BAB II

DASAR TEORI

2.1 SERVO MOTOR

Servo berasal dari bahasa latin untuk sesuatu yang bisa diperintah. Sebuah alat yang
bekerja dengan mengikuti perintah-perintah yang diberikan.
AC Servo adalah pengaturan servo yang menggunakan sebuah AC motor. Yang
diklasifikasikan menjadi tipe synchronous dan tipe induction tergantung dari jenis
motor.
Tipe synchronous ( menggunakan motor synchronous, tipe magnet permanen,
kapasitas kecil, kenaikan panas yang rendah dan akurasi torque yang bagus).
Tipe induction ( menggunakan motor induksi, kuat dan kapasitas yang besar).
DC Servo adalah pengaturan servo yang mengunakan sebuah DC motor.

2.1.1 Keistimewaan dan Karakteristik Servo Motor

Baik tipe AC maupun DC Servo Motor harus dapat merespon secara akurat sinyal
perintah yang berpariasi untuk posisi dan kecepatan. (Baik AC maupun DC)
Untuk tanggung jawabnya, servo motor harus mempunyai kesanggupan untuk start up dengan
akselerasi (penambahan) yang besar atau berhenti dengan deklerasi (penurunan) yang besar.
Untuk mendapat akselerasi dan deklerasi yang besar:
Torsi yang dibangkitkan harus besar (kekuatan medan dinaikkan)
Kelembaman rotor (momen yang berpusat pada titik tengah ) harus kecil.
( kelembaman diturunkan dan dinaikkan responnya dalam tipe moving coil ).

4
2.1.2 Penjelasan Terminology
Penguatan medan : flux medan dubutuhkan untuk membangkitkan torsi.
DC motor ( sistem medan stator yang tetap ).
Motor sinkron ( medan rotor magnet tetap )
Armature : dimana arus mengalir dibutuhkan untuk membangkitkan torsi.
DC motor ( Armatur adalah rotor )
Synchronous motor ( Armatur adalah stator )
Rotor : Bagian yang berputar dari motor.
Stator : Bagian motor yang diam dan disatukan dengan frame.
Point-point dimana DC motor adalah lebih unggul sebagai servo motor.
Torsi dapat diaplikasikan dalm rumus yang sederhana. Desainnya sederhana
dan simple.
Konstruksi motor kokoh.

Gambar 2.1 Kontruksi DC Servo Motor

5
 Gambar 2.2 Type DC Servo Motor

Gambar 2.3 Kontruksi dan konfigurasi dasar dari AC Servo Motor

6
2.2 Special Unit AD71 (Positioning Modul)
Spesifikasi AD71 :
Item Spesifikasi
Jumlah I/O 32
Jumlah Axis 2
Interpolasi Interpolasi Linear (untuk 2 Axis)
Data Kapasitas 400 poin tiap Axis
Positioning Metode Input Input dari A6GPP atau Program
15 menit tanpa baterai (25C)
BackUp Memori RAM Baterai Lithium dapat mem-BackUp kegagalan
sumber tenaga selama 300 hari
Metode Absolut atau Incremental (penambahan)
Pulsa = 1 16.252.928
mm = maksimal 162
Unit Positioning
inchi = maksimal 16200
sudut = maksimal 16200 derajat
10 200.000 (Pulsa/detik)
10 120.000 (mm/menit)
Kecepatan Positioning
Positioning

1 12.000 (inchi/menit)
1 12.000 (derajat/menit)
Akselerasi dan
Akselerasi dan dekelarasi trapesium otomatis
Dekelarasi
Waktu Akselerasi dan
64 sampai 4999 (mdetik)
Dekelarasi
Kompensasi Backlash 0 65535 x perintah positioning
(0 255 pulsa jika dalam unit pulsa)
Kompensasi Error Dikalibrasi jika ada error pada bagian mekanik
Zeroing Arah dan kecepatan Zeroing tergantung dari settingan
Fungsi Jog Dilakukan dengan sinyal start input
Fungsi Inching Pengoperasian menggunakan generator pulsa
Fungsi M Keluaran M Code
Konsumsi Arus 5 VDC, 1,5 Ampere
Sumber daya eksternal 4,75 26,4 V maksimal 150 mA
Dimensi 350 x 37,5 x 121
Berat 0,63 Kg

Tabel 2.1 Spesifikasi Spesial Unit AD71

7
 Gambar 2.4 Special Unit Type AD71

Positioning Module AD71 adalah controller modul positioning yang digunakan dengan PLC
Mitsubishi Type Melsec A-series. AD71 memberikan outputan pulsa berantai. Nomor
daripada pulsa akan menentukan sistem posisi dan frekuensi pulsa menentukan kecepatan
lintasan perjalanan. Positioning dapat dispesifikasikan dalam beberapa nomor unit, yaitu: mm,
inchi, sudut dan pulsa yang berupa satuan feedrate per pulsa, dimana feedrate sebanding
dengan frekuensi pulsa. Skema sistem dapat dilihat pada gambar dibawah :

CPU A-Series AD 71 Drive Unit Servo Motor

Pulsa Rantai
Forward Speed Command

D/A Servo
Amplifier M
Deviation Converter
Counter
dll
Setting
Program Pulsa Rantai
Data
ca,
ba Reverse Interface
,
lis
Tu PG
Feedback Pulsa Rantai

Deviation Counter pada Drive Unit berfungsi untuk menyatukan masukan pulsa rantai dari
AD71 dan mengkonversikan (merubah) nilai hasilnya kedalam tegangan analog untuk
digunakan sebagai sinyal speed (kecepatan). Hal ini menyebabkan motor berputar dan
generator pulsa membangkitkan pulsa umpan balik dan memberikannya kepada Deviation
Counter. Umpan balik pulsa rantai ini dibangkitkan dengan pulsa rantai dari AD71. Jika pulsa

8
output AD71 dimatikan, nilai Deviation Counter akan berkurang dan kecepatannya pun
berkurang menyesuaikan dengan pulsa, sampai akhirnya nilai Deviation Counter adalah nol
dan motor akan berhenti.
Sebelum proses positioning dimulai, sistem harus dinolkan (Zeroing) terlebih dahulu. Hal ini
perlu dilakukan untuk mengenali arah putaran motor dari titik awal sampai ke tujuan dan juga
untuk mengenali posisi awal (Home Position) atau alamat nol (alamat nol tidak multlak
tergantung setingan pada parameter Zeroing Addressnya) dari counter posisi AD71. Semua
proses posisi (Positioning) berikutnya menggunakan alamat memori mulai dari alamat nol
(Zero), dan penambahan alamat selanjutnya dapat dilakukan dengan menggunakan alamat
mutlak/absolut (masing masing titik memiliki alamat tersendiri), atau alamat
penambahan/incremental (diberikan jarak dari alamat sebelumnya).
Sistem dapat dinolkan dengan salah satu dari tiga cara, semuanya menggunakan zeroing
dog. Zeroing dog adalah switch atau penggerak yang memberikan setengah kondisi dari
penentuan home posisi. Kondisi kedua tergantung pada cara zeroing yang digunakan,
misalnya adalah sebagai berikut :
1. Sinyal zeroing phasa dari rotary encoder
2. penghenti mekanik dikutkan dengan timer penghenti
3. penghenti mekanik diikutkan dengan feedback sinyal torsi dari sinyal penggerak.
Data operasi untuk AD71 disimpan dalam buffer memory dan berisi paramater (yang
menentukan tetapan seperti feedrate maksimum), atau zeroing (menentukan proses zeroing),
data positioning (memuat alamat masing masing titik, kecepatan), dan data start
(menentukan posisi untuk start). Data positioning ditunjukan dengan nomor data positioning,
yang mana ini ditentukan oleh lokasinya dalam buffer memory. Ada dua cara untuk
mengontrol secara manual output pulsa rantai AD71, yaitu operasi jog dan inching. Selama
operasi jog, output pulsa rantai dibangun untuk sepanjang sinyal jog dari PC, sedangkan
untuk operasi inching ditentukan oleh nomor pulsa yang dikeluarkan setiap waktu selama
sinyal input generator pulsa diberikan (generator pulsa manual juga ditentukan oleh manual
pulser). Fungsi inching jika menggunakan manual extrernal generator pulsa harus sesuai
dengan ketentuan dalam pengawatan dan koneksi AD71 agar dapat dioperasikan dengan
benar.

9
Desain umum untuk sistem operasi positioning :
V
U lir
G e n e ra to r P u ls a
(P G )
M e ja
L
R

S e r v o M o to r P0 P
Gambar 2.5 Desain Umum Positioning

Keterangan :
A : Deteksi posisi Increment (mm/p)
Vs : Frekuensi Command Pulse (p/s)
n : Nomor celah (Slits) generator pulsa (slits/rev)
L : Lebar ulir baut beban (mm/rev)
R : Perbandingan penurunan (Reduction Ratio)
V : Kecepatan bagian yang bergerak (mm/s)
P0 : Titik zero (pulsa)
P : Alamat (pulsa)

2.3. MODE PENGOPERASIAN SERVO MOTOR

2.3.1. Speed Servo

TO CN1

2W 2W
2K ohm 2K ohm

SERVO ON
P15R

SON RES LSP LSN CR

MITSUBISHI A6TBXY36 SINK INPUT/OUTPUT TYPE

VDD VIN VDD OPC ZSP PF ALM RD SG

PP

RESET
*
PG
TLA LG

FF RUN START
SG

RR RUN START
NP NG SG
OP FPA FPB MO LG

DI 1
TL SG

DI 2
SD * SG

* LG

Pada mode Speed terdapat dua inputan yaitu dari digital input dan analog input, kedunya diset
pada setingan parameter servo Amplifier. Untuk mode speed tidak memerlukan special modul
akan tetapi hanya berupa sequnce program.
10
Untuk lebih jelasnya dapat dilihat di buku MELSERVO-J20A Intruction Manual.
2.3.2. Positioning Servo

R U

S ALARM V SM
T W
CN2

PLS R
17
E

18

AG
AG
20
GROUNDING

N15R
19

PA
13

RA
12
MRJ-20A

PB
6
SERVO AMPLIFIER PG

RB
7
LG FG

PC
PC

9
MELSEC-A

RC
10

PO
15
8B Y AXIS
6B X AXIS

RO
14
Y61 CN1
POSITIONING
DOG

LG

G
3
5

Y60
UNIT AD71
PWR STOP

SD
SG
17A 6A
20A 8A

30

1
VDD

46
PWR

SG
7A
5A

30
RDY

RD
19B 19A 18B 18A 14B 14A 10B 10A 7B
5B

49
VDD
9A

46

Y62
PGO

CN1
SG SON
OP
16B 16A 15B 15A 12A 12A 9B

50

9
CR

18

Y62 SERVO ON
27
CLEAR

Y67
TL
SG

10

EXTERNAL
14

Y67
TORQUE LIMIT
SG
11
PULSE F

PP

18

Y66
Y66 PROPORSIONAL
PG

PC
13
17

CONTROL
NP

SD LSN SG LSP SG RES SG

12
PULSE R

16

Y63 Y63 RESET

NG

24
15

Y64 FORWARD
26

Y64 STROKE END

TLA

35

25

Y65 REVERSE
STROKE END
37
36
5

Y65
25
SD

37
VDD

37
47

SIGNAL
PIN NO.
PF

48
SIGNAL

PIN NO.

Hubungan dari AD71 ke Servo Ampli

Dari AD71 ke servo Ampli pada trainer ini menggunakan junction terminal relay block
A6TBXY36, bentuk terminal ini untuk tiap mode sama hanya nama nama tiap pin berbeda
pada masing masing mode.

11
 SON RES LSP LSN CR TL SG * LG
VDD VIN VDD OPC ZSP PF ALM RD SG

MITSUBISHI A6TBXY36 SINK INPUT/OUTPUT TYPE

PP PG SG NP NG SG SD * SG
P15R * TLA LG OP FPA FPB MO LG

Junction Terminal Block

pada trainer ini pin-pin pada terminal relay untuk mode positioning. Akan tetapi bukan berarti
terminal ini hanya bisa dipakai untuk positioning saja, untuk mode speed pun bisa dipakai.
Lihat buku MELSERVO-J Specification and Intruction Manual hal. 6.13

AD71 Nomenclature

12
2.4. PARAMETER DATA pada AD71
mm Inchi Sudut Pulsa Nilai default
No. Setting Setting Setting Setting Setting
Item
unit unit unit unit unit
range range range range range
1 Unit 0 - 1 - 2 - 3 - 3 -
x10-1 x10-5 x10-5
2 Travel per pulsa 1-100 1-100 1-100 o
- - - -
m/pls In/pls /pls
x10-1 x1 x1 x101 x101
3 Speed limit value 1-12000 1-12000 1-12000 o
1-20000 20000
m/pls In/min /min pls/dtk pls/dtk
Jog speed limit x10-1 x1 x1 x101 x101
4 1-12000 1-12000 1-12000 o
1-20000 2000
value m/pls In/min /min pls/dtk pls/dtk
x10-1 x1 x1 x101 x101
5 Starting bias speed 1-12000 1-12000 1-12000 o
1-20000 0
m/pls In/min /min pls/dtk pls/dtk
Backlash -1
x10-5 x10-5
6 0-65535 x10 m 0-65535 0-65535 0-255 pls 0 pls
compensation Inchi derajat
Upper stroke 0-
7 0-162000 mm 0-162000 inchi 0-162000 derajat pls pls
limit 16252928
Lower stoke 0-
8 0-162000 mm 0-162000 inchi 0-162000 derajat pls pls
limit 16252928
0-
0-100000 x10-5 0-100000 x10-5
9 Error compensation 100000 x10-1 m - - 0 -
(per 100) Inchi (per 100o) derajat
(per 1m)
Travel per manual x10-5 x10-5
10 1-100000 x10-1 m 1-100000 1-100000 1-100 pls 1 pls
pulse during inching Inchi derajat
Acceleration and
11 64 4999 mdtk 1000 mdtk
deceleration time
Positioning
12 complete signal 0 20000 mdtk 300 mdtk
output time
0 : Pls + Signal (B type)
Pulse output
13 1 : Forward Pls atau Reverse Pls (A type) 1 -
mode

0 : nilai bertambah saat keluaran pulsa Forward

14 Direction setting 0 -
1 : nilai bertambah saat keluaran pulsa Reverse
0 : Absolute
Positioning
15 1 : Incremental 0 -
method
2 : Incremental/Absolute
M code On/Off 0 : M code tdk dipakai 0 : WITH Mode
16 0 -
Timing 1 : M code dipakai 1 : AFTER Mode

Tabel Parameter Data pada AD71

Keterangan :
1. Unit
Pilihan unit (mm, degree, atau pulsa) untuk positioning kontrol,
dapat kita atur secara bebas pada X dan Y axis (X axis = mm, Y
axis = degree).
13
2. Travel per pulsa
Menentukan jarak tiap pulsa dengan mekanik pada sistem.
Mengontrol nomor pada pulsa yang berisi deretan pulsa dari
AD71.

3. Speed limit value

Menentukan kecepatan maksimum pada positioning (atau zeroing).
Ketika positioning speed dieksekusi, nilai batas maksimal speed
tergantung pada settingan parameter.
Ketika kecepatan baru dipanggil selama positioning oleh program
sequence dan kecepatan ini lebih besar dari pada speed limit value.
Maka kecepatan dibatasi pada value di parameter.

4. Jog speed limit value

Menentukan kecepatan maksimum untuk operasi jog.
Jog limit value berada dalam range yang ditampilkan dalam tabel
diatas dan tidak harus melebihi speed limit value.
Ketika kecepatan pelan (jog) diatur menggunakan A6GPP atau
program sequence lebih besar dari pada jog speed limit value.
Kecepatan pelan (jog) ditunjukan pada limit value.

5. Kecepatan starting bias

Kecepatan awal minimal diperlukan untuk gerakan yang lambat
pada beberapa motor (stepping motor). Ini mungkin diatur seperti
kecepatan starting bias.
Kecepatan starting bias digunakan untuk positioning, joging dan
zeroing. Lihat gambar di Melsec A, Positioning Module AD71
hal 3-11 gambar 3.3.

6. Penggantian backslash
Penggantian backslash dibolehkan untuk diprogram untuk ketelitian
positioning .

14
 Catatan bahwa disitu juga ada penggantian kesalahan fasilitas
diperbolehkan dengan toleransi dalam mekanikal drive, dapat
dilihat pada poin (9).
Pengertian fasilitas backslash membolehkan penambahan pulsa
untuk setiap saat menghasilkan arah perubahan pergerakan selama
positioning. Selama pulsa inching output memulai nomor pada
input pulsa yang melebihi jumlah penggantian backslash saat arah
diganti. (jika jarak langkah kurang daripada penggantian blackslash
tidak akan menghasilkan pulsa tapi perhitungan AD71 sesudah itu
sesuai positioning untuk penambahan data). Selama gerakan joging
penggantian backslash dibuat untuk memindahkan yang pertama
setelah merubah arah.
Penggantian backslash tersedia setelah zeroing, setelah penggantian
blackslash sistem selalu zero.
Lihat gambar di Melsec A, Positioning Module AD71 hal 3-12
gambar 3.4
7. Upper stroke limit
Menentukan batas atas value pada menjalankan mesin.
Puncak batasan diperiksa sebelum gerakan positioning dan jika
setingan diluar range, positioning berhenti. Selama gerakan joging
pulsa inching, pembatas puncak diabaikan.

8. Lower stroke limit

Batas bawah dari limit value pada mesin.
Puncak batasan diperiksa sebelum gerakan positioning dan jika
diluar range yang diperbolehkan, positioning berhenti. Selama
gerakan joging pulsa inching, pembatasa diabaikan.
9. Error compensation
AD71 mungkin menyesuaikan untuk kesalahan mekanik dalam sistem.
Fasilitas ini menyediakan penggantian error parameter dan terdapat
(contoh)
1) Atur compensation error ke 0
2) Program AD71 untuk menyediakan 1000 mm jalan (travel).
3) Mengukur jarak jalan (travel) secara nyata.

15
 4) Hitung error, E, seperti E = 1m hasil pengukuran (dalam mm).
5) Atur E sebagai ganti parameter error (dalam unit 10-1 m).
6) Jika menggunakan inchi sesuaikan jarak yaitu 100 inchi, dan untuk
derajat.
Hasil perhitungan error compensation AD71 seperti dibawah ini:

s
Ec Ex n
m x
Dimana, S = jarak jalan (travel) sesuai AD71
m = jarak pengukuran pada S
E = perbedan perhitungan
n = 104ketika satuan unit mm
= 105ketika satuan inchi -5 atau derajat -5
Penggantian error tersedia pada panduan pulsa inching, joging dan
pelaksanaan positioning.
Penggantian blackslash akan diatur sesuai dengan penjelasan
dibawah ini:
Bc = B x E
Dimana, B = actual blackslash
E = seperti yang diatas.

10. Penambahan perjalanan Manual Pulser Inching

- Menentukan jarak perjalanan setiap saat memberikan perintah
pulsa inching.
- AD71 menghitung nomor pada masukan Manual perintah pulsa inching dan
mengirim nomor secara tepat pada keluaran pulsa (kecepatannya tetap 20000
pls/sec)
- Selama Manual pulsa inching, acceleration / decelarationnya tidak otomatis.

11. Waktu Acceleration / Decelaration

- Definisi waktu saat start pada positioning ketika mencapai hasil spesifikasi
batasan kecepatan dalam parameter.
- Waktu acceleration / decelaration tidak dapat diset secara bebas.
- Ketika kecepatan positioning lebih rendah daripada batasan parameter, waktu
acceleration / decelaration termasuk pendek.
16
 - Waktu acceleration / decelaration berada pada operasi zeroing, positioning dan
gerakan joging.
- Untuk penambahan positioning, waktu acceleration / decelaration pada axis
dengan travel yang tersedia lebih panjang. (Waktu acceleration / decelaration
untuk mengabaikan axis yang lain).
Lihat keterangan gambar di AD71 Positioning Module hal 3-13 gambar 3.5

12. Durasi Positioning Complete Signal

Atur durasi pada Positioning Complete Signal dari AD71. Positioning
dipertimbangkan untuk menjadi lengkap setelah AD71 mengakhiri keluaran
pulsa dan sebelum Dwell Time selesai.
13. Mode Pulsa Output
Menentukan Mode output seperti type A atau Type B.
- Pulsa forward atau pulsa reverse, rentetan dua pulsa.

Forward feed pulse

PULSA F
PULSA F
A
Type
Reverse feed pulse PULSA R
PULSA R

- PLS + SIGN
Forward and reverse feed pulse.
Travel direction is controlled by direction sign
(SIGN).
PULSE
Feed Pulse
PULSE
SIGN B
+ direction - direction Type
travel travel
25 ms

Direction Sign Low in forward direction.

SIGN High in reverse direction.
(Present Value increase in forward direction and
decrease in reverse).

14. Pengaturan Arah

Pilih arah untuk penembahan nilai yang muncul. (set 0 ketika menggunakan
output pulsa forward, set 1 ketika menggunakan pulsa reverse).
17
15. Mode Positioning
- Spesifikasi kenaikan, absolut atau kenaikan/absolut kombinasi cara untuk
positioning.
- Dalam cara Incremental positioning, positioning dicapai dengan mengacu pada
posisi sebelumnya.

-
Zero point A B Untuk menngerakan
A ke B, perjalan
ditentukan dari A
banyak pulsa.

Travel

- Dalam cara positioning Absulute, positioning dicapai dengan mengacu pada

zero point.

Zero point A B Untuk bergerak ke

B, perjalan
ditentukan dari zero
point
Address 50 Address 100

- Untuk menggunakan keduanya Incremental dan cara Absolute dalam axis yang
sama (x axis) diset 2. pada bagian ini adalah cara mengendalikan setiap bagian
individu pada positioning data.

16. M Code On / Off Timing

Code M adalah code nomor (1 sampai 255) yang menentukan pengguna untuk mengontrol
fungsi auxilary untuk menetapkan titik pada cycle positioning. Ini digunakan oleh PC CPU
untuk menggerakkan koordinat pada perlengkapan luar dan proses.
- M code digunakan atau tidak digunakan harus diteliti dengan spesifikasi yang
sama dimana digunakan dalam rangkaian positioning. Ketika data M code
tidak menggunakan spesifikasi A6GPP test mode dalam bergerak data M code
dalam memory buffer diclearkan dan kode M ON signal tidak keluar.
- Kode M On signal output tersedia dalam dua macam waktu .WITH dan
AFTER.

- Cara WITH
Ketika M On signal memberikan waktu yang kira kira
sama seperti start gerakan positioning.
18
 - AFTER mode
M code On signal diberikan setelah gerakan positioning
selesai. Dalam cara inin jika gerakan dihentikan sebelum
signal M code On lengkap tidak diberikan.
Lihat melsec A AD71 positioning module hal 3-15 s/d 3-16 untuk keterangan gambar timing
M Code WITH dan AFTER.

2.5. ZEROING PROSES

Ini menentukan nilai Home Posisi atau Zero Point untuk AD71, lihat tabel dibawah

Keterangan :
1) Zeroing Direction
a. Menentukan arah Zeroing Data (Forward atau Reverse).
2) Zeroing Methods
a. Metode Zeroing :
- Zero Phase Signal dari generator pulsa.
- Stop and Dwell Timer time-out.
- Stop dan sinyal dari unit penggerak.
3) Zeroing Address
a. Alamat ini diset sebagai alamat Home Position saat Zeroing sedang
dijalankan.
b. Set-lah alamat Zeroing sama dengan nilai dari settingan Upper atau
Lower Stroke Limit pada parameter.

19
 4) Zeroing Speed
Menentukan kecepatan dari Zeroing.
5) Creep Speed
a. Creep Speed adalah kecepatan pelan sebelum mencapai Home
Position.
Zeroing
Speed
Deceleration
Creep
Speed

Kecepatan Zeroing dan Kecepatan Pelan

b. Kecepatan ini harus diset dengan pertimbangan untuk menghindari

error saat Zeroing dijalankan.

6) Zeroing Dwell Time

a. Zeroing Dwell Time adalah perioda waktu saat aktuator digerakkan sampai
Home Positioning selesai dilaksanakan.
7) Torsi limit
a. Mengatur batas dari torsi setelah kecepatan pelan dicapai.

Alamat Alamat
X Axis Y Axis
7912 7922
Zero Address
7913 7923
7914 7924 Zeroing Speed
7915 7925 Zeroing Creep Speed
7916 7926 Zeroing Dwell Time
7917 7927 Torque Limit B15 B4 B0

7918 7929 Zeroing Information

7918 7929 Metode Penghentian Mekanik
Dapat diset dengan 0 : Stop & dwell timer time out
Area Tak Terpakai
1 atau 0 (diabaikan) 1 : Stop & signal from drive unit
7921 7931
Arah Zeroing
0 : Forward
1 : Reverse

Zeroing Method
0 : PG signal
1 : Mechanical Stop
Zeroing Area

2.6. POSITIONING DATA

20
 Data positioning digunakan dalam AD71 untuk melaksanakan perintah Positioning.
Data dari Positioning disimpan dalam Buffer Memory AD71. Data Positioning diperiksa
ketika positioning dimulai.
No Item Setting Data
1 Positioning
Information

mm inchi sudut pulsa

Setting Setting Setting Setting
Unit Unit Unit Unit
Range Range Range Range
2 Positioning 1 x101 1- x1 1- x1 1- x101
Speed 12000 mm/min 12000 in/min 12000 /min 20000 pls/dtk
3 0 x10-1 0 x10-5 0 x10-5 0 Pls
Positioning
162 x m 162 x inchi 162 x derajat 162
Address
107 107 107 52928
4 Dwell Time 0 sampai 499 (x101 mdtk)

Keterangan :
1) Positioning Information
a. Positioning Information (Informasi Positioning) terdiri dari 16 bit yang antara
lain terbagi menjadi 2 bit pertama untuk Positioning Pattern (Pola Positioning), 1
bit selanjutnya untuk Positioning Method (Metode Positioning), 1 bit selanjutnya
untuk Positioning Direction (Arah Positioning), 4 bit selanjutnya yaitu area tak
terpakai, dan 8 bit terakhir digunakan untuk M Code. M Code dapat digunakan
ataupun tidak, jika tidak digunakan, maka isilah 8 bit teratas ini dengan nilai 0.
b. Positioning Pattern (Pola Positioning)
Digunakan untuk mengeset pengoperasian Positioning terus berlanjut atau
berhenti. Ada 4 pengesetan pola, yaitu :
- 00 : Positioning End (Terminated)
Menggerakkan ke suatu alamat yang telah ditentukan.
- 01 : Positioning Continued
Positioning dicapai berurutan dengan satu kali perintah dan dengan arah yang
berbeda setelah mencapai Dwell Time.

21
 - 11 : Positioning Continued With Speed Change
Positioning dicapai berurutan dengan satu kali perintah dan dengan arah yang
sama atupun dengan arah yang berbeda.
- 10 : No Setting, Tidak ada settingan
c. Positioning Method (Metode Positioning)
Pengesetan untuk metode Positioning, dapat secara Absolute ataupun secara
Incremental. Cara pengesetan :
- 0 : Absolute
- 1 : Incremental
d. Positioning Direction (Arah positioning)
Pada metode Positioning Incremental, arah dari Posirioning harus ditentukan.
Cara penentuan arah :
- 0 : Forward Direction (alamat bertambah)
- 1 : Reverse Direction (alamat berkurang)
Sedangkan untuk metode Positioning Absolute, arah dari Positioning diabaikan.
2) Positioning Speed
a. Digunakan untuk mengeset kecepatan dari Positioning yang akan dijalankan,
3) Positioning Address
a. Alamat dari Positioning diset sesuai dengan metode Positioning (Absolute atau
Incremental).
4) Dwell Time
a. Dwell Time adalah waktu jeda setelah Positioning selesai dilaksanakan sampai
sinyal Busy dari AD71 padam.
Catatan :
Untuk positioning berkelanjutan, pola 11 sebaiknya tidak digunakan lebih dari 9 kali
terus menerus. Jika nomor besar dari pola 11 yang berurutan telah digunakan, ini harus
diturunkan dengan menempatkan data pola 01 setiap 9 dari pola 11. (perumpamaan pola 11
= 9 kali, pola 01 = 1 kali, pola 11 = 9 kali, pola 00 = 1 kali).
Selalu set pola 00 pada blok terakhir.
Jika pola 11 sedang menyambung, arah dari gerakan dan cara positioning sebaiknya
diubah kembali, yaitu hanya setelah pola 01 dan 00 (yang harus dirubah). Jika kecepatan
diubah setelah decelaration telah dimulai, maka kecepatan baru diabaikan, dan jiak kode M
telah diset dengan mode WITH, sinyal Kode M ON tidak diberikan .
selama positioning menggunakan poal 11, data waktu tinggal dan kode M akan diabaikan.

22
 Penyisipan positioning tidak dapat ditentuakan jika pola 11 sedang digunakan.

2.7. START DATA

Digunakan untuk positioning yang mempunyai gerak berkelanjutan. Start data
memiliki 20 point untuk setiap Axis. Start data No. Harus ditulis dari sequence program
(ladder) untuk menjalankan positioning data. Start Axis digunakan untuk pemilihan axis yang
akan dipakai. Ada 4 pilihan yaitu:
0 : interpolasi
1 : X Axis
2 : Y Axis
3 : X dan Y Axis (tanpa interpolasi)

Alamat X Axis Alamat Y Axis Register CPU Keterangan

0 300 D0 Start data No.1
1 301 D1 Start data No.2
2 302 D2 Start Axis
3 303 D3 Start data No.3
4 304 D4 Start Axis
39 339 D39 Data Pointer

Pada tabel diatas adalah salah satu contoh data untuk tiga start data. Start data dipakai
untuk mengawali positioning data yang akan dimulai. Sedangkan Pointer dipakai untuk
memilih bayak Start Data yang akan dijalankan.

2.8. PEMBUATAN LADDER PROGRAMING

Untuk sebuah kontrol positioning servo motor diperlukan sebuah ladder program.
Khususnya pada trainer ini, ada beberapa hal yang harus disiapkan yaitu:
1. Prepare Hardware
Dalam ladder yang akan dibuat, ada beberapa eksternal relay yang harus di ON kan
antara lain adalah:
a. Y6D untuk menyalakan Servo Amplifier
b. Y62 sebagai signal Servo ON
c. Y63 sebagai signal Reset
d. Y64 sebagai signal LSP
e. Y65 sebagai signal LSN
f. Y60 sebagai signal DOG
g. Y61 sebagai signal STOP
23
 Ladder Prepare Hardware

2. ERROR AREA
Bagian ini diperlukan untuk membaca error yang terdeteksi dan mereset error tersebut.

24
K201 adalah alamat error reset yang terdapat pada buffer memory AD71, K45 adalah alamat
untuk membaca error yang terdeteksi. Untuk lebih jelasnya bisa dilihat dibuku User manual
AD71 pada bab Programing.

3. PARAMETER DATA AREA

Ladder ini dibuat untuk menyiapkan alamat buffer AD71 untuk di Read atau Write.
Semua parameter yang diperlukan harus disiapkan dalam ladder ini.

Ladder ini menggunakan sebuah register agar data data yang dimasukan ( Write ) bisa
dirubah sesuai dengan setingan yang diinginkan.

Perintah TO diatas adalah perintah untuk proses write (menulis) ke alamat buffer memory
AD71 dari CPU. Dimana data data yang dituliskan secara tidak langsung, jadi melalui
sebuah register. Ladder data seperti dibawah ini.
25
Ladder Data untuk Zeroing

26
Data data pada register bisa dirubah-rubah sesuai dengan tabel parameter data.
4. START dan ZEROING COMMAND
Setelah selesai menyiapkan semua parameter, langkah selanjutnya yang diperlukan
adalah membuat Ladder Start Command. Perintah ini adalah untuk memulai menjalankan
servo motor. Sedangkan Zeroing Command adalah untuk memerintahkan servo motor
melakukan proses Zeroing.

27
 Contoh Ladder pada bagian Start Data dan Zeroing

5. JOG COMMAND
Perintah ini dipakai untuk menjalankan servo motor tanpa harus write command,
biasanya perintah ini digunakan untuk menjalankan servo secara pelan (Joging) dimana
Address akan berkurang dan bertambah saat forwad atau reverse jog dijalankan.

28
 X40 digunakan untuk Forward Joging
X41 digunakan untuk Reverse Joging
K44 alamat speed Jog di AD71 dengan data transfernya D200
Kecepatan maksimal (speed command pulse for JOG) diset dibagian Parameter data.

Ada beberapa hal yang perlu diperhatikan dalam joging :

1. Pengisisan speed command untuk joging tidak boleh 0 atau melebihi setingan pada
parameter data jog speed command. Jika itu terjadi maka akan terjadi error ketika di jog
dijalankan.
2. Ketika signal LSP atau LSN, servo motor akan berhenti akan tetapi Address akan
bertambah(forward) atau berkurang(reverse).

2.9. SETTINGAN PARAMETER PADA SERVO AMPLIFIER MR-J20A

Selain settingan pada Program PLC, pada Servo Amplifier pun perlu diseting. Untuk
setiap mode memerlukan setingan yang berbeda.
2.9.1. Set parameter untuk Positioning Servo (default)
Clas Initial
Pr. Abb. Name Unit Range
s Value
0 *MTY Motor Type ####
1 *STY Servo Loop 0000 0-7359h
(1) Positioning/speed servo
(2) Regeneratif resistor option
(3) Auto tuning

29
 Command pulse multiplication
2 CMX 1 1-9999
(pembilang) electronic gear
Command pulse multiplication (penyebut)
3 CDV 1 1-9999
electronic gear
User parameter

4 INP In-position range 100 pulsa 0-9999

5 PGN Position loop gain 25 Rad/s 5-150
6 - spare 0
Option funtion
(1) Commandpulse input format
7 *OPS 0000 0-111Fh
(2) Command pulse input signal logic
(3) Speed propotional command valid
8 FFC Feed forward gain 0 % 0-100
9 - Spare 0
Position command 0-999
10 PST 0 10ms(1ms)
acceleration/deceleration time constant (-99~0)
Special parameter

11 ZSP Zero speed 5 10r/min 1-500

12 VCN Speed loop gain 100 70-999
13 VIC Speed integral compensation 25 ms 1-999
14 VDC Speed propotional control gain 98 % 0-100
15 TLL Torque limit value 100 % 0-100
16 FST Feed forward command filter 0 0-7
17 MOO Analog monitor offset 0 mV -20~100
18 - Spare 0
19 IPO Input/output selection 042 0-1Afh
Monitor selection
(1) Status display when power is turned
20 *DMD ON 000 0-DFBh
(2) Encoder output devision rate
(3) Analog monitor output selection

Keterangan : #### : nilai inisial mengikuti setingan pabrik, setiap nilai akan berbeda tergantung jenis
amplifier
* : parameter ini akan berlaku ketika power di ON/OFF setelah seting

2.9.2. Set parameter untuk speed servo (default)

Initial
Class Pr. Abb. Name Unit Range
Value
0 *MTY Motor Type ####
Servo Loop
(4) Positioning/speed servo
1 *STY 0000 0-7359h
(5) Regeneratif resistor option
(6) Auto tuning
User parameter

0-max
2 SC1 Internal speed command (1) 100 r/min
speed
0-max
3 SC2 Internal speed command (2) 1000 r/min
speed
0-max
4 SC3 Internal speed command (3) 2000 r/min
speed
5 STC Acceleration time constant 20 10 ms 0-5000
6 STB Decelaration time constant 20 10 ms 0-5000

30
 Option funtion
(4) Commandpulse input format
7 *OPS 0000 0-111Fh
(5) Command pulse input signal logic
(6) Speed propotional command valid
S-character acceleration/deceleration,
8 SCH 50 r/min 50-5000
curvature point speed
9 VCM Speed at 10V command Rated r/min 0-6000
10 ZSP Zero speed 5 10r/min 1-500
Specisl parameter

11 PGN Position loop gain 25 rad/s 5-150

12 VGN Speed loop gain 100 70-999
13 VIC Speed integral compensation 25 ms 1-999
14 VDC Speed propotional control gain 98 % 0-100
15 TLL Torque limit value 100 % 0-100
16 VCO VC offset 0 mV -99~99
17 MOO Analog monitor offset 0 mV -20~100
18 - Spare 0
19 IPO Input/output selection 04E 0-1Afh
Monitor selection
(4) Status display when power is turned
20 *DMD ON 002 0-DFBh
(5) Encoder output devision rate
(6) Analog monitor output selection

Keterangan : #### : nilai inisial mengikuti setingan pabrik, setiap nilai akan berbeda tergantung jenis
amplifier
* : parameter ini akan berlaku ketika power di ON/OFF setelah seting
Yang perlu diperhatikan saat menyeting parameter adalah keadaan/kondisi servo
harus dalam keadaan OFF. Pada mode Speed tidak memerlukan special Unit AD71, hanya
memerlukan rangkaian sequence untuk menghubungkan terminal-terminal kontrol
kecepatannya.

BAB III

CARA PENGOPERASIAN
31
 Pada bab ini akan dijelaskan mengenai cara pengoperasian trainer servo motor serta
beberapa hal yang harus diperhatikan sebelum menjalankan servo motor.

3.1 1st Prepare

Pertama, posisi servo motor tidak terhubung dengan roda gigi manapun.
Nyalakan PLC serta hardware laiannya
Turn ON servo Amplifier (X4D)
Cek parameter pada Ampli, statusnya pada positioning,(settingan Ampli ada pada
penjelasan sebelumnya).
Turn ON signal SON
Pastikan tidak ada error
Kondisi Reset dalam keadaan OFF

3.2 Pengoperasian untuk Mode Positioning

Down load terlebih dahulu ladder program untuk Positioning.
Seting parameter pada Ampli dalam Mode Positioning Servo.
Pada Touch Panel pilih unit yang akan dipakai, pilihan terdapat pada screen
sebelumnya, jika memilih unit Pulsa, posis servo motor bebas, selain itu posisikan
servo motor pada Unitnya.
Isikan nilai pada data parameter yang telah disediakan (POS.Inf, Dwell Time, Speed,
Address).
Isi start data, start data untuk menentukan Positioning keberapa yang akan dijalankan
(tergantung seberapa banyak Positioning yang akan dijalankan).
Isi Pointer, Pointer dipakai untuk menentukan Penggunaan Start Data (jika hanya satu
Start Data saja yang akan dijalankan maka nilai pointer 0).
Tekan WRITE untuk proses penulisan data data yang telah dimasukan ke alamat
AD71.
Tekan READ ERROR untuk melihat error yang muncul.
Jika tidak terjadi error (error code 0) maka tidak ada kesalahan pada saat proses
WRITE.
Pastikan signal SON ON dan Servo Amplifier ON.
Tekan START untuk mulai menjalankan positioning.
Jika settingan data-data sesuai dengan batasan yang ditulis di Parameter, maka proses
akan berjalan dengan lancar.
Kemungkinan akan terjadi error yaitu saat START dimulai, saat Positioning
dijalankan, dan saat Positioning berakhir.

3.3 Pengoperasian untuk Mode Speed

Down load terlebih dahulu ladder program untuk Speed (untuk mode Speed
sebetulnya tidak perlu sebuah ladder program, dikarenakan pada panel trainer ini relay
relay dikontrol dari PLC) .
Seting parameter pada Ampli dalam Mode Speed Servo
32
 Posisikan servo motor tidak terhubung dengan roda gigi yang lain.
Nyalakan servo Amplifier, kemudian ubah setingan parameter Ampli menjadi mode
Speed.
Pada mode speed settingan kecepatan hanya diset di Ampli, baik menggunakan Digital
Input maupun Analog Input.

3.4 Aplikasi Unit-unit pada mode Positioning

Pada bab sebelumnya telah dijelaskan mengenai parameter parameter yang ada di
AD71. Ada 4 Unit yang bisa dipakai yaitu Pulsa, Inchi , Milimeter, Derajat.

3.1 Unit Pulsa

Untuk mengoperasikan dalam unit Pulsa, langkah-langkahnya sebagai berikut:
Siapkan ladder terlebih dahulu.
Pada parameter data isikan data-data sebagai berikut:

D120 diisi dengan nilai H93 atau 10010011b yang berarti pada parameter information
positioning menggunakan Unit Pulsa, dengan pengeluaran pulsa secara Forward,
metode positioning Incremental/Absolute. Lihat keterangan gambar 3.40 hal 3-46
pada buku MELSEC-A Positioning module AD71
Isi register - register selanjutnya sesuai dengan ketentuan yang terdapat pada tabel
parameter data.
Isi nilai pointer beserta start data.
Isi nilai pos.inf (positioning patern), speed command, dwell time dan address pada
masing-masing titik posisi.
Tekan write, pastikan tidak terjadi error.
Tekan start untuk mulai menjalankan.

3.2 Unit inchi

Untuk mengoperasikan dalam unit Inchi, langkah-langkahnya sebagai berikut:
Siapkan ladder terlebih dahulu.
Pada parameter data isikan data-data sebagai berikut:
D120 diisi dengan nilai H91 atau 10010001b yang berarti pada parameter information
positioning menggunakan Unit inchi, dengan pengeluaran pulsa secara Forward,
metode positioning Incremental/Absolute. Lihat keterangan gambar 3.40 hal 3-46
pada buku MELSEC-A Positioning module AD71
Isi register - register selanjutnya sesuai dengan ketentuan yang terdapat pada tabel
parameter data.
Isi nilai pointer beserta start data.

33
 Isi nilai pos.inf (positioning patern), speed command, dwell time dan address pada
masing-masing titik posisi.
Tekan write, pastikan tidak terjadi error.
Tekan start untuk mulai menjalankan.

3.3 Unit milimeter

Untuk mengoperasikan dalam unit milimeter, langkah-langkahnya sebagai berikut :
Siapkan ladder terlebih dahulu.
Pada parameter data isikan data-data sebagai berikut :
D120 diisi dengan nilai H90 atau 10010000b yang berarti pada parameter information
positioning menggunakan Unit mlimeter, dengan pengeluaran pulsa secara Forward,
metode positioning Incremental/Absolute. Lihat keterangan gambar 3.40 hal 3-46
pada buku MELSEC-A Positioning module AD71.
Isi register - register selanjutnya sesuai dengan ketentuan yang terdapat pada tabel
parameter data.
Isi nilai pointer beserta start data.
Isi nilai pos.inf (positioning patern), speed command, dwell time dan address pada
masing-masing titik posisi.
Tekan write, pastikan tidak terjadi error.
Tekan start untuk mulai menjalankan.

3.4 Unit Derajat

Untuk mengoperasikan dalam unit derajat, langkah-langkahnya sebagai berikut:
Siapkan ladder terlebih dahulu.
Pada parameter data isikan data-data sebagai berikut:
D120 diisi dengan nilai H92 atau 10010010b yang berarti pada parameter information
positioning menggunakan Unit derajat, dengan pengeluaran pulsa secara Forward,
metode positioning Incremental/Absolute. Lihat keterangan gambar 3.40 hal 3-46
pada buku MELSEC-A Positioning module AD71
Isi register - register selanjutnya sesuai dengan ketentuan yang terdapat pada tabel
parameter data.
Isi nilai pointer beserta start data
Isi nilai pos.inf (positioning patern), speed command, dwell time dan address pada
masing-masing titik posisi.
Tekan write, pastikan tidak terjadi error
Tekan start untuk mulai menjalankan.

3.5 Pengoperasian Speed Servo

Siapkan ladder program untuk mengaktifkan relay relay yang terhubung ke Pin-pin
untuk mode Speed servo.

34
 Set parameter pada Ampli, ubah nilai parameter 1 dengan nilai 0001, ingat saat
menseting signal SON harus mati.
Matikan switch servo ampli ON, kemudian ON kan kembali, setelah itu set parameter
selanjutnya. Apabila sebelumnya telah pernah diseting untuk setingan mode Speed,
maka cukup parameter 1 saja yang dirubah, secara otomatis settingan parameter yang
lainnya sudah terset secara otomatis.
Menjalankan Speed servo dengan Digital Input:
Ada dua masukan Digital input (DI1, DI2), digital input berupa switch binary,
sehingga mempunyai tiga kecepatan, dimana masing-masing kecapatan diset di
parameter (parameter 2,3,4).
SC1 (speed 1) Pr. 2 SC2 (speed 2) Pr. 3 SC 3 (speed 3) Pr. 4
Switch DI1 1 0 1
Switch DI2 0 1 1

Menjalankan Speed servo dengan Analog Input:

Dengan menggunakan Potensiometer yang dihubungkan dari Pin VC (Voltage
Command), perlu diperhatikan kondisi Digital Input harus dalam keadaan tidak aktif,
karena Digital Input lebih prioritas daripada Analog Input. Lihat buku MELSERVO-
J20 A hal 4-29 untuk lebih jelasnya.
Dimana dalam range tegangan 10V, motor akan berputar maximal sesuai setingan max
pada parameter 9.

3.6 Kode Alarm

3.6.1 Kode Error Positioning Module AD71
Special Module AD71 mempunyai fasilitas untuk pemeriksaan error. Ketika terjadi error,
maka kode error akan ditulis kedalam Buffer Memory alamat 45 (X Axis) dan alamat 345 (Y
Axis).
Ada banyak sekali kode error yang dapat dideteksi, tapi semuanya dibagi kedalam enam
bagian utama, antara lain :

Kode Error Klasifikasi Error

1 sampai 46 Data range error
50 sampai 52 AD71 Hold error
60 sampai 64 Buffer Memory write disable error
70 sampai 79 AD71 start and operation error
35
 80 sampai 81 AD71 Busy stop error
90 sampai 96 dan 140 Error lainnya

Tabel 3.1 Klasifikasi Error

1. Data Range Error
Kode
Jenis Data Titik Pemeriksaan Range Pemeriksaan
Error
0 Normal
1 Travel Per Pulse 1 sampai 100
1 sampai 12.000 untuk mm,
2 Speed Limit Value inchi dan sudut.
1 sampai 20.000 untuk pulsa
1 sampai nilai Speed Limit
3 Jog Speed Limit Value
Value
0 sampai nilai Speed Limit
4 Starting Bias Speed
Value
Acceleration and 64 sampai 4.999
5
Deceleration Times
0 sampai 255 untuk pulsa
6 Backlash 0 sampai 65.535 untuk mm,
inchi dan sudut
0 sampai 162.000 untuk mm
Parameter
0 sampai 16.200 untuk inchi
7 Upper Stroke Limit dam sudut
0 sampai 16.252.928 untuk
pulsa
0 sampai settingan Upper Stroke
8 Lower Stroke Limit
Limit
0 sampai 100.000 untuk mm,
9 Error Compensation
inchi dan sudut
1 sampai 100.000 untuk mm,
Travel Distance per Manual
10 inchi dan sudut
Pulse
1 sampai 100 untuk pulsa
11 Positioning Method 00, 01, 10 pada bit 4 dan 3
Positioning Complete 0 sampai 20.000
12
Signal Duration
Zero Return Data 0 sampai 1.620.000.000 untuk
mm, inchi, dan sudut
20 Zero Address
0 sampai 16.252.928 untuk
pulsa
21 Zero Return Speed Nilai Bias Speed sampai nilai
Speed Limit (bukan 0)
36
 Nilai Bias Speed sampai Zero
22 Creep Speed
Point Return (bukan 0)
23 Dwell Time 0 sampai 499
24 Torque Limit 10 sampai 250
Nilai Starting Bias Speed
30 Positioning Speed sampai nilai Speed Limit (bukan
0)
31 Positioning Address Dengan Stroke Limit
32 Dwell Time 0 sampai 499
33 00, 01, 11 pada bit 0 dan 1
Pola 11 digunakan untuk 9 kali
34 Positioning Data
pada arah yang sama
Travel untuk pola 11 arahnya
35
Positioning Pattern harus sama
Metode pengalamatan harus
36
sama untuk pola 11
Start interpolasi untuk kedua
37
axis harus sama
40 Start Number 1 sampai 400
41 Pointer 0 sampai 19
Nilai Starting Bias Speed
42 Speed Change sampai nilai Speed Limit (bukan
0)
0 sampai 1.620.000.000 untuk
mm, inchi dan sudut
43 Present Value Change
0 sampai 16.252.928 untuk
Positioning Start pulsa
Nilai Starting Bias Speed
44 Data Jog Speed
sampai nilai Jog Speed Limit
Ketika dua axis dipakai pada
waktu yang sama, kedua
45 Start Axis
duanya harus diset untuk start
interpolasi atau start dual axis.
Axis kedua tidak boleh Busy
46 Start Axis ketika start interpolasi atau start
dual axis dilaksanakan

Tabel 3.2 Data Range Error

2. AD71 Hold Error

Kode
Titik Pemeriksaan Definisi Error Perbaikan
Error

37
 Pengoperasian error (kesalahan Ganti dengan yang
50
Operation Elements perangkat keras) baru
51 Seluruh memori belum dihapus Bersihkan memori
Bus AD71 error Ganti dengan yang
52 AD71 Bus Error
baru

Tabel 3.3 AD71 Hold Error

3. Buffer Memory Write Error

Kode
Alamat Memori Definisi Error
Error
Nilai Pointer bukan 0. Data ditulis kedalam
60 39, 339
Buffer Memory dalam keadaan BUSY
Kecepatan berubah ketika sedang menjalankan
61 40, 340
interpolasi
Nilai saat ini berubah ketika dalam keadaan
62 41, 42, 341, 342
BUSY
63 7872 sampai 7928 Data ditulis dari CPU ketika Y1D sedang sibuk
Saat memonitoring nilai speed Data ditulis dari CPU ke area terlarang
64
saat ini

Tabel 3.5 Buffer Memory Write Error

4. AD71 Start and Operation Errors
Kode
Penyebab Perbaikan
Error
Sinyal READY tidak menyala Set unit menjadi READY
70
saat start
Sinyal Stop Eksternal (6A dan Matikan sinyal Stop
71
8A) menyala ketika start
Sinyal AD71 Ready (X1) dan Nyalakan sinyal PC Ready dari CPU.
72 Sinyal PC Ready (Y1D) tidak Periksa perangkat keras
menyala saat start
Axis yang bersangkutan sibuk Jangan men-Start ketika sedang Busy
73
(Busy) saat start
Sinyal Positioning Complete Nyalakan kembali setelah mematikan sinyal
74 dari axis yang dijalankan start
menyala ketika start
75 Sinyal M Code menyala ketika Matikan sinyal M Code dengan menggunakan
38
 start sinyal M Code OFF
Sinyal Stop (Y25, Y26) Matikan sinyal stop (Y25, Y26)
76
menyala saat start
Zero Return dijalankan lebih Zero Return tidak dapat diulang
77
dari dua kali dalam satu waktu
Sinyal Zero Return Complete Zero Return telah selesai.
78 menyala ketika Zero Return Pindahkan pengoperasian Positioning ke Jog
bekerja
Range pulsa diluar 0 sampai Ubah nilai
79
16.252.928

Tabel 3.6 AD71 Start and Operation Errors

5. AD71 Positioning Start Error During Busy

Kode
Penyebab Perbaikan
Error
Sinyal Ready mati ketika Periksa Drive Unit dan nyalakan sinyal Ready
80
sedang Busy
Zero Return tidak boleh dijalankan lebih dari dua
81 Zero Return berhenti
kali berturut - turut

Tabel 3.7 AD71 Positioning Start Error During Busy

6. Error Lainnya
Kode
Jenis Data Titik Pemeriksaan Perbaikan
Error
Data yang dimasukkan diluar
90 Mode Positioning
dari 0 sampai 2
Parameter
Emergency Deceleration Data yang dimasukkan diluar
91
Time dari 64 sampai 50.000 (mdtk)
Interpolasi dinyalakan ketika
92 - dalam mode control switching
Start Processing
untuk Speed dan Positioning
Error
Nyalakan kembali setelah
93 Restart Area
menyesaikan Positioning
Nomor restart berbeda dari nilai
94 Start Number
yang dijalankan
Start Data Error Data yang dimasukkan diluar
Travel Distance change
95 dari 0 sampai nilai Stroke Upper
area
Limit
Buffer Memory Setting Travel Distance Data yang dimasukkan dari
96
Write Protected area CPU masuk ke area terlarang
39
 Data at Positioning Manual Pulse Output Data yang dimasukkan diluar
140
Start Speed dari 1 sampai 2.000 pulsa

Tabel 3.8 Error Lainnya

3.6.2 Kode Error Amplifier MRJ-20A

Untuk melihat error apa yang terjadi, maka dapat dilihat pada Alarm History pada servo
amplifier. Cara lain untuk melihat alarm adalah dengan mengecek sinyal D0 yang diset pada
Parameter No.19.
Alarm
Letak Error Penyebab Penanggulangan
Kode
- Tegangan sumber daya - Periksa input tegangan
kurang. ke Power Supply.
10 Under Voltage
- Penyalaan sumber daya - Periksa output tegangan
secara mendadak. Power Supply.
12 Memory Error 1 RAM atau ROM error. Ganti dengan yang baru.
15 Memory Error 2 EEPROM error. Ganti dengan yang baru.
Kabel konektor terlepas, Pasang kabel konektor
Polarity Detect
16 sehingga motor tidak sampai benar-benar
Error
terdeteksi. terhubung.
Unit error terutama bagian
17 PCB Error Ganti dengan yang baru.
PCB.
30 Over Regeneration. Transistor regenerative rusak. Ganti dengan yang baru.
- Ganti kabel.
31 Overspeed Detektor sinyal error. - Ganti motor.
- Ganti servo motor.
Output terminal U, V, W
32 Overcurrent Perbaiki pengawatan.
hubung singkat.
Tegangan yang masuk terlalu
33 Overvoltage Periksa power supply
tinggi.
Error In The Pulsa keluaran Amplifier
Ganti dengan Amplifier
35 Command servo melebihi batas
servo yang baru.
Frequency maksimum.
Main Circuit
Rangkaian utama Amplifier Ganti Amplifier servo
45 Element
servo terlalu panas. dengan yang baru.
Overheating.
Pemasangan terminal U, V, W
tidak benar, sehingga arus Pasang kabel U, V, W
50 Overload
berlebih menyalakan thermal dengan benar.
elektronik.
52 Excessive Settingan parameter 5 terlalu Rubah settingan parameter 5.
40
 Difference kecil.
Switch to
90 Diagnosis Display Sinyal Servo On menyala. Set sinyal servo On
While Servo Is On
CPU tida beroperasi sebagai Coba nyalakan kembali
CPU CPU Error
mana mestinya. sumber daya yang masuk.
Communication Ganti Servo Amplifier
C0 Servo Amplifier error.
Error. dengan yang baru.

Tabel 3.9 Kode Error Amplifier

3.7 Menentukan Perbandingan Gear Elaktronik

41
 Dalam pembuatan alat simulasi Servo Motor, perhitungan secara mekanik sangat
mendukung untuk proses pergerakan ball screw nantinya, selain wiring control. Kontruksi
mekanis tadi harus diperhitungkan benar. Terutama pada perhitungan Electronic Gear yang
berfungsi untuk merubah nilai perjalanan Ball Screw per pulsa, dan hal tersebut dalam Setting
Parameter dilakukan pada nilai Travel per Pulsa.
Menentukan Electronic Gear

Perhitungan Gear = Z1 : Z2 Z2 56
Z1=56 = 56 : 56 n=
Z1 =56
Servo Motor =1:1
1 mm
PF ( Feed Back Pulse ) = 4000 Pulse/ Rev
Z2=56 Sesuai dengan Encoder untuk type MR-FC

1. Travel per Feed Back Pulse (S)

Z1 1,00
s 1x 1x 1,00mm
Z2 1,00
s 1,00
l ( Gerakan Per Feed Back Pulsa )
PF 4000
0,00025mm/Pulsa

Maka settingan CDV dan CMX pada ampli adalah 1

Rumus Untuk Menentukan Elektronik Gear (english version)

42
 CMX No
f0 Pt .............................................................................(3.1)
CDV 60

f0 : Command pulse frequency [ pps]

CMX : electronic Gear
(Commanded pulse multiplication numerator)
CDV : electronik Gear
(Commanded pulse multiplication denumerator)
No : Servo Motor Speed [r/min]
Pt : Number of Feedback pulses [pulses/rev]
( Pt = 4000 for HA-FE)

- Electronic gear

CMX No 1
Pt ..................................................................................(3.2)
CDV 60 f0

- Command pulses

No CMX
f0 Pt ...................................................................................(3.3)
60 CDV

[Setting Example]
Obtain tha command pulse frequency required to run the HA-FE at 3000r/min. When the
electronic gear ratio 1 ( initial parameter value) is used, the following result is found
according to equation 3.3 :

3000 CMX
f0 4000
60 CDV
(command pulse frequency)
3000
4000 1
60
200000 pps

However, as the maximum input command pulse frequency in the open colector system is
200kpps, so for general HA-FE is not problem.
If for general purpose servo with Pt= 8192, so the f0=409600pps cannot be entered.
To run the servo motor at the speed of 3000r/min at not more than 200kpps, the electronic
gear setting must be changed. This electronic gear is found by Equation 3.3:

CMX 3000 1 CMX 256

8192
CDV 60 200 10 3 CDV 125
Therefore, the parameters are set to CMX=256
CMX 24576000 96000
CDV = 125
CDV 12000 103 96000
APENDIX

43
44
45
46
47
48
49
50
51