3 Transformasi Laplace01 Rev PDF

Transformasi Laplace
Slide: Tri Harsono

PENS - ITS
1 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS
1. Pendahuluan
• Transformasi Laplace dapat digunakan untuk
menyatakan model matematis dari sistem linier waktu
kontinu tak ubah waktu,
• Transformasi Laplace dapat menyelesaikan penyelesaian
persamaan differensial sistem linier waktu kontinu tak
ubah waktu,
• Transformasi Laplace dapat digunakan untuk mencari
kestabilan sistem linier waktu kontinu tak ubah waktu,
• Dalam ilmu pengaturan, transformasi Laplace dinyatakan
sebagai teori kontrol klasik, yang digunakan untuk
mencari kestabilan sistem,
• Transformasi Laplace dapat mencari respon atau fungsi
tanggapan sistem linier waktu kontinu tak ubah waktu
2
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS
2. Definisi Transformasi Laplace
• Suatu fungsi (sinyal atau gelombang) f(t) yang
dinyatakan dalam interval waktu t positif, dapat
dinyatakan dalam bidang s dengan menggunakan
transformasi Laplace, dengan hasil transformasi F(s),
• Definisi tranformasi Laplace :

 st
F (s)   e f (t )dt
0
3
2. Definisi Transformasi Laplace
• Penulisan transformasi Laplace:

 st
F ( s )  L{ f (t )}   f (t )e dt
0
Dimana :
L = tranformator,
f(t) = fungsi waktu,
F(s) = hasil transformasi (dalam bidang frekwensi atau
bidang s
4
3. Transformasi Laplace untuk fungsi
konstan
• Contoh: Carilah transformasi Laplace untuk fungsi
f(t) = 1; t  0
• Transformasi Laplace:

F ( s )   e  st f (t )dt
0

F ( s )   e  st .1dt
0
1
F ( s) 
s
5
konstan
f(t) = k; t  0

F ( s )   e  st f (t )dt
0

F ( s )   e  st .kdt
0
k
F ( s) 
s
6
konstan, dengan interval waktu terbatas
• Untuk interval waktu terbatas t a  t  tb

• Transformasi Laplace dari fungsi konstan f(t)=k :
tb
F ( s )   e  st f (t )dt
ta
tb
 st
F ( s )   e .kdt
ta
k  ta s  tb s
F ( s )  (e  e )
s
7

f(t) = 1; 0  t  10
10
F ( s )   e  st f (t )dt
0
10
F ( s )   e  st .1dt
0
1
F ( s )  (1  e 10 s )
s
8

f(t) = k; a  t  b
b
F ( s )   e  st f (t )dt
a
b
F ( s )   e  st .kdt
a
k  as bs
F ( s )  (e  e )
s
9
• Kesimpulan: Untuk fungsi step (konstan)

f(t) = k; dengan interval waktu terbatas t a  t  tb
k  ta s  tb s
F ( s )  (e  e )
s
k  ta s k  tb s
F (s)  e  e
s s
F ( s )  Fta ( s )  Ftb ( s )
10
• Soal:Carilah transformasi Laplace dari fungsi
1. f (t )  10; 2t 7
2. f (t )  3; 0t 4
3. f (t )  12; 12  t  23
4. f (t )  A; at d
5. f (t )  C ; 0t T
11
5. Linieritas dari Transformasi
Laplace
• Transformasi Laplace adalah operasi linier,
• Yaitu: Bila terdapat beberapa fungsi, misal f(t) dan g(t)
yang masing-masing mempunyai transformasi Laplace dan
ada bilangan skalar a, b, maka berlaku hukum linieritas
sbb:
L{af (t )  bg (t )}  aL{ f (t )}  bL{g (t )}

L{af (t )  bg (t )}  aF ( s )  bG ( s )
12
5. Linieritas dari Transformasi
Laplace
• Pembuktian linieritas di atas dengan definisi:

L{af (t )  bg (t )}   e  st [af (t )  bg (t )]dt
0
 
 st  st
L{af (t )  bg (t )}  a  e f (t )dt  b  e g (t )dt
0 0
L{af (t )  bg (t )}  aL{ f (t )}  bL{g (t )}

L{af (t )  bg (t )}  aF ( s )  bG ( s )
13
6. Transformasi Laplace dari
gabungan fungsi konstan
• Contoh: Dapatkan transformasi Laplace dari fungsi
seperti pada gambar berikut:
f(t)
10
0 6 16 t
-4
14
f(t)
10
9
0 6 12 20 t
-4
15
g(t)
0 6 12 20 t
-8
-10
16
fungsi eksponensial Positif
• Contoh: Dapatkan transformasi Laplace dari fungsi: f (t )  e at ; t0

Solusi :  st
F ( s)   e f (t )dt
0

 st at
F ( s )   e .e dt
0
1
F ( s) 
sa
17
fungsi eksponensial Negatif
• Contoh: Dapatkan transformasi Laplace dari fungsi: f (t )  e  at ; t0

Solusi :  st
F ( s)   e f (t )dt
0

 st  at
F ( s )   e .e dt
0
1
F ( s) 
sa
18
fungsi Sinusoida
• Contoh: Dapatkan transformasi Laplace dari fungsi: f (t )  sin t ; t 0

Solusi :  st
F ( s)   e f (t )dt
0

 st
F ( s )   e .sin tdt
0

F ( s)  2 2
s 
19
fungsi Sinusoida
• Contoh: Dapatkan transformasi Laplace dari fungsi: f (t )  cos t ; t  0

Solusi :  st
F ( s)   e f (t )dt
0

 st
F ( s )   e .cos tdt
0
s
F ( s)  2 2
s 
20
fungsi Ramp (Tanjakan)
• Contoh: Dapatkan transformasi Laplace dari fungsi ramp:
f (t )  t ; t  0

Solusi :  st
F ( s)   e f (t )dt
0

F ( s )   e  st .tdt
0
1
F ( s)  2
s
21
fungsi Ramp (Tanjakan)
• Contoh: Dapatkan transformasi Laplace dari fungsi ramp:
f (t )  t n ; t  0

Solusi :  st
F ( s)   e f (t )dt
0

 st n
F ( s )   e .t dt
0
n!
F ( s )  n 1
s
22
7. Tabel Transformasi Laplace
No. F(t) F(s)
k
1 k
s
1
2 e-at sa
k
Contoh Tabel 3 kt
s2
Transformasi Laplace n!
4 tn
s n 1

5 sin t s2  2
s
6 cos t
s2   2
23
8. Shifting Theorem
(Teorema Pergeseran)
Frequence domain
(kawasan frekwensi s)
at
e f (t )  F ( s  a )
 as
f (t  a )  e F (s)
Time domain
(kawasan waktu t)
24
SOAL:
Carilah transformasi Laplace dari fungsi-fungsi berikut
untuk t ≥ 0:
2 3t
1.g (t )  0.5t e
t
t / 2
2.g (t )  e sin
4
t
3.g (t )  e sin(t   )
t
4.g (t )  e ( A cos  t  B sin  t )
t
5.g (t )  e (c  bt )
25
9. Transformasi Laplace untuk
Derivative dan Integral
• Transformasi Laplace dari differensial orde satu
fungsi f(t) secara sederhana merupakan: perkalian
antara F(s) dengan s
• Definisi :
df
L( f )  L( )  sL( f )  f (0)
dt
L( f )  sF ( s )  f (0)
Ket.: F(s) adalah transformasi Laplace dari f(t),
f(0) adalah nilai awal fungsi f(t)
26
• Bukti:
 Menggunakan definisi transformasi Laplace dan integral
parsial

 st
L( f )   e f (t )dt
0

 st   st
L( f )  [e f (t )  s  e f (t )dt
0
0
L( f )  sF ( s )  f (0)
27
• Dari definisi transformasi Laplace untuk derivatif pertama
fungsi f(t), maka dapat dinyatakan transformasi Laplace
untuk derivatif kedua, ketiga dan seterusnya
2
L( f )  s F(s)  sf (0)  f (0)
3 2
L( f )  s F(s)  s f (0)  sf (0)  f (0)



(n) n n1 (n2) (n1)
L( f )  s F(s)  s f (0)  s f (0)  f (0)
28
• Contoh: Carilah transformasi Laplace dari
turunan pertama fungsi berikut:
1. f(t)=t 2
2. f(t)=sin2t
3. f(t)=t sin2t
4. f(t)=t cos2t
29
• Transformasi Laplace dari integral suatu fungsi f(t)
adalah
t
1
L(  f ( )d )  L {f (t )}
0
s
t
1 1
L(  f ( )d )  F (s )   f (t )dt
0
s s t 0
Ket. : operasi invers dari diferensial adalah integral, sehingga

Hasil transformasi Laplace dari differensial f(t)
= sF(s) (Perkalian)
Hasil transformasi Laplace dari integral f(t)
= (1/s)F(s) (Pembagian)
Dimana pembagian adalah operasi invers dari perkalian
30
1
• Contoh: Diketahui F (s) 
s( s 2   2 )
Tentukan f(t )
31
10. Invers Transformasi Laplace
[Transformasi Laplace Balik]
f (t) F (s)
L-1
32
10. Invers Transformasi Laplace
[Transformasi Laplace Balik]
•Cara Penulisan Invers T.L. :
f(t)=L-1 {F(s)}
• Ada 2 cara invers transformasi Laplace :

1. Pecah Parsial (menggunakan Tabel T.L.)
2. Integral Invers T.L. (menggunakan
Teorema Residu)
33
10.1. Invers Transformasi Laplace
[Pecah Parsial]
H ( s)
F (s) 
G ( s)
• Yang perlu diperhatikan dalam F(s) adalah
penyebutnya G(s), bukan pembilangnya H(s),
• Derajad s dari G(s) lebih besar atau sama
dengan derajad s dari H(s),
• G(s) berbentuk faktorisasi,
• Dalam ilmu kontrol, untuk mencari kestabilan
sistem, dapat digunakan nilai faktorisasi dari
G(s).
34
[Pecah Parsial]
• Ada beberapa bentuk faktorisasi dari
G(s), yaitu:
i. Faktor tak berulang (s-a)
ii. Faktor Berulang (s-a)
iii. Faktor Kompleks tak berulang ( s  a )( s  a )
iv. Faktor Kompleks berulang [( s  a )( s  a )]2
35
H (s) A
F (s)    W (s)
G (s) (s  a)
1 1 1
f (t )  AL { }  L {W ( s )}
sa
at
f (t )  Ae  w(t )
36
Contoh:
Carilah invers T.L. dari fungsi2 F(s) berikut
1
1 .F ( s ) 
( s  3)( s  5 )
s2
2 .F ( s ) 
s ( s  3)( s  5 )
s
3 .F ( s ) 
s ( s  1) ( s  3 )
1
4 .F ( s ) 
s ( s  0 .3 ) ( s  3 .4 )
37
H ( s) A B
F (s)    2
 W ( s)
G ( s) ( s  a) ( s  a)
1 1 1 1 1
f (t )  AL { }  BL { 2
}  L {W (s)}
s a (s  a)
at at
f (t )  Ae  Bte  w(t )
38
Contoh:
Carilah invers T.L. dari fungsi2 F(s) berikut
1
1 .F ( s ) 
( s  3)2 s
s2
2 .F ( s ) 
s(s2  4s  4)
s
3 .F ( s ) 
s ( s  3 ) 2 ( s  1)
1
4 .F ( s ) 
s ( s 2  0 .6 s  0 .0 9 ) ( s  1)
39
[Integral Invers T.L., Teo. Residu]
• Invers T.L. dari suatu fungsi F(s) dapat dicari

dengan menggunakan integral invers T.L.
• Integral invers T.L., dapat dihitung dengan
menggunakan teorema residu
• Teorema residu dari suatu fungsi f(t) adalah :
( n 1)
1 G ( s) G (s) n
f (t )   n
ds  lim n
 ( s  a )
2j c ( s  a ) sa ( s  a)
40
• Integral Invers T.L. dari suatu fungsi F(s) :
1 st
f (t )   F ( s ).e ds
2j c
• Analogi integral invers dengan teorema residu :
(n1)
1 st 1 G(s) G (s) n
f (t )  F(s).e ds  ds  lim  (s  a)
2 j c 2 j c (s  a)n sa (s  a)n
41
• Untuk faktor yang lebih dari satu, (s-a)m,(s-b)n,

(s-c)k
1 st
f (t )   F ( s ).e ds
2 j c
1 G( s )
f (t )   m n k
ds
2 j c
(s  a ) (s  b ) (s  c )
G ( m 1) (s ) G( n 1) (s ) G( k 1) (s )
f (t )   
(s  b )n (s  c )k s a
(s  a )m (s  c )k s b
(s  a )m (s  b )n s c
42
• Contoh: Tentukan f(t) dengan menggunakan teorema
Residu
s
1 .F ( s ) 
(s  1)2
4 s  4
2 .F ( s ) 
s 2  1 6
2 s 2  3 s
3 .F ( s ) 
(s  2 )(s  1)2
s
4 .F ( s ) 
s 2  2 s  2
s 2  s  2
5 .F ( s ) 
(s  1)3
s 2  2 s
6 .F ( s )  2
(s  2 s  2 )2
43
• Contoh: Tentukan f(t) dengan menggunakan teorema
Residu
s
7.F (s )  2 2
(s  4)s
2s  10
8.F (s ) 
s (s 2  2s  5)
s2
9.F (s ) 
(s  3)2 (s 2  9)2
2
3s
10.F ( s )  2 2
s ( s  2s  5)2
44
Penyelesaian Persamaan Differensial
• Transformasi Laplace (TL) dapat digunakan untuk

menyelesaikan Persamaan Differensial (PD),
• Bila PD digunakan sebagai model matematika dari sistem
linier tak ubah waktu, maka TL dapat digunakan untuk
menyelesaikan sistem linier tersebut, dalam arti mencari
output system,
• Dalam penyelesaian atau mencari output system
terdapat fungsi penghubung antara input dengan
output, yang dinamakan dengan “Fungsi Alih
(Transfer Function)” .
• Fungsi Alih sangat penting dalam ilmu kontrol sebagai
indikator untuk menentukan kestabilan sistem linier tak
ubah waktu
45
• Contoh: Tentukan penyelesaian PD di bawah ini dengan
menggunakan TL
1. y  4 y  3 y  0; y (0)  3 y(0)  1

2. y  y  2t ; y (0)  0 y(0)  0
3. y  25 y  t ; y (0)  1 y(0)  0.04
4. y  4 y  4 y  0; y (0)  0 y(0)  2
5. y  3 y  2 y  4t ; y (0)  1 y(0)  1
6. y  3 y  2 y   (t  a ); y (0)  0 y(0)  0
46
7. y  2 y  u (t ) y (0)  0 y(0)  0

dimana u(t) adalah unit step function,
seperti pada gambar di bawah ini
u(t)
0 t
1
47
12. Implementasi Transformasi Laplace
pada Rangkaian Listrik
8. Rangkaian RC seri dengan harga awal dari muatan
kapasitor q0 dengan polaritas seperti pada gambar.
Tegangan terpasang adalah konstan V pada saat switch
ditutup. Arus yang mengalir pada rangkaian adalah:
1
+
q0
i
48
9. Diketahui suatu rangkaian RC seri, pada saat switch ditutup

dihubungkan dengan sumber tegangan DC seperti pada gambar.
Tentukan arus i(t) yang mengalir pada rangkaian RC seri tersebut, bila
muatan awal kapasitor NOL.
v(t)
0
1
10
i
0 a b t
49
10. Diketahui suatu rangkaian RL seri, pada saat switch ditutup,

tegangan terpakai pada rangkaian adalah konstan V. Arus yang
mengalir pada rangkaian adalah :
i
V
L R
50
51

3 Transformasi Laplace01 Rev PDF

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

3 Transformasi Laplace01 Rev PDF

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Transformasi Laplace

Slide: Tri Harsono

• Untuk interval waktu terbatas t a  t  tb

• Contoh: Carilah transformasi Laplace untuk fungsi

• Contoh: Carilah transformasi Laplace untuk fungsi

• Kesimpulan: Untuk fungsi step (konstan)

• Soal:Carilah transformasi Laplace dari fungsi

L{af (t )  bg (t )}  aL{ f (t )}  bL{g (t )}

L{af (t )  bg (t )}  aL{ f (t )}  bL{g (t )}

Ket. : operasi invers dari diferensial adalah integral, sehingga

• Ada 2 cara invers transformasi Laplace :

• Invers T.L. dari suatu fungsi F(s) dapat dicari

• Untuk faktor yang lebih dari satu, (s-a)m,(s-b)n,

• Transformasi Laplace (TL) dapat digunakan untuk

1. y  4 y  3 y  0; y (0)  3 y(0)  1

7. y  2 y  u (t ) y (0)  0 y(0)  0

9. Diketahui suatu rangkaian RC seri, pada saat switch ditutup

10. Diketahui suatu rangkaian RL seri, pada saat switch ditutup,

Anda mungkin juga menyukai