PRAKTIKUM INSTRUMENTASI DAN KENDALI

(LABORATORIUM MEKATRONIKA)

LAPORAN

Oleh:

Muhammad Naufal Al Farisi

161910101075

PROGRAM STUDI STRATA 1 TEKNIK

JURUSAN TEKNIK MESIN
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS JEMBER
2018
 MODUL 4. PRAKTIKUM INSTRUMENTASI DAN KENDALI (BAGIAN 4)
KENDALI PROPORSIONAL DERIVATIF

4.4.1 Kendali Proporsional Derivatif

Teknik kendali proporsional-derivatif (PD) adalah pengendali yang merupakan
gabungan antara teknik kendali proporsional (P) dengan teknik kendali derivatif (D).
Gambar 1 merupakan gambar diagram blok teknik kendali PD.

Gambar 1. Diagram blok pengendali PD

Persamaan hubungan antara keluaran sistem dengan sinyal error pada kombinasi aksi
kendali proporsional-derivative adalah sebagai berikut:

....…....................................…… (1)

..…....................................…… (2)

Nilai konstanta penguatan derivative Kd dapat diperoleh dengan persamaan:

………..…..…..................................…… (3)
 Dimana Td adalah waktu derivative, yaitu waktu interval dengan laju aksi memberikan
pengaruh pada aksi kendali proporsional. Nilai Kp dan Td dapat ditentukan dengan cara
coba-coba.

4.4.2 Kontrol Proporsional Derivatif

Pengontrol derivatif memberi respond terhadap sinyal-sinyal error yang berubah
terhadap waktu,tetapi tidak terhadap sinyal-sinyal error konstan,karena untuk itu,laju
perubahan errror terhadap waktu adalah sama dengan nol.berdasarkan alasan
ini,kontrol derivatif D dikombinasikan dengan kontrol proporsional P. Sehingga;

Keluaran pengontrol PD = Kp x error + KD x laju perubahan error terhadap waktu

Gambar 2. Kontrol PD

Gambar 2 menunjukkan bagaimana dengan kontrol proporsional + derivatif ,keluaran

pengontrol dapat berubah ketika terdapat suatu error yang berubah secara konstan.
Tampak bahwa terjadi perubahan mula-mula yang cepat pada keluaran pengontrol
sebagai akibat dari aksi derivatif yang diikuti oleh perubahan bertahap karena aksi
proporsional. Dengan demikian bentuk kontrol ini merespons dengan lebih baik
terhadap perubahan proses yang terjadi secara cepat jika dibandingkan dengan kontrol
proporsional. Namun demikian, sebagaimana kontrol proporsional, kontrol ini
memerlukan error keadaan tunak untuk mengatasi perubahan konstan pada kondisi
masukan atau perubahan nilai pengaturan. Persamaan untuk kontrol PD diatas sering
pula dituliskan dalam bentuk:

Keluaran pengontrol PD = Kp( error+ KD/KP x laju perubahan error )

KD/KP dikenal sebagai waktu aksi derivatif TD sehingga :

Keluaran pengontrol PD = KP (error + TD x laju perubahan error)

Kontrol PD dapat menangani perubahan-perubahan proses yang cepat secara lebih baik
dibandingkan dengan kontrol P saja. Kontrol ini tetap memerlukan eror dalam tunak
untuk mengatasi perubahan konstan pada kondisi kondisi masukan atau perubahan
pada nilai yang ditetapkan.