Chasles Theorem

Theory 1 setiap gerakan dari tubuh yang kaku dapat diwujudkan dengan
perputaran dari axis yang digabungkan dengan perpindahan perpindahan yang
parallel dengan axis tersebut.

Bukti 1

Bayngkan transformasi matrik homogen 4x4

Untuk melanjutkan kita akan mengganti bases dari matrik untuk mengetahui
strukturnya. Ini dapat dilakukan dengan melakukan similarity transform dari
matriks A berdasarkan

Mari kita mulai menyelidiki bagian rotasi , contohnya bagian kiri atas 3x3 sub
matriks dari matriks A. matrik Q sekarang dapat dipilih berdasarkan

Dimana u adalah eigenvalue dari R berhubungan dengan eigenvalue1 (lebih

spesifiknya itu adalah axis dari rotasi). Kedua vector yang lain (v1 dan v2) dipilih
sehingga v1 dan v2 bisa bersama membentuk real basis. Ini berarti bahwa bagian
3x3 dikiri atas (QTRQ) dari matriks A dikurangi menjadi rotasi dari z axis
berdasarkan pada
Untuk melakukan translasi kita persamaan berikut ini

Dimana:

sehingga persamaannya menjadi

Jika matrik 2x2 atas adalah matriks non singular kita dapat mnyelesaikan 2
persamaan pertama dari

Untuk cx dan cy dan tanpa kehilangan generality , anggap cz=0. Sehingga kita
punya A dalam bentuk.
Dimana k didapatka dari komponen ketiga dalam

Sehingga gerakan dari tubuh yang kaku dideskripsikan dengan rotasi dari z axis
sampai sudut x diikuti dengan traslasi dari z axis sampai jarak k. jika bagian atas
sub matrik 2x2 dari ()adalah singular maka () = I. ini berarti matriks A translasi
murni.