
forward(1)
forward(1)

35
 forward(1)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
left
right
right
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
left
right
right
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
left
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
left
right
right
forward(1)
pickUp
forward(1)
right
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
left
forward(1)
putDown
right
right
forward(1)

36
left
right
right
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
left
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
left
right
right
forward(1) Atau Forward(5)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
forward(1)
left
forward(1) Atau Forward(2)
forward(1)
right
right

37
 BAB IV

PENUTUP

Dalam Bab ini, akan dijelaskan penutup pada proses pembuatan simulasi RoboMind.
Penutupnya terdiri dari kesimpulan, kendala dan saran.

4.1 Kesimpulan
Pada laporan ini telah dilakukan penjelasan mengenai cara proses simulasi program
RoboMind baik diarea terbuka, tertutup , maupun menggunakan sensor.

4.2 Kendala
Kendala dalam membuat cara proses simulasi program RoboMind adalah:
a. Terbatasnya ilmu pengetahuan serta wawasan untuk membuat proses simulasi program
RiboMind.
4.3 Saran
Diharapkan laporan ini dapat memberikan informasi kepada pembaca tentang pembelajaran
cara proses simulasi program RoboMind. Laporan ini masih jauh dari sempurna, oleh karena
itu diharapkan kritik dan saran dari semua pihak yang bersifat membangun demi kesempurnaan
laporan ini.

38
39