Model Matematis Sistem Dinamik PDF
Model Matematis Sistem Dinamik PDF
2. MODEL
MATEMATIS
SISTEM
DINAMIK
MK. SISTEM PENGENDALIAN
OTOMATIS
4 SKS – TEKNIK FISIKA ITS
K
o
n
I Siste R
n m e
G
a
Gambar 2.1 Blok diagram eksitasi pada suatu sistem
Salah satu bentuk model matematis sebuah sistem dinyatakan dalam bentuk persamaan differensial
(PD). Beberapa bentuk dari PD yaitu :
1. PD Biasa (Odinary Differential Equation = ODE)
2. PD Parsial (Partial Differential Equation = PDE)
3. PD Perubah Waktu (time variable)
4. PD Koeffisien konstan (Time invariant)
5. PD Linier
6. PD Non Linier
d N y (t ) N 1 d i y (t ) M d i x(t )
ai bi
dt N i 0 dt i i 0 dt i
(2.1)
dengan i =1,2,3, . . . ,N-1 , bj , j=1,…M adalah bilangan nyata dan N >M. Dalam bentuk operator D
persamaan diatas dapat ditulis :
N N 1 i i M
D a D y(t ) bi D i x(t )
i 0 i 0
(2.2)
Untuk menyelesaikan persamaan diferensial tersebut diperlukan N kondisi awal :
Contoh 3.18
Tinjau sistem yang ditunjukkan pada Gambar 2.1. Untuk sistem tersebut misalkan input dan outputnya
masing-masing adalah vi dan vc .
R
L
vr
i(t) C vc
vi
Gambar PD-1
5 |2. Model Matematis Sistem RLC
Rangkaian Dinamik
Gambar 2. 1 Rangkaian RLC
Variabel output tersebut bersesuaian dengan apa yang ingin diketahui dari sistem. Jika yang ingin
diketahui adalah arus yang mengalir, maka variabel output yang dipilih adalah i (t ) . Bila yang ingin
dvc d 2 vc
vi RC LC vc
dt dt 2
atau
d 2 vc dvc
vi LC RC vc
dt 2 dt
(2.7)
Persamaan (2.7) merupakan PD input-output.
2.2 Persamaan Keadaan Sistem Dinamik
Keadaan (state), keadaan suatu sitem dinamik adalah himpunan terkecil dari variabel-variabel (disebut
variabel keadaan) sedemikian rupa sehingga dengan mengetahui varibel-variabel ini pada t=to,
bersama-sama dengan masukan untuk tto, dapat menentukan secara lengkap perilaku sistem untuk
setiap waktu tto. Jadi, keadaan suatu sistem dinamik pada saat t secara unik ditentukan oleh keadaan
tersebut pada t=to dan masukan untuk tto, tidak tergantung pada keadaan dan masukan sebelum to.
Perhatikan bahwa dalam membahas sistem linier parameter konstan, biasanya dipilih waktu acuan to
sama dengan nol.
Variabel keadaan, variabel keadaan suatu sistem dinamik adalah himpunan terkecil dari variabel-
varibel yang menentukan keadaan sistem dinamik. Jika paling tidak diperlukan n variabel
x1(t),x2(t),…,xn(t) untuk melukiskan secara lengkap perilaku suatu sistem dinamik (sedemikian rupa
sehingga setelah diberikan masukan untuk tto dan syarat awal pada t=to maka keadaan sistem yang
akan datang telah ditentukan secara lengkap), maka n variabel x1(t),x2(t),…,xn(t) tersebut merupakan
suatu himpunan variabel keadaan. Variabel keadaan tidak perlu merupakan besaran yang secara fisis
dapat diukur atau diamati. Meskipun demikian sebaiknya dipilih variabel keadaan yang merupakan
besaran dapat diukur secara mudah, karena hukum pengendalian optimal memerlukan umpan balik
semua variabel keadaan dengan pembobotan yang sesuai.
Vektor keadaan, jika diperlukan n variabel keadaan untuk menggambarkan secara lengkap perilaku
suatu sistem yang diberikan, maka n variabel keadaan ini dapat dianggap sebagai n komponen suatu
vektor x(t). Vektor semacam ini disebut vektor keadaan. Jadi vektor keadaan adalah suatu vektor yang
R 1
i L L i 1
1 L v
c
v 0 vc 0
C
ini merupakan penyajian persamaan ruang keadaan dari sistem rangkaian RLC.
Analisis sistem komplek, sistem modern yang komplek mungkin mempunyai beberapa masukan dan
beberapa keluaran, dan ini mungkin saling terkait secara komplek pula. Untuk menganalisis sistem
seperti ini, perlu penyederhanaan model matematik. Untuk perhitungan yang berulang-ulang sangat
membantu jika menggunakan komputer. Berdasarkan pandangan ini maka pendekatan yang paling
sesuai pada analisis sistem adalah pendekatan ruang keadaan.
Teori pengendalian konvensional adalah berdasarkan pada hubungan masukan dengan
keluaran sistem atau fungsi alih, sedangkan teori pengendalian modern berdasarkan pada diskripsi
persamaan sistem dalam bentuk n persamaan diferensial orde pertama, yang dapat digunakan menjadi
persamaan diferensial matrik-vektor orde pertama. Penggunaan notasi matrik-vektor akan sangat
menyederhanakan penyajian model matematika dari persamaan sistem.
Penggunaan metode ruang keadaan untuk analisis suatu sistem, sangat sesuai jika menggunakan
komputer digital, karena pendekatannya adalah wawasan waktu. Sehingga terhindar dari kebosanan
dan kesulitan pada saat terjadi perhitungan berulang dan lebih mudah untuk menyelesaikan sistem-
sistem yang berorde tinggi, ini adalah salah satu keunggulan penggunaan metode ruang keadaan.
Hal lain penting untuk diperhatikan, bahwa variabel keadaan tidak perlu menyatakan besaran-
besaran fisis dari sistem. Variabel yang tidak menyatakan besaran fisis, yang tidak dapat diukur atau
diamati, dapat dipilih sebagai variabel keadaan. Kebebasan dalam memilih varibel keadaan ini
merupakan keunggulan lain dari metode ruang keadaan.
menentukan secara lengkap perilaku yang akan datang dari sistem, maka dapat dipilih
( n1)
y(t ), y (t ),... y (t ) sebagai himpunan n variabel keadaan. Secara matematis, pemilihan varibel keadaan
semacam itu adalah cukup mudah. Akan tetapi secara praktis, karena ketidak telitian bentuk turunan
orde tinggi yang disebabkan oleh pengaruh noise inhern pada setiap kondisi praktis, maka pemilihan
variabel keadaan semacam itu tidak diinginkan. Selanjutnya didefinisikan,
x1 y
x 2 y
..........
( n 1)
xn y
x Ax Bu …(2.9)
dimana,
x1 0 1 0 .. 0 0
x 0 0 1 .. 0 0
2
x : , A : : : , B :
. 0 0 0 1 0
xn a n a n 1 a n2 .. a1 1
x1
x
2
y 1 0 ... 0
xn 1
xn
atau,
y Cx …(2.10)
dimana, C=[1 0 …0]
Persamaan (2.9) adalah persamaan diferensial orde pertama yang disebut dengan persamaan keadaan,
sedangkan persamaan (2.10) disebut persamaan keluaran.
Jawab :
x1 x2
Selanjutnya diperoleh, x 2 x3
x 3 6 x1 11x2 6 x3 6u
Persamaan terakhir dari dari tiga persamaan ini diperoleh dengan menyelesaikan persamaan
diferensial asal (persamaan 5.4) untuk suku turunan yang tertinggi dan kemudian mensubtitusikan
persamaan yang kedua ke persamaan yang ketiga. Dengan menggunakan notasi matrik-vektor, tiga
persamaan diferensial orde pertama ini dapat digabungkan menjadi satu sebagai berikut,
x1 0 1 0 x1 0
x 0 0 1 x2 0u …(2.12)
2
x 3 6 11 6 x3 6
persamaan keluaran dinyatakan oleh,
x1
y 1 0 0 x2 …(2.13)
x3
persamaan (5.5)dan (5.6) dapat ditulis dalam bentuk standar sebagai berikut,
x Ax Bu
…(2.14)
y Cx
0 1 0 0
dimana A 0 0 1 , B 0, C 1 0 0
6 11 6 6
Gambar 2.3 menunjukkan penyajian diagram blok dari persamaan keadaan dan persamaan keluaran
(2.12) di atas. Perhatikan bahwa fungsi alih dari blok-blok umpan balik tersebut identik dengan
koefisien negatif dari persamaan diferensial asal persamaan (2.12),
Tiga elemen dasar yang membentuk sistem mekanik yaitu : elemen inersia, pegas dan peredam. Elemen
inersia menyangkut massa dan momen inersia. Pada inersia massa dan momen inersia merupakan
perubahan gaya / torsi yang diperlukan untuk membuat perubahan satu satuan percepatan /
percepatan sudut. Elemen pegas adalah elemen mekanik yang dapat berubah akibat adanya gaya luar,
dimana perubahan bentuk ini berbanding langsung dengan gaya / torsi yang digunakan. Sedangkan
elemen peredam merupakan elemen mekanik yang menghilangkan energi dalam bentuk panas dan
tidak menyimpannya.
Misalnya sebagai contoh sistem translasi mekanik, terdiri dari sebuah pegas dengan tetapan K, sebuah
damper dengan koeffisien B, diberi beban secara parallel dengan massa M seperti pada Gambar 2.8 di
atas. Dengan menggunakan hukun Newton II, gaya yang bekerja pada sistem dapat dinyatakan dengan
persamaan differensial sebagai berikut,
d 2x dx
M 2
B Kx f (t ) …(2.30)
dt dt
Perhatikan persamaan (2.1), suku di sebelah kiri mengandung variable x(t). x(t) yaitu variable
displacemen dari sistem mekanis. Variabel ini merupakan variable keluaran sistem. Dan suku di sebelah
kanan merupakan f(t) sebagai variable masukan sistem.
Sebuah blok diagram hubungan Antara masukan dengan keluaran dari system mekanis, dapat
ditunjukkan pada gamber berikut ini.
f Sist x(t)
( em
me
dx
Pada persamaan (2.1), apabila diambil x1 x dan x 2 , maka diperoleh dua
dt
persamaan yang dikatakan sebagai bentuk persamaan keadaan 1 (x1) dan persamaan
keadeaan 2 (x2) sebagai berikut,
dx1
x2 …(2.31)
dt
f (t ) Bx 2 Kx1
dx2 1
…(2.32)
dt M
Program MATLAB
Dengan menggunakan MATLAB tanggapan sistem untuk contoh soal 2.1 dapat
diperoleh. Fungsi sistem dituliskan dalam M-file mechsys.m sebagai berikut,
Sedangkan simulasi tanggapan sistem dalam interval waktu 0 s/d 3 detik, dituliskan
dalam M-file ch2ex01.m dengan menggunakan ode23 sebagai berikut,
t0= 0; tfinal = 3; % time interval
x0 = [0, 0]; % initial conditions
tol = 0.001; % accuracy
trace = 0; % if nonzero, each step is
printed
[t,x] = ode23('mechsys',t0,tfinal,x0,tol,trace);
subplot(211),plot(t,x)
title('Time response of mechanical translational sistem')
xlabel('Time - sec.')
text(2,1.2,'displacement')
text(2,.2,'velocity')
d= x(:,1); v = x(:,2);
subplot(212), plot(d, v)
title('velocity versus displacement ')
xlabel('displacement')
ylabel('velocity')
meta ch2ex01 % create meta file containg
graph
subplot(111)
1 displacement
0 velocity
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time - sec.
velocity versus displacement
3
2
velocity
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
displacement
Gambar 2. 5 Tanggapan sistem mekanik pegas-damper pada contoh soal 2.1.
Soal Latihan 2-6 :
Tinjau sistem damper – massa - pegas yang dipasang pada kereta seperti pada Gambar 2.10 di bawah.
Damper adalah alat yang memberikan gesekan liat atau redaman (damping), terdiri dari sebuah torak
dan selinder yang berisi minyak. Pada saat t<0, kereta diam, dan selanjutnya pada saat t = 0, kereta
digerakkan dengan kecepatan tetap u. Perpindahan (relatif terhadap tanah) y(t) dari massa adalah
keluaran dari sistem. Diberikan tetapan K untuk pegas dan B untuk damper.
Carilah :
(a). Model matematika yang menggambarkan dinamika sistem.
(b). Gambarkan dengan menggunakan program MATLAB tanggapan sistem, seperti pada contoh
diatas.
di dvc
Ri L v c Vs dan iC …(2.33)
dt dt
ambil x1 v c dan x2 i , maka diperoleh,
1
x1 x2
C
x 2 Vs x1 Rx 2
1
L …(2.34)
Program MATLAB
Dua fungsi sistem dituliskan dalam M-file electsys.m sebagai berikut,
0.5
current
0
-0.5
0 5 10 15
Time
current versus - sec.
capacitor voltage
0.3
0.2
current
0.1
-0.1
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
capacitor voltage
Gambar 2. 8 Tanggapan arus dan tegangan kapasitor pada rangkaian seri RLC.
Sistem elektromekanika merupakan sistem gabungan antara alektrik dengan mekanik. Sistem
elektromekanika yang akan dibahas adalah servomotor arus searah (servomotor dc) dan servomotor
dua fasa. Servomotor dc atau disebut motor-dc dengan daya rendah, biasanya digunakan untuk
komputer dan instrumentasi seperti misalnya disk drive, tape drive, dll. Sedangkan yang berdaya
menengah digunakan untuk sistem lengan robot, mesin pemintal yang dikendalikan secara numerik.
Tinjau motor arus searah, dengan arus jangkar magnetik dibuat konstan dan kecepatan dikendalikan
dengan tegangan medan, motor dc tersebut dinamakan motor dc dikendalikan medan. Perhatikan
diagram skematik motor dc sebagai berikut,
dengan K1 konstan.
Perhatikan bahwa untuk medan arus konstan, fluks juga konstan dan torsi mempunyai
arah sesuai arus kumparan magnet, sehingga
T Ki a …(2.37)
dengan K adalah konstanta torsi motor. Dari persamaan tersebut, terlihat bahwa apabila
tanda arus ia dibalik maka tanda dari torsi T akan terbalik pula. Hal ini akan menyebabkan
berbaliknya arah putaran motor.
Bila kumparan magnet berputar, maka tegangan akan sebanding dengan hasil kali fluks
dan kecepatan sudut yang diinduksikan pada kumparan magnet. Untuk fluks yang konstan,
tegangan induksi eb berbanding lurus dengan kecepatan sudut d/dt, atau
d
eb K b …(2.38)
dt
dimana eb adalah emf balik dan Kb konstanta emf balik.
Kecepatan jangkar magnet servomotor dc dikendalikan oleh tegangan kumparan magnet
ea. Persamaan diferensial rangkaian kumparan magnet adalah,
dia
La Ra ia eb ea …(2.39)
dt
Arus jangkar magnet menghasilakan torsi yang bekerja terhadap inersia dan gesekan,
sehingga
d 2 d
J 2
b T Ki a …(2.40)
dt dt
dengan transformasi Laplace ketiga persamaan terakhir (2.38), (2.39) dan (2.40) dapat
dirubah sebagai berikut,
( La s Ra ) I a ( s) Eb ( s) E a ( s) …(2.42)
Dengan menyusun persamaan (2.41), (2.42) san (2.43) diperoleh fungsi alih,
(s) K
Ea (s) s La Js ( La b K a J )s Ra b KK b
2
…(2.44)
atau dapat disederhanakan, dengan mengabaikan La, karena biasanya sangat kecil,
sehingga diperoleh fungsi alih sistem sebagai berikut,
( s) Km
…(2.45)
Ea ( s) s(Tm s 1)
dimana K m K /( Ra b KK b )
Tm Ra J /( Ra b KK a )
Sistem elektromekanik yang telah diuraikan di atas merupakan salah satu contoh dari sistem campuran.
Tidak hanya servomotor, tetapi loudspeaker yang berada pada sistem stereo, aktuator solenoid juga
termasuk sistem elektromekanik. Pada loudspeaker, arus listrik dari amplifier ditransformasikan untuk
menggerakkan kerucut speaker dan fluktuasi udara yang menyebabkan suara dikuatkan.
QK H
Dengan Q = 4 x 10-4 m3/dtk dan H = 1 meter, maka K = 4 x 10-4.
Saat laju aliran berubah menjadi 4,5 x 10-4 m3/dtk, kondisi tinggi fluida tangki saat steady
menjadi :
Qi ( s)
Dari persamaan 2.18, H ( s) , dengan masukan laju fluida tetap,
RCs 1
0,266
H ( s)
s((0,532.10 4 x0,02)s 1)
Dengan program MATLAB
num = [0.266];
den = [106.4 1];
step (num, den);
subplot (111);
Keluaran dari program seperti tampak pada gambar di bawah ini.
Bisa juga Anda menampilkan simulasi proses dalam bentuk GUI. Dengan tampilan dalam bentuk GUI ini,
Anda bisa merubah-rubah besar bilangan ; 2 variabel proses ‘Flow Rate-Out’ dan ‘Flow Rate-In’,
Parameter sistem ‘Tank Base Area’ dan 2 parameter setting ‘Maximum Height Limit’ dan ‘Minimum
Height Limit’. Sebagai contoh Anda merancang sistem dengan harga bilangan sebagai berikut,
H 3 meter , Q 0,02 m 3 / det , dan daerah potongan melintang dari tangki sama
dengan 5 m2, dapatkan konstanta waktu dari sistem tersebut pada titik operasi ( H , Q ).
Anggap arus fluida melalui katup adalah turbulen.
Blok diagram dari sistem Gambar 2.23 di atas seperti terlihat pada Gambar 2.224.
H
( (
Diasumsikan bahwa suhu aliran zat cair yang masuk dijaga tetap, dan laju panas masuk sistem (kalor
dari pemanas) tiba-tiba dirubah dari H menjadi H +hi. Dengan hi menyatakan perubahan kecil laju
panas masuk. Laju aliran panas keluar kemudian dirubah secara perlahan dari H menjadi H +ho. Suhu
turut diperoleh,
1
ho Gc , C Mc , R …(2.50)
ho Gc
persamaan differensial sistem,
d
RC Rhi …(2.51)
dt
Dengan melakukan transformasi laplace untuk persamaan (2.51), dan ditulis
dalam bentuk fungsi alih,
(s) R
…(2.52)
H i (s) RCs 1
dimana (s) ℒ[(t)] dan Hi(s)= ℒ[hi]
W
=
Sudut ayun , makin besar akibat adanya gaya tangensial , sehingga hukum Newton II:
FT mL …(2.24)
Kombinasi dari kedua persamaan tersebut diatas diperoleh persamaan linier,
mL BL W sin 0 …(2.25)
x1 x
B W …(2.26)
x 2 x2 Sin( x1 )
m mL
Program MATLAB
Dua fungsi sistem dituliskan dalam M-file pendulum.m sebagai berikut,
Sedangkan simulasi tanggapan sistem dalam interval waktu 0 s/d 5 detik, dituliskan
dalam M-file ch2ex03.m dengan menggunakan ode23 sebagai berikut,
clg
t0= 0; tfinal =5; % time interval
x0 = [1, 0]; % initial conditions
tol = 0.0001; % accuracy
trace = 0; % if nonzero, each step is
printed
[t,x] = ode23('pendulum',t0,tfinal,x0,tol,trace);
subplot(211),plot(t,x)
title('Time response of pendulum on rigid rod')
xlabel('Time - sec.')
text(3.2,3.1,'Velocity')
text(3.2,1.2,'Angle-Rad.')
th= x(:,1); w = x(:,2);
subplot(212),plot(th, w)
title('Phase plane plot of pendulum')
xlabel('Position - Rad.')
ylabel('Angular velocity')
subplot(111)
-2
-4
0 1 2 3 4 5
Time - sec.
Phase plane plot of pendulum
4
Angular velocity
-2
-4
-1 -0.5 0 0.5 1
Position - Rad.
Gambar 2.20 Respon ayunan pendulum dalam sudut ayun dan kecepatan angular.
Dengan anggapan kecil Sin 0, Cos 1, maka suku sinus dapat dihilangkan,
sehingga dapat diperoleh persamaan linier sebagai berikut,
mL BL W 0 …(2.28)
Persamaan ini akan menghasilkan tanggapan yang sama dengan persamaan linier yang
tealah dibahas berikutnya.
Output suatu sistem yang memiliki respon impuls h(t ) dan input x(t ) diberikan oleh :
y(t ) x( )h(t )d (2.15)
Dengan melakukan transformasi Laplace pada kedua sisi Persamaan (2.15) dan menggunakan sifat
konvolusi, diperoleh
L y(t ) L x( )h(t )d
Y ( s) H ( s) X ( s) (2.16)
Fungsi transfer didefinisikan sebagai perbandingan output/input sistem dalam doman-s , yaitu
Y ( s) (2.17)
H ( s)
X ( s)
Dari Persamaan (2.15) dan (2.16), dapat disimpulkan bahwa H (s) L h(t ) .
Akar-akar dari pembilang dan penyebut fungsi transfer H (s) masing-masing disebut zero dan pole
dari fungsi transfer. Untuk s j , H (s) tidak lain merupakan respon frekuensi dari sistem. Gambar
(2.4) menunjukkan diagram blok hubungan input-output dan fungsi transfer suatu sistem .
X (s ) Y (s )
H(s)
Gambar FTs-1
Hubungan Input-Output dan
Fungsi Transfer
Gambar 2. 21 Hubungan input-output dan fungsi transfer
Contoh Soal 2.4
Dapatkan fungsi transfer untuk sistem yang memiliki respon impuls
h(t ) 5e 2t 2e 10t u(t )
Penyelesaian :
Fungsi transfer memiliki peran yang sangat penting dalam analisis sistem. Beberapa sifat sistem LTI
dapat dikaitkan dengan fungsi transfer dalam bidang-s , khususnya dengan lokasi pole dan daerah
konvergensi. Sebagai contoh, untuk sistem LTI kausal, respon impulsnya nol untuk t 0 , jadi respon
impulsnya merupakan sisi kanan. Sehingga ROC- Radius of Convergence dari fungsi transfer untuk
sistem kausal mencakup seluruh bidang-s di sebelah kanan pole paling kanan. Sebaliknya untuk sistem
antikausal, maka ROC-nya berada di sebelah kiri pole yang paling kiri. Relasi kausalitas dan ROC ini tidak
berlaku sebaliknya. Jadi jika ROC berada di sisi kanan pole yang paling kanan , tidak berarti sistemnya
kausal, yang pasti bahwa respon impulsnya sisi kanan.
ROC dari H (s) juga dapat dikaitkan dengan stabilitas sistem. Sebagaimana telah dibahas bahwa
transformasi Fourier dari respon impuls sistem LTI yang stabil adalah konvergen. Jadi untuk sistem LTI
yang stabil, ROC dari H (s) harus mencakup sumbu j (yaitu Re(s) 0 ).
Untuk suatu sistem LTI dengan fungsi transfer rasional yang kausal dan stabil, maka semua pole-nya
harus berada di sebelah kiri setengah bidang-s. Hal ini konsekuensi dari kausalitas, yaitu ROC di sebelah
kanan pole yang paling kanan, dan dari stabilitas, ROC harus mencakup sumbu j .
Bidang s Bidang s
X X X X
-2 2 4 -2 2 4
Re Re
(a) (b)
Im
Bidang s
X X
-2 2 4
Re
(c)
Gambar FTs-2
ROC untuk Contoh 1
(a). kausal, tidak stabil (b). nonkausal, stabil (c). nonkausal, tidak stabil
Gambar 2. 22 ROC untuk contoh 2.3, (a) Kasual, tidak stabil, (b) Nonkasual, stabil, (c) nonkasual, tidak
stabil
Misalkan, jika sistemnya diketahui kausal, maka ROC-nya ditunjukkan pada Gambar (2.5a). Jika
sistemnya diketahui stabil, maka ROC-nya ditunjukkan pada Gambar (2.5 b). Sedangkan Gambar (2.5c)
adalah ROC untuk sistem yang tidak stabil
Fungsi transfer sistem kausal orde-2 dengan pole kompleks konjugate diberikan oleh :
n 2
H ( s)
s 2 2n s n 2
Lokasi pole untuk 0 1 ditunjukkan pada Gambar (2.6). Karena sistemnya kausal, maka ROC-nya
berada di sebelah kanan pole yang paling besar, yaitu s n dan dari syarat stabilitas, ROC dari
Bidang s
X
n
Re
Gambar FTs-3
Lokasi pole dan ROC untuk sistem kausal orde-2
N d k y(t ) M d k x(t )
ak bk (2.18)
k 0 dt k k 0 dt k
N d k y(t ) M d k x(t )
ak L bk L (2.20)
k 0 dt k k 0 dt k
dan dari sifat diferensial terhadap waktu, diperoleh
N k M k
ak s Y ( s) bk s X ( s) (2.21)
k 0 k 0
N M
Y ( s) ak s k X ( s) bk s k (2.22)
k 0 k 0
sehingga diperoleh fungsi transfer
Dapatkan fungsi transfer dan respon impuls dari sistem yang dinyatakan oleh PD input-output :
d 2 y (t )
dy (t )
5 4 y (t ) 5 x(t )
2 dt
dt
dimana x(t ) dan y(t ) masing-masing merupakan input dan output sistem, dan semua kondisi mula=0 :
Penyelesaian :
Dengan mengambil transformasi-Laplace pada kedua sisi PD input-output diperoleh
d 2 y(t )
4 y(t ) L 6 x(t )
dy(t )
L 5
dt 2 dt
s 2 5s 4Y (s) 6X (s)
Jadi fungsi transfernya :
Y ( s) 6
H ( s)
X (s) s 2 5s 4
Untuk mendapatkan respon impuls, maka fungsi transfer tersebut diuraikan dalam bentuk pecahan
parsial :
6 2 2
H ( s)
s 2 5s 4 (s 1) (s 4)
h(t ) L 1H (s) 2e t 2e 4t u(t )
di(t ) 1 (2.25)
ei (t ) L i(t ) R i(t )dt
dt C
dan
1 (2.26)
vrc (t ) i(t ) R i(t )dt
C
Untuk mengeliminir i (t ) dalam domain waktu dari Persamaan (2.26) sulit dilakukan. Ambil
transformasi Laplace dari Persamaan (2.25) dan (2.26), diperoleh
I ( s) (2.27)
Ei ( s) LsI ( s) I ( s) R
sC
dan
I ( s) 1 (2.28)
Vrc (s) I (s) R R I ( s)
Cs Cs
Jelas bahwa eliminasi I(s) menjadi mudah, yaitu
Vrc ( s) sC (2.29)
I ( s) V ( s)
1 RCs 1 rc
R
sC
Jika Persamaan (2.29) disubstitusikan ke Persamaan (2.27) diperoleh
I ( s)
Ei ( s) LsI ( s) I ( s) R
sC
sC sC sC 1
Ei (s) Ls Vrc (s) Vrc (s) R Vrc (s)
RCs 1 RCs 1 RCs 1 sC
s 2 LC sRC 1
Ei ( s) Vrc ( s)
RCs 1
sehingga
s 0.5 0.5 3 / 3
s 0.52 0.5 3 s 0.52 0.5 3 2
2
h(t ) L 1H (s) e 0.5t cos(0.5 3 )t
1 0.5t
e
sin 0.5 3 t u(t )
3
Ringkasan
1. Fungsi Transfer : H (s) L h(t ) h(t )e dt
st
0
N d k y(t ) M d k x(t )
2. Fungsi Transfer untuk sistem dalam bentuk : ak bk
k 0 dt k k 0 dt k
diberikan oleh
M k
bk s
Y ( s) k 0
H ( s)
X ( s) N
k
ak s
k 0
Latihan 2.6
R
L
vr
i(t) C vc
vi
Gambar FTs-4
Rangkaian RLC
dimana vi (t ) dan vc (t ) masing-masing merupakan input dan output sistem, sedangkan nilai
R 1
perbadingan 2 dan 2 , serta semua kondisi mula=0 !
L LC
TL[keluaran]
Fungsi Alih G(s)
TL[masukan] keadaan awal nol
Y ( s) b0 s m b1 s m1 bm1 s bm
G( s) …(2.30)
X ( s) a0 s n a1 s n1 an1 s an
Program MATLAB :
Program MATLAB dapat digunakan untuk mencari akar polinomial denumerator, yang merupakan pole
dari sistem, dengan M-file roots(p), dan dapat juga digunakan untuk menentukan koeffisien polinomial
dengan menggunakan M-file poly(r).
Contoh Soal 2.5 :
Cari akar-akar polinomial dari persaman berikut,
i = sqrt(-1)
r = [-1 -2 -3+4*i -3-4*i ]
p = poly(r)
s 4 9s 3 45s 2 87s 50 0
0 1 1
A 6 11 6
6 11 5
cari persamaan karakteristik (menggunakan poly) dan akar persamaan (menggunakan
roots) sistem.
Jawab :
dengan menggunakan program poly(A) dan roots(p) sebagai berikut,
p =
1.0000 6.0000 11.0000 6.0000
r =
-3.0000
-2.0000
-1.0000
s 3 11s 2 30s
H ( s)
s 4 9s 3 45s 2 87s 50
Jawab :
Dengan menggunakan program MATLAB tf2zp(num,den) diperoleh hasil sebagai
berikut,
num = [ 1 11 30 0];
den = [ 1 9 45 87 50];
[z,p,k]=tf2zp(num,den)
z =
-6.0000
-5.0000
0.0000
inf
p =
-3.0000 + 4.0000i
-3.0000 - 4.0000i
-2.0000
-1.0000
k =
1
num =
1 11 30 0
den =
1 9 45 87 50
s 3 11s 2 30s
H ( s) 4
s 9s 3 45s 2 87s 50
Gs
K 1 K 2 K
3
s 1 s 2 s 3
Koefisien K-1, K-2, dan K-3 pada bentuk persamaan di atas ditentukan sebagai berikut :
5 1 3
K 1 s 1s s1 1
2 13 1
5 2 3
K 2 s 2s s 2 7
1 23 2
5 3 3
K 3 s 3s s 3 6
1 32 3
Maka persamaan menjadi
K s1 K K s n1
Gs
A A2 Ar
s 2 ... 1 .. . (2-
s s1 s s2 s snr s si s si 2
s si r
52)
(n – r ) buah koefisien, Ks1, Ks2, …, Ks(n-1) yang merupakan pole sederhana, dapat dievaluasi
dengan metode yang akan diuraikan di bawah ini. Penentuan koefisien untuk bagian
yang mempunyai pole orde banyak diuraikan sebagai berikut :
Ar s si Gs
r
s si
(2-
53)
Ar 1
d
ds
s si r Gs s si (2-
54)
A1
1 d r 1
r 1! ds r 1
s si r Gs s si (2-
55)
A1
1 d r 1
r 1! ds r 1
s si r Gs s si …(2-56)
d 2 y(t ) dyt
2
3 2 yt 5u s t
dt dt
41 |2. Model Matematis Sistem Dinamik
dengan us(t) adalah fungsi undak satuan. Kondisi awal adalah y(0) = -1 dan y(1)(0) =
dy(t)/dt | t=0 = 2. Untuk menyelesaikan persamaan diferensial tersebut, pertama kita
melakukan transformasi Laplace pada kedua sisi dari persamaan.
Dengan mensubstitusi nilai kondisi awal ke persamaan di atas didapat Y(s) sebagai
berikut :
s2 s 5 s2 s 5
Y s
s s 2 3s 2 ss 1s 2
Persamaan di atas diuraikan dengan uraian pecahan parsial yang kemudian
menghasilkan
Y s
5 5 3
2s s 1 2s 2
Dengan melakukan transformasi Laplace balik dari persamaan diatas, kita mendapatkan
solusi lengkap yaitu
y t
5 3
5e t e 2t t>0
2 2
Bagian pertama dari persamaan di atas merupakan solusi keadaan tunak atau integral
khusus; dua bagian terakhir merupakan solusi transient atau solusi homogen. Tidak
seperti pada metode klasik, yang meminta dua tahap terpisah untuk mendapatkan solusi
transient dan keadaan tunak, metode transformasi Laplace memberikan seluruh solusi
dalam datu operasi.
Jika hanya magnitude solusi keadaan tunak y(t) yang menjadi perhatian, teorema nilai
akhir dapat diterapkan. Yaitu :
s2 s 5 5
lim y(t ) lim sY s lim
t t 0 t 0 s 2 3s 2 2
Dengan syarat kita terlebih dahulu telah memeriksa dan menemukan bahwa fungsi sY(s)
hanya mempunyai pole di sebelah kiri bidang-s, sehingga teorema nilai akhir berlaku.
d 2 yt dyt
2
34,5 1000 yt 1000u s t
dt dt
n2
Y s 2
1000
s s 34,5s 1000 s s 2 2n s n2
Dengan = 0,5455 dan n = 31,62. Transformasi Laplace balik dari persamaan tersebut
dapat dicari dengan beberapa cara. Hasilnya adalah
y(t ) 1
e nt
1 2
sin n 1 2 t t 0
dengan
= cos-1 = 56,94o
Maka,
y(t) = 1-11,193e-17,25t sin ((26,5t+56,94o) t > 0
Persamaan Y(s) dapat diperoleh dengan membentuk uraian pecahan parsial dengan
mengetahui bahwa pole berada pada s=0, - + j, dan - - j, dengan
- = n = 17,25
= n 1 2 =26,5
Uraian pecahan parsial dari Y(s) dapat ditulis
K j K j
Y s
K0
s s j s j
dengan
K0 = sY(s) |s=0 = 1
e j
K = (sY(s)|s =
2 j 1 2
e j
K = (s+Y(s)|s =
2 j 1 2
Sudut ф adalah
ф = 180o – cos -1ζ
dan diilustrasikan pada gambar di bawah.
Transformasi Laplace balik dari Y(s) sekarang dapat ditulis
Atau
y(t) = 1-1,193e-17,25t sin (26,5t + 56,94o) t > 0 (2-96)
b
i
w
n
=
Fungsi alih tersebut dapat disederhanakan menjadi bentuk orde dua, dengan cara
berikut ini.
1
L(s)
1 d1 s d 2 s 2
d
M 1 ( s) (1 d1 s d 2 s 2 ) d1 2d 2 s
ds
Dari kondisi : M1(0) = d1, dan menentukan untuk keadaan yang lain sebagai berikut :
M 0 (0) 1 0 (0) 1
M 1 (0) d1 1 (0) 116
M 2 (0) 2d 2 2 (0) 2
M 3 (0) 0 3 (0) 1
Kita samakan M2q = Δ2q untuk q = 1 dan 2. Kita dapatkan bahwa untuk q = 1,
d 2 d12 49 36
Dengan melengkapi proses ini untuk M4 = Δ4 dan q = 2 kita peroleh :
d 22 7 18
Penyelesaian L(s) adalah : d1 = 1,615 dan d2 = 0,625 (yang lain ditolak, karena
menghasilkan kutub kutub yang tidak stabil), dan fungsi alih yang baru dinyatakan
sebagai :
x f ( x, u, t ), x R n , u R m , t R h , d R, f R n …(2.58)
dengan x : state, u : input pengendali dan d adalah bilangan skalar yang berkaitan dengan
gangguan, f adalah pemetaan nonlinier. Dua persamaan state model mesin:
N = kN (Ti – TL) …(2.59a)
P (t ) K P m ao (t )
ai (t ) m …(2.59b)
dimana :
mai = ( 1 + 0,907 θ + 0,0998 θ2 ) g ( P ) …(2.60a)
mao = -0,0005968 N – 0,1336 P + 0,0005341 N P + 0,000001757 N P2 …(2.60b)
325024
Ti = -39,22 + mao 0,0112 2 0,000675N (2 / 60) 2
124 N
+ 0,635 0,0216 N (2 / 60) 0,000102 N (2 / 60)
2 2
…(2.60c)
TL = ( N / 263,17 )2 + Td …(2.60d)
dengan :
P = Tekanan manifold (kPa)
N = Kecepatan putar mesin (rad/det)
= derajad sudut engkol (derajad)
= sudut bukaan katup throttle (antara 5 sampai dengan 35 derajad)
Td = beban antara 0 sampai dengan 61 Nm
mai = laju aliran massa masuk manifold (kg/det)
x P
x= 1 …(2.62a)
x N
2
u
u = u1
2
…(2.62b)
Pada throttle (C) yang merupakan bagian pangkal dari ruang manifold berfungsi untuk
mengatur masuknya suplai udara pada ruang manifold. Sedangkan pada pengisap manifold (M) yang
47 |2. Model Matematis Sistem Dinamik
merupakan bagian ujung ruang manifold berfungsi untuk mengatur masuknya udara pada ruang
silinder. Hubungan antara valve throttle (A) (t ) dan aliran massa yang masuk manifold dapat
direpresentasikan oleh konstanta K1 yang menghubungkan dengan (t ) . Pada sistem manifold ini
engine bisa dianggap sebagai pompa udara untuk keperluan pemodelan. Perubahan positif rpm pada
ao (t ) yang akan mengakibatkan penurunan P (t ) . Fenomena ini biasa
engine akan meningkatkan m
dikenal sebagai pumping feedback dan direpresentasikan dengan umpan balik negatif dari output
kecepatan engine N(t) ke input manifold melalui konstanta K3. Selanjutnya ada proses integrasi dengan
konstanta waktu 1/K2 (besarnya tergantung pada kP) yang menghubungkan P (t ) dengan P(t), sehingga
dinamika manifold (Pers. 2.59b) dimodelkan dengan fungsi alih orde satu :
P(s) =
1
K1 (s) K3 N (s) …(2.63)
s K2
Torsi engine Ti (Pers. 2.60c) dapat dinyatakan dengan :
Ti(s) = e
d s
K P(s) K N (s) K F (s) K (s)
4 5 f u 6 …(2.64)
Adapun torsi beban di luar engine diperoleh dari beban gesekan mekanis dan beban
asesoris (misal dari AC, power steering, fan, pompa air atau alternator) yang berbanding
lurus dengan kecepatan putar mesin.
Time delay pada manifold chamber tidak langsung memberi pengaruh pada proses pembakaran.
Fenomena ini biasa disebut induction-to-power stroke (IP) delay - d. Efek delay ini hanya berpengaruh
pada variabel-variabel suplai bahan bakar dan tekanan manifold, dimana menyatakan selisih waktu saat
aliran udara masuk ke ruang bakar (keluar dari manifold chamber) dengan timbulnya torsi engine.
Spark-advance atau derajad sudut engkol tidak dipengaruhi oleh delay ini. Besarnya delay tergantung
pada kecepatan engine dan jumlah silinder n, dan dinyatakan dalam bentuk :
120
d …(2.65)
nN
Untuk engine dengan 6 silinder pada set point 800 rpm, besarnya d mendekati 0,025
detik.
Pada dinamika rotasi engine, momen inersia rotasi :
Sehingga persamaan kecepatan putar engine (Pers. 2.59a) dapat dinyatakan dalam
bentuk,
N(s) =
1
Ti (s) TL (s) …(2.67)
Js K7
48 |2. Model Matematis Sistem Dinamik
Tabel 2.2 Tipe model dinamika sistem.
Tipe Model Dinamika Sistem Kriteria klasifikasi Contoh sederhana
LTI – Linear Time Invariant Aplikasi superposisi Persamaan diferensial linier, persamaan
dengan koefisien konstan
d 2x dx
2
5 10 x 20
dt dt
LTV – Linier Time varying Parameter model Persamaan diferensial dengan parameter
berubah terhadap berubah terhadap waktu
waktu d 2x
1 cos(2t ) x 5
dt 2
Non linier Prinsip superposisi Persamaan diferensial non linier
tidak bisa digunakan,
banya sistem phisik
d 2x
dt 2
1 x2dx
dt
5x 2 0
merupakan sistem
non linier
7 Cos ωt s
s 2
2
8 tn (n= 1,2,3...) n!
s n 1
16 n n 2
e nt sin n 1 2 t
1 2 s 2 2n s n2
17 1 s
e nt sin(n 1 2 t )
1 2 s 2n s n2
2
1 2
tan 1
18
1
1
e nt sin(n 1 2 t ) n 2
1 2 s(s 2 2n s n2 )
1 2
tan 1
Ringkasan :
Bab ini telah membahas bagaimana cara memodelkan sistem dinamik dalam bentuk model matematika.
Sistem yang dimodelkan adalah sistem mekanik, listrik, elektrik, fluida, termal, linier da non-linier
dalam bentuk fungsi alih. Pemodelan dalam bentuk fungsi alih ini dimaksudkan untuk mengetahui
karakteristik dinamika sistem. Juga telah dibahas beberapa program MATLAB yang menggambarkan
dinamika sistem, serta program SIMULINK untuk dapat menggambarkan secara interaktif setiap
perubahan variabel dan parameter untuk dapat dipelajari dan diamati. Simulasi pengendalian level
Pustaka utama :
1. Kuo,B.C.,”Automatic Control Sistem”,6th ed., Printice-Hall, Englewood Cliffs,NJ.,1998, halaman 21
s/d 57.
2. Ogata,K.,”Modern Control Engineering”, 4th ed., Printice-Hall, Englewood Cliff,NJ.,1997, halaman
1 s/d 176.
Pustaka penunjang :
1. Bahram Shahian, Michael Hassul,”Control Sistems Using MATLAB”, International Editions,
Printice-Hall, 1997.
2. Lewis, F. L.,“Applied Optimal Control & Estimation”, Prentice Hall,1992.
3. The MathWorks, Inc.,”Control Sistem Toolbox”, Printice-Hall, 1997.
4. Syamsul Arifin, ”Kontrol Automatik II”, Jurusan Teknik Fisika-FTI-ITS, 1997.
5. Raven, F. H., (1995), “Automatic Control Engineering”, Fifth Ed., Mc Graw Hill Ed., Mechanical
Engineering Series.
Soal-Soal Asesmen :
1. Sebuah sistem massa–pegas–damper yang terlihat pada gambar di bawah, dengan gerak linier
adalah pada arah horizontal. Tentukan fungsi alih dari sistem tersebut.
M f
(
x
(
Gambar 2.31 Model pegas-massa-damper bergerak horizontal
Jawab :
X ( s) 1
F (s) Ms Bs K
2
i F
a
l
B
0
m
T
m T
m
L
Dengan :
ia(t) = arus jangkar La = Induktansi jangkar
Ra = hambatan jangkar ea(t) = tegangan terpasang
Ebt) = emf terbalik Kb = konstanta emf balik
Tl(t) = torsi beban Φ = fluks magnetik pada pemisah udara
Tm(t) = torsi motor ωm (t) = kecepatan sudut motor
m (t) = perpindahan rotor Lm = inersia rotor
Ki = konstanta torsi Bm= koefisien gesekan viskos
M M
1 2
R1 x1 i2 e(t )
dx1
m
dt
x2 R2 i2 R1 x1 i2 e(t )