BAB II

LANDASAN TEORI

2.1 Tinjauan Pustaka

Inkubator bayi adalah alat yang digunakan untuk mempertahankan kondisi

lingkungan yang cocok untuk bayi baru lahir, terutama bayi yang lahir pada

fase kelahiran prematur. Saat ini masalah mengenai kelahiran bayi prematur

bukanlah sesuatu hal yang baru lagi, bahkan pada awal abad 17 dan 18 sudah

terdapat makalah ilmiah yang membahas mengenai bay prematur. Inkubator

bayi bekerja dengan mengontrol suhu di dalam ruangan inkubator agar suhu

mendekati kondisi yang sama dengan kondisi bayi waktu di dalam

kandungan[1].

Pada perancangan sebuah sistem inkubator, dikenal dua sistem kendali

yaitu open loop dan close loop. Pada sistem kendali open loop, sistem yang

dijalankan tidak menggunakan feedback. Salah satu penggunaan sistem kendali

open loop adalah sistem kontrol on/off[2].

Sistem kontrol on/off pada inkubator bayi bertujuan untuk mengontrol

suhu pada range suhu batas atas dan batas bawah yang telah di-input-kan agar

sesuai dengan kondisi bayi. Sistem kontrol on/off menggunakan driver relay

sebagai bagian utama sistem untuk menyambung dan memutus tegangan pada

batasan range suhu tersebut. Jika suhu naik hingga mencapai batas atas range

suhu maka relay akan memutus aliran arus ke beban pemanas sehingga suhu
akan turun sedikit demi sedikit hingga mencapai batas bawah range suhu yang

kemudian relay akan kembali mengalirkan arus ke beban pemanas[2].

Namun pada aplikasinya, sistem open loop dengan metode kontrol on/off

masih memiliki kelemahan. Kelemahan paling mendasar dari sistem kontrol

on/off adalah penyimpangan suhu atau deviasi yang masih terlalu besar[2].

Dibanding dengan sistem tersebut, sistem close lopp dalam aplikasinya dapat

mengurangi deviasi suhu yang terjadi, karena sistem close loop menggunakan

feedback pembacaan aktual untuk memperbaiki keluaran[3].

Dalam sistem inkubator, salah satu sistem kendali close loop adalah

metode PI, gabungan antara metode proportional-integratif. Sistem dapat

mempercepat kenaikan suhu inkubator sementara sistem integratif dapat

menghilangkan offset. Dengan menggabungkan kedua sistem tersebut, dapat

didapatkan kenaikan suhu yang cepat dan kestabilan suhu yang cukup terjaga.

Sistem ini digunakan untuk mengontol rangkaian pengontrol tegangan AC

untuk pemanas dan zero crossing detector sebagai pemberi jeda waktu pada

supply tegangan. Kedua rangkaian tersebut bekerja mengontrol tegangan

pemanas untuk menstabilkan suhu pada inkubator[4].

Melihat pada beberapa jurnal perancangan pengaturan suhu inkubator

dengan kendali on/off[2] maupun sistem kendali PI[3][4], memiliki tema yang

sama mengenai perancangan kontrol suhu pada inkubator. Namun jika

dibandingkan, sistem kendali PI dapat bekerja lebih baik dengan deviasi suhu

yang lebih kecil[3].

2.2 Dasar Teori

2.2.1 Mikrokontroler

Mikrokontroler adalah salah satu dari bagian dasar dari suatu sistem

komputer. Meskipun mempunyai bentuk jauh lebih kecil dari komputer

pribadi dan komputer mainframe, mikrokontroler dibangun dari elemen-

elemen dasar sama. Secara sederhana, komputer akan menghasilkan output

spesifik berdasarkan masukan yang diterima dan program yang dikerjakan.

Seperti umumnya komputer, mikrokontroler adalah alat yang mengerjakan

instruksi-instruksi yang diberikan kepadanya. Artinya, bagian terpentung

dan utama dari suatu sistem terkomputerisasi adalah program itu sendiri.

Program ini menginstruksikan komputer untuk melakukan jalinan yang

panjang dari aksi-aksi sederhana untuk melakukan tugas yang lebih

kompleks. Mikrokontroler adalah suatu chip dengan kepadatan yang sangat

tinggi, dimana semua bagian yang diperlukan untuk suatu kontroler sudah

dikemas dalam satu keping, biasanya terdiri dari CPU (Central Proccessing

Unit), RAM (Random Acess Memory), EEPROM/EPROM/PROM/ROM,

I/O, Timer dan lain sebagainya. Rata-rata mikrokontroler memiliki instruksi

manipulasi bit, akses ke I/O secara langsung dan mudah serta proses

interupsi yang cepat dan efisien.

2.2.2 ATMega16

Mikrokontroler AVR adalah mikrokontroler RISC 8 bit berdasarkan

arsitektur Harvard, yang dibuat oleh Atmel pada tahun 1996. AVR

memiliki keunggulan dibandingkan dengan mikrokontroler lain, keunggulan

AVR yaitu memiliki kecepatan eksekusi program yang lebih cepat, karena

sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 siklus clock, lebih cepat

dibandingkan MCS51 yang membutuhkan 12 siklus clock untuk

mengeksekusi 1 instruksi. Mikrokontroler ATMega16 memiliki fitur yang

lengkap (ADC internal, EEPROM internal, Timer/Counter, Watchdog Timer,

PWM, Port I/O, komunikasi serial, Komparator, I2C dll)[5]. Blok diagram

ATMega16 dapat dilihat pada Gambar 2.1.

Gambar 2.1 Blok Diagram ATMega16[6]

Berikut ini merupakan beberapa spesifikasi ATMega16[6]:

1. Arsitektur RISC dengan throughput mencapai 16MIPS pada

frekuensi 16MHz.

2. Memiliki kapasitas flash memory 16Kbyte, EEPROM 512 byte

dan SAM 1Kbyte.

3. Saluran port I/O sebanyak 32 buah, yaitu port A, port B, port C

dan port D.

4. CPU yang terdiri atas 32 buah register.

5. User interupt internal dan eksternal.

6. Port USART sebagai komunikasi serial.

7. Konsumsi daya rendah (DC 5V).

8. Fitur peripheral, yang terdiri dari:

a. Tiga buah Timer/Counter dengan perbandingan:

- 2 (dua) buah Timer/Counter 8 bit dengan Prescaler

terpisah dan Mode Compare.

- 1 (satu) buah Timer/Counter 16 bit dengan Prescaler

terpisah, Mode Compare dan Mode Capture.

b. Real Time Counter dengan osilator tersendiri.

c. 4 chanel PWM.

d. 8 chanel 10 bit ADC:

- 8 single-ended chanel.

- 7 differential chanel hanya pada kemasan TQFP.

 - 2 differential chanel dengan programmable gain 1x, 10x

atau 200x.

e. Byte-oriented two-wire Serial Interface.

f. SPI interface.

g. Watchdog Timer dengan osilator internal.

h. On-chip Analog Comparator

2.2.2.1 Konfigurasi pin ATMega16

Susunan pin mikrokontroler ATMega16 dapat dilihat pada

Gambar 2.2.

Gambar 2.2 Konfigurasi Pin ATMega16[6]

 Konfigurasi pin ATMega16 dengan kemasan 40 pin DIP

(Dual In-Line Package) dapat dilihat pada Gambar 2.2. Dari gambar

di atas dapat dijelaskan fungsi dari masing-masing pin ATMega16

sebagai berikut:

1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai masukan

catu daya.

2. GND merupakan pin ground.

3. Port A (PA.0-PA.7) merupakan pin I/O dua arah dan

pin ADC.

4. Port B (PB.0-PB.7) merupakan pin I/O dua arah dan

pin dengan fungsi khusus seperti SPI, MISO, MOSI, SS,

AIN1/OC0, AIN0/INT2, T1, T0 T1/XCK.

5. Port C (PC.0-PC.7) merupakan pin I/O dua arah dan

pin dengan fungsi khusus, seperti TOSC2, TOSC1,

TD1, TD0, TMS, TCK, SDA dan SCL.

6. Port D (PD.0-PD.7) merupakan pin I/O dua arah dan

pin dengan fungsi khusus, seperti RXD, TXD, INT0,

INT1, OC1B, OC1A, ICP1.

7. RESET merupakan pin yang digunakan untuk me-reset

mikrokontroler.

8. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock

eksternal.

9. AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC.

 10. AREF merupakan pin masukan tegangan ADC.

2.2.2.2 Arsitektur Mikrokontroler ATMega16

ATMega16 menggunakan arsitektur Harvard dengan

memisahkan antara memori dan bus untuk program dan data untuk

memaksimalkan kemampuan dan kecepatan. Instruksi dalam memori

program dieksekusi dengan pipelining single level dimana ketika

satu instruksi dieksekusi, instruksi berikutnya diambil dari memori

program. Konsep ini mengakibatkan instruksi dieksekusi setiap

siklus clock. CPU terdiri dari 32x8 bit general purpose register yang

dapat diakses dengan cepat dalam satu siklus clock, yang

mengakibatkan operasi ArithmeticLogic Unit (ALU) dapat dilakukan

dalam satu siklus. Pada operasi ALU , dua operand berasal dari

register, kemudian operasi dieksekusi dan hasilnya disimpan

kembali pada register dalam satu siklus clock. Operasi aritmetik dan

logka pada ALU akan mengubah bi-bit yang terdapat pada status

register (SREG). Arsitektur Mikrokontroler ATMega16 dapat dilihat

pada Gambar 2.3[5].

 Gambar 2.3 Arsitektur ATMega16[6]

2.2.2.3 Memori Program

Arsitektur ATMega16 mempunyai dua memori utama, yaitu

memori data dan memori program. Selain itu, ATMega16 memiliki

memori EEPROM untuk menyimpan data. ATMega16 memiliki

16Kbyte On-chip In-system Reprogrammable Flash Memory untuk

menyimpan program. Instruksi ATMega16 semuanya memiliki

format 16 atau 32 bit, maka memori flash diatur dalam 8K x 16 bit.

Memori flash dibagi kedalam dua bagian, yaitu bagian program boot

dan aplikasi seperti pada Gambar 2.4. Bootloader adalah program

kecil yang bekerja pada saat sistem dimulai yang dapat memasukan

seluruh program aplikasi ke dalam memori processor[5].

 Gambar2. 4 (a) Peta Memori ATMega16 dan (b) Peta Memori

Data ATMega16[6]

2.2.2.4 Memori Data (SRAM)

Memori data AVR ATMega16 terbagi menjadi 3 bagian,

yaitu 32 register umum, 64 buah register I/O dan 1Kbyte SRAM

internal. General purpose register menempati alamat data terbawah,

yaitu $00 sampai $1F. Sedangkan memori I/O menempati 64 alamat

beikutnya mulai dari $20 hingga $5F. Memori I/O merupakan

register yang khusus digunakan untuk mengatur fungsi terhadap

berbagai fitur mikrokontroler seperti kontrol registe, Timer/Counte,

fungsi-fungsi I/O dan sebagainya. 1024 alamt berikutnya mulai dari

$60 hingga $45F digunakan untuk SRAM internal[5].

2.2.2.5 Memori Data EEPROM

ATMega16 terdiri dari 512 byte memori data EEPROM 8bit,

data dapat ditulis/dibaca dari memori ini, ketika catu daya dimatikan,

data terakhir yang ditulis pada memori EEPROM masih tersimpan

pada memori ini atau dengan kata lain memori EEPROM bersifat

nonvolatile. Alamat EEPROM mulai dari $000 sampai $1FF[5].

2.2.2.6 Komunikasi

Komunikasi data adalah perpindahan data antara dua atau

lebih piranti, baik yang berjauhan maupun yang berdekatan.

Perpindahan data antara dua atau lebih piranti dapat dilaksanakan

secara parae atau seri. Komunikasi seri dapat dibedakan menjadi 2

macam, yaitu komunikasi data seri sinkron dan komunikasi data

asinkron. Dikatakan sinkron jika sisi pengirim dan sisi penerima

ditabuh (clocked) oleh penabuh (clock) yang sama, satu sumber

penabuh; data dikirim beserta penabuh. Dikatakan asinkron jika sisi

pengirim dan sisi penerima ditabuh oleh penabuh yang terpisah

dengan freakuensi yang hampir sama, data dikirim disertai informasi

sinkronisasi. Pada proses inisialisasi ini setiap perangkat yang

terhubung harus memiliki baudrate yang sama[5].

2.2.3 Kontrol Proportional-Integratif

Kontrol PI (Proportional-Integratif) merupakan metode kendali

gabungan antara kontrol proporsional dan integratif. Metode pengendali ini

merupakan metode close loop, yang digunakan untuk menentukan presisi

sistem pengaturan temperatur pada sistem plant inkubator dengan

karakteristik adanya umpan balik pada sistem tersebut.

Diagram blok pengendali PI ada pada Gambar 2.5:

Input e(t) Kp u(t)

ʃ Ki
y(t)

Gambar 2.5 Blok Diagram Kontrol PI

Dalam waktu kontinyu, sinyal keluaran pengendali PI dirumuskan[7]:

1 𝑡
𝑢(𝑇) = 𝐾𝑃 (𝑒(𝑡) + ∫0 𝑒(𝑡). 𝑑𝑡).............................................(2.1)
𝑇𝑖

Dimana u(T) = sinyal keluaran pengendali PI

KP = konstanta proporsional

Ti = waktu integratif
 Ki = konstanta integratif

e(t) = sinyal kesalahan (setpoint – pembacaan aktual)

Aksi kontrol P dan I memiliki karakteristik yang sama dalam waktu

naik dan overshoot. Oleh karena itu, nilai Kp haus dikurangi untuk

menghindari overshoot yang berlebihan.

2.2.3.1 Kontrol Proportional

Pengontrol proportional memiliki fungsi untuk

memperbaiki keluaran sistem agar mempercepat kenaikan mencapai

titik setpoint dengan memberikan gain pada sinyal error. Dengan

kata lain antara masukan dan keluaran kendali proportional

mempunyai hubungan linier yang berarti bahwa simpangan yang

terjadi pada keluaran alat kendai mengikuti simpangan sinyal error-

nya.

Hal tersebut dapat dinyatakan dengan hubungan berikut[4]:

𝑢(𝑇) = 𝐾𝑃 . 𝑒(𝑡)..........................................................(2.2)

Dimana e(t) = sinyal kesalahan/error

KP = konstanta/gain proporsional
 Persamaan diatas menjelaskan bahwa keluaran alat kendali

berbanding lurus terhadap sinyal error dengan ketepatan penguatan

KP yang bisa diatur.

Diagram blok pengendali proporsional dapat dilihat pada

Gambat 2.6:

Gambar 2.6 Blok Diagram Kontrol Proportional[4]

Sinyal keluaran pengendali proporsional pada saat steady

state tidak akan tepat sama dengan nilai masukan setpoint.

Kesalahan tersebut biasa dikenal dengan offset. Offset tidak dapat

dihilangkan, tapi dapat diminimalisir dengan memperbesar nilai Kp[4].

2.2.3.2 Kontrol Integratif

Pengontrol Integratif memiliki fungsi menghasilkan respon

kepada sebuah sistem yang memiliki kesalahan pada keadaan steady

state atau biasa disebut dengan offset. Sederhananya fungsi kontrol

integratif adalah untuk menghilangkan offset pada saat steady state[4].

 Keluaran kontrol integratif merupakan hasil integral terus

menerus dari perubahan masukannya yang berupa sinyal kesalahan

(error). Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka

keluaran akan menjaga agar keadaan sama seperti sebelumnya. Hal

tersebut dapat dinyatakan sebagai berikut:

𝑡
𝑢(𝑇) = 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝑡)𝑑𝑡......................................................(2.3)

Dimana Ki = Konstanta Integratif

e(t) = Sinyal kesalahan/error

Diagram Blok pengendali integratif ada pada Gambar 2.7:

Gambar 2.7 Blok Diagram Kontrol Integratif[4]

Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka keluaran

u(T) akan menjadi besar untuk kemudian memperbaiki error. Jika

e(T) mendekati nol maka efek kontrol integratif akan semakin kecil.
Kontrol Integratif dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan

respon steady state dengan pemilihan Ki yang tepat, sehingga tidak

menyebabkan ketidakstabilan sistem.

2.2.3.3 Parameter Kontrol PI

Ada beberapa parameter dalam menentukan suatu sistem

close loop, yaitu rise time, overshoot, setting time dan steady state

error. Rise time adalah waktu yang dibutuhkan oleh output plant

yang melebihi 90% dari tingkat yang diinginkan (setpoint) saat

pertama kali sistem dijalankan. Oveshoot adalah seberapa besar peak

level yang lebih tinggi dari steady state, untuk membuat normal lagi

steady state. Setting time adalah waktu yang dibutuhkan sistem

untuk mencapai steady state. Steady state error adalah per bedaan

(selisih) antara steady state output dengan output yang diinginkan

(setpoint)[8].

Tabel 2.1 Parameter Kontrol Proportional-Integratif

Respon Rise Time Overshoot Setting Steady

Time State Error

KP Turun Naik - Turun

Ki Turun Naik Naik Hilang

 KP berguna untuk mengurangi rise time sehingga respon

sistem bisa lebih cepat. Sedangkan Ki berguna untuk menghilangkan

steady state error.

2.2.4 Rangkaian Driver Pemanas

Rangkaian driver/interface yang digunakan disini berfungsi sebagai

antarmuka antara mikrokontroler dengan rangkaian tegangan AC. Selain

berfungsi sebagai antarmuka, rangkaian ini juga berfungsi sebagai

pengaman/isolasi antara rangkaian tegangan AC dengan mikrokontroler,

sehingga bila terjadi short circuit pada rangkaian tegangan AC, maka

mikrokontroler tidak mengalami kerusakan. Tegangan AC digunakan untuk

menghidupkan beban AC, karena muatan mengalir dalam satu arah dan

kemudian berbalik ke arah yang lain untuk selanjutnya mengulangi daur

tersebut dalam periode tertentu[9].

Rangkaian interface mikrokontroler dengan beban AC ini terdiri dari

2 bagian sebagai berikut.

1. Driver dan interface.

2. Rangkaian penggerak beban AC.

Kedua bagian driver/interface dan rangkaian tegangan AC yang

digunakan untuk menggerakan beban AC yaitu elemen pemanas pada

inkubator yang dikontrol oleh mikrokontroler.

2.2.4.1 Rangkaian Pengontrol Tegangan AC

Pengaturan untuk transfer energi, dua jenis pengontrol yang

biasa digunakan yaitu:

1. Kontrol on-off, saklar thyristor menghubungkan beban

dengan sumber AC selama beberapa putaran yang lain.

2. Kontrol sudut fasa, saklar thyristor menghubungkan

beban dengan sumber AC untuk setiap bagian dari

putaran tegangan masukan.

Sehingga bila dibandingkan dengan kontrol on-off, kontrol

sudut fasa dapat memberikan range pengaturan tegangan secara

penuh.

a. Tegangan AC

Tegangan AC (Alternating-Current) berarti arus bolak-

balik yang tegangannya berubah-ubah potential ketika arus

listrik yang mengalir pada suatu hantaran, yatitu positif dan

negatif bergantian secara kontinyu. Pada AC dikenal istilah

frekuensi yaitu intensitas gelombang listrik yang terjadi

pada suatu perwaktuan, dinyatakan dengan F, satuan: Hertz

(Hz).

Setiap satu putaran gelombang adalah satu kali

pergantian dari tegangan positif ke tegangan negatif. Jika

satu putaran gelombang ini terjadi dalam waktu satu detik,

maka inilah yang disebut dengan 1 Hz. Kurvanya

digambarkan pada Gambar 2.8.

Gambar 2.8 Gelombang Tegangan AC

Arus dan tegangan AC berubah-ubah secara priodik,

membentuk grafik sinusoidal dimana arus dan tegangan

berubah terhadap waktu karena adanya sudut fasanya.

b. Kontrol Sudut Fasa

Pengontrolan tegangan AC dilakukan oleh TRIAC

menggunakan prinsip kontrol sudut fasa, yaitu besarnya

tegangan AC ditentukan oleh pemicuan zero crossing

detector. Supaya kontrol suhu dapat digunakan untuk

mempertahankan suhu tertentu di dalam suatu proses atau

perlindungan terhadap kondisi suhu berlebihan[11].

TRIAC yang terhubung dengan sumber tegangan AC

berfungsi merubah atau mengatur jumlah daya yang

diberikan pada beban. Rangkaian trigger menghidupkan

TRIAC selama siklus AC. Pada penyetelan setengah daya

dari knot kontrol, terjadi pulsa trigger gerbang pada titik

tengah dari setengah siklus positif. Rangkaian anoda dan

katoda menghantarkan untuk sisa siklus yang mensuplai

hanya setengah tegangan maksimum dan setengah arus

beban. Jumlah watu TRIAC menghantarkan selama tiap

siklus setengah positif menentukan daya yang diberikan

pada beban.

Masalah arus masukan DC dapat dicegah oleh

penggunaan pengatur dua arah (gelombang penuh) dan

pengaturan gelombang penuh satu fasa diperlihatkan pada

Gambar 2.9. Selama setengah siklus positif tegangan

masukan, aliran daya diatur oleh variasi sudut tunda

thyristor T1 dan thyristor T2 mengatur aliran daya selama

setengah siklus negatif dari tegangan masukan. Pulsa

penyulutan T1 dan T2 dibuat terpisah 180º. Bentuk

gelombang untuk tegangan masukan, tegangan keluaran dan

sinyal penggerbangan untuk T1 dan T2 diperlihatkan pada

Gambar 2.10. Selama setengah siklus positif dari tegangan

masukan, anoda thyristor T1 relatif positif terhadap katoda

sehingga thyristor T1 dalam kondisi bias maju. Ketika

thyristor T1 dinyalakan/dipicu pada (ωt = α). (α disebut

sudut pemicuan), thyristor T1 akan tersambung dan

tegangan masukan akan muncul ke beban[13].

Gambar 2.9 Skema TRIAC[14]

Gambar 2.10 Bentuk Gelombang Pengontroan Sudut

Gelombang Penuh Satu Fasa[14]

 Ketika tegangan masukan mulai negatif pada ωt = π

anoda thyristor T1 akan negatif terhadap katodanya dan

thyristor T1 disebut terbias mundur dan dimatikan.

Selanjutnya pada saat tegangan masukan mulai negatif pada

ωt = π ini, maka anoda thyristor T2 relatif positif terhadap

katoda dan thyristor T2 berada dalam kondisi terbias maju.

Sehingga ketika thyristor T2 dipicu pada ωt = π + α,

thyristor T2 akan tersambung dan tegangan masukan juga

akan muncul beban, kemudian ketika tegangan masukan

mulai positif lagi, maka thyristor T2 akan dimatikan dan

seterusnya, kembali seperti siklus awal.

Jika Vs = sin ωt adalah tegangan masukan dan sudut

tunda thyristor T1 dan T2 sama (α1= α ; α2 = α), tegangan

rms keluaran dapat ditentukan dari[13]:

1
2 𝜋 2
𝑉𝑜 = [2𝜋 ∫𝛼 2𝑉𝑠 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜔𝑡 𝑑(𝜔𝑡)] ............................(2.4)

1
42𝑉𝑠2 𝜋 2
=[ 4𝜋
∫𝛼 (1 − cos 2𝜔𝑡)𝑑𝜔𝑡] ........................(2.5)

1
1 𝑠𝑖𝑛2𝛼 2
= 𝑉𝑠 [𝜋 (𝜋 − 𝛼 + )] .................................(2.6)
2

Jika 0 < α < π, maka Vs < Vo < 0.

2.2.4.2 Driver dan Interface

Komponen utama pembentuk rangkaian driver ini berupa

optoisolator dengan tipe MOC3021, dimana penggeraknya

menggunakan dioda inframerah dan keluarannya berupa

photothyristor.

Pada rangkaian driver ini yang perlu diperhatikan adalah

besarnya arus yang diperlukan untuk menggerakan photothyristor

agar terhubung dan besarnya arus yang dibutuhkan oleh rangkaian

tegangan AC (TRIAC). Besarnya arus yang diperlukan pada led

inframerah agar photothyristor terhubung adalah berkisar antara 8-15

mA, sedangkan arus maksimum yang diperbolehkan melewati

photothyristor adalah sebesar 100mA. Dengan menggunakan Vcc

sebesar 5 V untuk mengalirkan arus pada led sebesar 15mA.

Besarnya arus yang mengalir pada photothyristor

ditentukan melalui arus yang diperlukan oleh gate pada TRIAC daya.

Hal ini tergantung pada TRIAC yang dipakai. Pada sistem ini

TRIAC yang digunakan membutuhkan arus gate maksimum 1,2 A.

a. MOC3021

Pada rangkaian driver ini juga menggunakan

optoisolator sebagai komponen utama. Kemampuan

optoisolator tipe MOC302x dan MOC304x mengisolasi

tegangan antara rangkaian kontrol dan rangkaian tegangan

 AC, arus driver maksimum yang boleh diberikan ke

komponen optoisolator MOC302x dan MOC304x dan

tegangan maksimum yang dapat dikontrol menggunakan

optoisolator tersebut dapat dilihat pada Tabel 2.2.

Tabel 2.2 Tabel Karakteristik Optoisolator tipe MOC302x dan

MOC304x[15]

Tipe Penggerak Tegangan Tegangan Keterangan

LED Puncak Isolasi
TRIAC
MOC3021 15 mA 400 V 7500 V -
MOC3022 10 mA 400 V 7500 V -
MOC3023 5 mA 400 V 7500 V -
MOC3041 15 mA 400 V 7500 V Zero cross
circuit
MOC3042 10 mA 400 V 7500 V Zero cross
circuit
MOC3043 5 mA 400 V 7500 V Zero cross
circuit

Sedangkan optoisolator yang digunakan pada

rangkaian ini adalah optoisolator dengan tipe MOC3021.

Alasan pemilihan optoisolator jenis ini karena forward

voltage yang dibutuhkan tidak terlalu besar.

 Gambar 2.11 Skema MOC3021[15]

Skema MOC3021 dapat dilihat pada Gambar 2.11.

Optoisolator ini memiliki enam buah kaki dengan fungsi

masing-masing. Kaki nomor 1 adalah kaki anoda dan kaki 2

adalah kaki katoda untuk LED di dalam IC, sebagai

pemberi pemicuan untuk photothyristor. Kaki 4 dan 6

adalah kaki terminal untuk photothyristor sementara kaki 3

dan 5 tidak digunakan.

Dengan melihat pada Tabel 2.2, MOC3021 memiliki

spesifikasi penggerak LED dengan arus minimal 15mA

hingga maksimal 60mA. Tegangan puncak output terminal

sebesar 400 A dan tegangan isolasi hingga 7500V[15].

2.2.4.3 Bagian Penggerak Beban AC

Rangkaian tegangan AC yang dimaksud disini adalah

TRIAC. TRIAC berfungsi untuk memberikan daya ke beban sesuai

dengan sudut picu yang diberikan dari mikrokontroler.

Pada rangkaian ini TRIAC yang digunakan adalah TRIAC

tipe BT136 dengan alasan TRIAC tersebut mudah didapatkan

dipasaran dan mampu mengalirkan arus maksimum 4 A, sehingga

cocok jika digunakan untuk mencatu daya dari beban.

a. TRIAC BT136

TRIAC dapat betindak sebagai dua buah SCR yang

terpasang secara paralel, yang ekivalen dengan dua penahan.

Oleh karena itu, TRIAC dapat mengendalikan arus pada

kedua arah[16].

Nama resmi untuk TRIAC adalah Bidirectional Triode

Thyristor. Dengan kata lain TRIAC adalah sakar dua arah

yang dapat mengalirkan arus listrik ke kedua arah ketika

dipicu. TRIAC dapat dipicu dengan tegangan positif

maupun negatif pada elektrode gerbang. Sekali dipicu,

komponen ini akan terus menghantar hingga arus yang

mengalir lebih rendah dari arus genggamnya, misalnya pada

akhir paruh siklus dari arus bolak-balik. Hal tersebut

membuat TRIAC sangat cocok untuk mengendalikan

kalang AC, memungkinkan pengendalian arus yang sangat

tinggi dengan arus kendali yang sangat rendah. Sebagai

tambahan, memberikan pulsa picu pada titik tertentu dalam

siklus AC memungkinkan pengendalian presentase arus

yang mengalirkan melalui TRIAC.

Gambar 2.12 (a) Simbol TRIAC (b) Analogi Dua Thyristor

dan (c) Konstruksi Fisik TRIAC[17]

TRIAC beroperasi sebagai dua thyristor menjadi satu.

Rangkaian ekivalen dapat dilihat pada Gambar 2.11.

Perhatikan bahwa thyristor dibalik, dengan demikian

TRIAC mampu menghantarkan dengan salah satu polaritas

tegangan terminal, TRIAC juga dapat di trigger dengan

salah satu polaritas sinyal gerbang. TRIAC mempunyai tiga

terminal, terminal MT1 dan terminal MT2 serta terminal

gate (G)[11].

Gambar 2.13 (a) Kurva Karakteristik TRIAC dan (b)

Grafik Kuadran Kerja TRIAC[17]

 TRIAC akan tersambung (on) ketika berada di quadran

I yaitu saat arus positif kecil melewati terminal gate ke

MT1 dan polaritas MT2 lebih tinggi dati MT1, saat TRIAC

terhubung selama polaritas MT2 tetap lebih tinggi dari MT1

dan arus yang mengalir lebih besar dari arus genggamnya

(holding current) dan TRIAC juga akan tersambung saat

arus negatif melewati termina gate ke MT1 dan polaritas

MT1 lebih tinggi dari MT2 dan TRIAC akan tetap

terhubung walaupun rangkaian gate tidak memegang

kendali selama polaritas MT1 lebih tinggi dari MT2. Selain

dengan cara memberi pemicuan melalui terminal gate,

TRIAC juga dapat dibuat tersambung (on) dengan cara

memberikan tegangan yang tinggi sehingga melampaui

tegangan breakover-nya terhadap terminal MT1 dan MT2,

namun cara ini tidak diizinkan karena dapat menyebabkan

TRIAC akan rusak. Pada saat TRIAC tersambung (on)

maka tegangan jatuh maju antara termina MT1 dan MT2

sangatah kecil yaitu berkisar antara 0,5V sampai dengan 2V.

TRIAC tipe BT136 seperti jenis-jenis TRIAC pada

umumnya, dapat di-trigger dengan menggunakan driver

atau nilai logika IC berdaya rendah. BT136 dapat

mengalirkan arus hingga 4A dan tegangan hingga 600V

pada kontaknya.
2.2.5 Rangkaian Zero Crossing Detector

Agar bisa menentukan waktu tunda dengan tepat untuk mendapatkan

hasil pengaturan daya yang akurat mikrokontroler harus mengetahui saat

titik no (zero crossing). Zero crossing detector adalah rangkaian yang

digunakan untuk mendeteksi gelombang sinus AC 220V saat melewati titik

tegangan nol. Seberangan titik nol yang dideteksi adalah peralihan dari

positif menuju negatif dan peralihan dari negatif menuju positif.

Seberangan-seberangan titik nol ini merupakan acuan yang digunakan

sebagai awal pemberian nilai waktu tunda untuk pemicuan TRIAC.

Rangkaian pembentuk dari zero crossing detector berupa optocoupler dan

dioda bridge. Rangkaian zero crossing detector ini diaplikasikan pada

pemberian bias tegangan gate TRIAC. Rangkaian zero crossing detector ini

sering digunakan pada perangkat pengontrolan heater AC atau beban AC

yang dikendalikan menggunakan TRIAC[18].

Gambar 2.14 Fase dimana tidak ada tegangan input adalah Zero

Crossing[19]
 Titik persilangan dengan nol tegangan sumber untuk beban yang

dikendalikan dengan komponen TRIAC diperlukan untuk menentukan

waktu mulai pemberian trigger atau sinyal kontrol pada TRIAC tersebut.

Pemberian sinya input pada TRIAC yang tepat pada titik persilangan nol

akan meningkatkan efektifitas dan efisiensi daya output dari pengendalian

beban listrik AC.

2.2.5.1 Optocoupler

Optocoupler adalah suatu piranti yang terdiri dari 2 bagian

yaitu transmitter dan receiver, yaitu antara bagian cahya dengan

bagian deteksi sumber cahaya terpisah. Biasanya optocoupler

digunakan sebagai sakla elektrik yang bekerja secara otomatis.

Pada dasarnya optocoupler adalah suatu komponen

penghubung yang bekerja berdasarkan pemicuan cahaya optik.

Optocoupler terdiri dari dua bagian yaitu:

1. Pada transmitter dibangun dari sebuah LED inframerah.

Jika dibandingkan dengan menggunakan LED biasa.

LED inframerah memiliki ketahanan yang lebih baik

terhadap sinyak tampak. Cahaya yang dipancarkan oleh

LED inframerah tidak terlihat oleh mata telanjang.

2. Pada bagian receiver dibangun dengan dasar komponen

phototransistor. Phototransistor merupakan suatu

transistor yang peka terhadap tenaga cahaya. Suatu

 sumber cahaya menghasilkan energi panas, begitu pula

dengan spektrum inframerah. Karena spektrum

mempunyai efek panas yang lebih besar dari cahaya

tampak, maka phototransistor lebih peka untuk

menangkap radiasi dari sinar inframerah.

Oleh karena itu optocoupler dapat dikatakan sebagai

gabungan antara LED inframerah dengan photransistor dalam satu

chip IC. LED inframerah ini merupakan komponen elektronika yang

memancarkan cahaya inframerah dengan konsumsi daya yang sangat

kecil. Jika diberi bias maju, LED inframerah yang terdapat pada

optocoupler akan mengeluarkan panjang gelombang sekitar 0,9

mikrometer. Phototransistor merupakan komponen elektronika yang

akan mendeteksi berkas cahaya inframerah. Detektor ini mengubah

efek cahaya menjadi sinyal listrik[20].

Phototransistor merupakan transistor dengan sambungan

kolektor-basis dengan cahaya inframerah. Dengan mendeteksi

cahaya akan mendapat bias maju dan menimbulkan arus pada

kolektor[20].

Optocoupler 4N35 merupakan optocoupler jenis IC dengan

bentuk solid tanpa ada ruang antara LED dan phototransistor NPN.

Dengan begitu sinyal listrik yang ada pada input dan output akan

terisolasi.
 Sebagai piranti elektronik yang berfungsi sebagai pemisah

antara rangkaian power dengan rangkaian kontrol. Optocoupler

4N35 merupakan salah satu jenis komponen yang memanfaatkan

cahaya sebagai pemicu on/off.

Skema dasar optocoupler 4N35 dapat dilihat pada Gambar

2.15.

Gambar 2.15 (a) Bentuk optocoupler 4N35 dan (b) Skema

Dasar Optocoupler 4N35[22]

Sebagai transmitter atau pemancar dibangun dari sebuah

LED inframerah untuk mendapatkan ketahanan yang lebih baik

daripada LED biasa. Optocoupler ini digunakan sebagai isolator dari

rangkaian tgangan rendah ke rangkaian tegangan tinggi seperti pada

rangkaian pendeteksi persilangan nol (zero crossing detector)

gelombang sinus tegangan AC.

2.2.5.2 Dioda

Dioda merupakan komponen elektronika yang terbentuk

dari persambungan antara semikonduktor tipe N (katoda) dan tipe P

(anoda). Dioda berfungsi untuk mengalirkan arus dari sisi positifnya

(anoda) ke sisi negatif (katoda) dan menghambat arus dari arah

sebaliknya. Simbol dioda dengan anoda dan katoda dapat dilihat

pada Gambar 2.16.

Gambar 2.16 (a) Simbol Dioda dan (b) Skema Sambungan

Semikonduktor P dan N[16]

Pada Gambar 2.16 skema semikonduktor P dan N terdapat

junction atau persambungan dua semikonduktor P dan N.

Persambungan iniah yang mendasari sifat dioda dan menjadikan

dioda dapat bersifat sebagai penghantar jika diberi bias maju

(forward bias) dan dioda sebagai isolator jika diberi bias mundur

(reverse bias). Pada saat dioda tidak diberikan bias, maka tidak ada

tegangan luar yang diberikan padanya.

 Pada saat elektron diberi bias maju, elektron dari sisi N

(katoda) akan bergerak menuju junction dan bergabung dengan hole

(pembawa muatan positif) yang terdapat pada daerah di sekitar

junction. Karena penggabungan elektron ini, maka terjadi pemakaian

bersama elektron valensi (elektron pada kulit terluar), sehingga

lapisan pengosongan (depetion layer) akan menyempit karena celah

di sekitar junction ditempati oleh pasangan elektron. Karena daerah

pengosongan menjadi sempit, maka dioda bersifat sebagai

penghantar.

a. Dioda Bridge Sebagai Penyearah

Dalam rangkaian zero crossing detector, membutuhkan

tegangan DC untuk mensuplai optocoupler tanpa

menghilangkan gelombang sinus untuk pendeteksian

persilangan nol. Dioda bridge dipakai sebagai penyearah

gelombang penuh tegangan AC menjadi tegangan DC

(bentuk gelombang dapat dilihat pada Gambar 2.18).

Bentuk rangkaian penyearah dioda bridge dapat dilihat

pada Gambar 2.17.

 Gambar 2.17 Dioda Bridge Penyearah Gelombang

Penuh (Rectifier)[23]

Prinsip kerja dari penyearah gelombang penuh dengan

4 dioda (dioda bridge) pada Gambar 2.17 dimulai pada saat

level tegangan positif, maka D1 dan D4 pada posisi forward

bias dan D2 serta D3 pada posisi reverse bias sehingga

level tegangan pada sisi puncak positif tersebut dilewatkan

melalui D1 ke D4. Kemudian pada saat level tegangan sisi

puncak negatif maka D2 dan D4 pada posisi forward bias

dan D1 serta D3 pada posisi reverse bias sehingga level

tegangan sisi negatif tersebut dialirkan melalui D2 dan D4.

Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada grafik gelombang

pada Gambar 2.18.

 Gambar 2.18 Grafik Gelombang Penyearah AC ke

DC[23]

Rangkaian penyearah tetap menghasilkan output

selama berlangsungnya kedua siklus setengah gelombang.

Di setiap siklus setengah-gelombang, arus mengalir

melewati dua buah dioda dan dengan demikian, amplitudo

output yang dihasilkan adalah sebesar input dikurangi dua

kali jatuh tegangan maju[24].

2.2.6 Thermostat KSD301

Thermostat KSD301 adalah termostat jenis bimetal yang terbuat dari

dua buah lempengan logam yang memiliki koefisien muai yang berbeda

direkatkan menjadi satu. Dua logam tersebut umumnya memakai pelat besi

dan tembaga. Tingkat pemuaian berbeda dari dua logam tersebut akan

menghasilkan gerakan mekanis melengkung ketika strip atau lempengan

bimetal tersebut dipanaskan.

Gambar 2.19 (a) Bentuk Fisik dan (b) Konstruksi Thermostat KSD301[26]

2.2.6.1 Cara Kerja Thermostat KSD301

Ketika thrmostat mengalami pemanasan dari kanaikan suhu

disekitar, maka strip bimetal di dalamnya yang tersusun dari dua

buah pelat logam dengan nilai koefisien muai yang berbeda akan

mulai memuai. Logam dengan nilai koefisien muai lebih tinggi akan

memuai lebih panjang sedangkan yang memiliki koefisien muai

lebih rendah akan lebih pendek. Oleh karena perbedaan reaksi muai

tersebut maka strip bimetal akan melengkung kearah logam yang

memiliki koefisien muai lebih rendah. Pada Gambar 2.20, bimetal

memuai keatas ketika dipanaskan sehingga kontak saklar membuka

dan memutus aliran arus. Dan ketika dingin kondisi bimetal akan

kembali seperti semula dan kontak saklar akan menutup kembali,

memungkinkan arus istrik mengalir melaluinya.

 Gambar 2.20 Cara Kerja Strip Bimetal[26]

Konsep dasar pembuatan thermostat bimetal adalah

memanfaatkan koefisien muai dari dua logam yang berbeda dan

diaplikasikan sebagai sebuah saklar.

Thrmostat KSD301 memiliki spesifikasi sebagai berikut[26]:

1. Bekerja sebagai kontak Normally Close.

2. Tegangan/Arus maksimal: 250V/5A

3. Isolation resistance: >100MΩ

4. Temperature Range : 25-195ºC dengan toleransi ±3K

2.2.7 LCD (Liquid Crysta Display)

Display LCD adalah sebuah liquid crystal atau perangkat elektronik

yang dapat digunakan untuk menampikan angka atau teks. Ada dua jenis
utama layar LCD yang dapat menampikan numerik dan menampilkan teks

alfanumerik.

Dalam menampilkan numerik inin kristal yang dibentuk menjadi bar

dan dalam menampilkan alfanumerik kristal hanya diatur pola titik. Setiap

kristal memiliki sambungan listrik individu sehingga dapat dikontrol secara

independen. Ketika kristal off (tidak ada arus yang melalui kristal) cahaya

kristal terlihat sama dengan bahan latar belakangnya, sehingga kristal tidak

dapat terlihat. Namun ketika arus listrik melewati krista, itu akan merubah

bentuk dan menyerap lebih banyak cahaya. Hal ini membuat kristal telihat

lebih gelap dari penglihatan mata manusia sehingga bentuk titik atau bar

dapat dilihat dari perbedaan latar belakang.

Pada rancangan inkubator ini, LCD digunakan sebagai alat penampil

kode ASCII yang berdasarkan masukan dari keypad. LCD yang digunakan

berjenis CD 16x2. LCD ini tidak memiliki cahaya latar (back light), akan

tetapi dapat diatur kekontrasannya. Bentuk dan rangkaian LCD ditunjukan

pada Gambar 2.21.

Gambar 2.21 LCD 16x2

 LCD membutuhkan 3control lines dengan 4 atau 8 jalur I/O untuk

bus data. Designer dapat memiliki apakah LCD adalah untuk beroperasi

dengan data bus 4-bit atau 8-bit data bus. Jika 4-bit data bus yang

digunakan. LCD akan membutuhkan total 7 jalur data (3 saluran kontrol

dengan 4 baris untuk bus data). Jika suatu 8-bit data bus yang digunakan

LCD akan memerlukan total 11 jalur data (saluran kontol 3 ditambah 8 jalur

untuk bus data).

Tiga baris kontrol yang disebut sebagai EN, RS dan RW. EN line

disebut Enable, digunakan untuk memberi tahu LCD bahwa user

mengirimkan data. Untuk mengirim data ke LCD, program user harus

memastikan baris ini adalah LOW(0) dan kemudian mengatur dua jalur

lainnya kontrol atau meletakkan data pada bus data. Ketika baris lainnya

sudah siap membawa, EN HIGH(1) dan menunggu jumlah minimal waktu

yang diperlukan oleh datasheet LCD dan berakhir dengan membawanya

LOW(0) kembali. RS line adalah “Register Select”, ketika RS LOW(0) maka

data harus diperlukan sebagai perintah atau instruksi khusus. Ketika RS

HIGH(1) maka data yang dikirim adalah teks data yang dapat ditampilkan

pada layar.

2.2.7.1 Deskripsi Pin LCD

Untuk keperluan antar muka suatu komponen elektronika

dengan mikrokontroler, perlu diketahui fungsi dari setiap kaki yang

ada pada komponen tersebut.

1. Kaki 1 (GND): Kaki ini berhubungan dengan tegangan

0v.

2. Kaki 2 (VCC): Kaki ini berhubungan dengan tegangan

+5V.

3. Kaki 3 (VEE): Tegangan pengatur kontras LCD, kaki ini

terhubung pada trimpot. Kontras mencapai nilai

maksimum pada saat kondisi kaki ini pada tegangan 0V.

4. Kaki 4 (RS): Register Select, kaki pemilih register yang

akan diakses. Untuk akses ke register data, logika dari

kaki ini adalah 1 dan untuk akses register perintah.

5. Kaki 5 (R/W): Logika 1 pada kaki ini menunjukan

bahwa modul LCD sedang pada mode pembacaan dan

logika 0 menunjukan bahwa modul LCD sedang pada

mode penulisan.

6. Kaki 6 (E): Enable Clock LCD, kaki mengaktifkan clock

LCD. Logika 1 pada kali ini diberikan pada saat

penulisan atau pembacaan data.

7. Kaki 7-14 (D0-D7): Data bus, kedelapan kaki LCD ini

adalah bagian dimana aliran data sebanyak 4bit ataupun

8bit mengalir saat proses penulisan maupun pembacaan

data.

8. Kaki 15 (Anoda): Berfungsi untuk tegangan positif dari

backlight LCD sekitar 4,5V.

 9. Kaki 16 (Katoda): Tegangan negatif backlight LCD

sebesar 0V.

2.2.8 Keypad 4x4

Keypad merupakan switch yang telah disusun sedemikian rupa

membentuk baris dan kolom, serta setiap switch tersebut telah diberi nama,

biasanya barupa angka dan huruf yang memudahkan pengguna untuk input

data.

2.2.8.1 Spesifikasi dan Tata Letak

Keypad 4x4 memiliki spesifikasi sebagai berikut [31]:

a. Maximum Rating: 24VDC, 30mA.

b. Inteface: 8 pin akses ke 4x4 matriks.

c. Operatin temperature: 0 s/d 50ºC.

2.2.8.2 Cara Kerja

Keypad matriks menggunakan kombinasi empat baris dan

empat kolom untuk memberikan keadaan tombol ke perangkat host

atau pada umumnya menggunakan mikrokontroler. Di bawah setiap

tombol terdapat pushbutton, dengan salah satu ujung terhubung ke

satu baris dan ujung lainnya terhubung ke satu kolom[32].

 Agar mikrokontroler dapat membaca tombol mana yang

ditekan, pertama-tama harus memberikan empat kolom (pin 1-4)

keadaan low atau high, dan kemudian memberikan pula keadaan ke

empat baris (pin 5-8). Tergantung pada keadaan kolom,

mikrokontroler dapat membaca tombol yang ditekan[32].

Gambar 2.22 Konfigurasi Keypad Matrix 4x4[32]

2.2.9 Kipas DC

Kipas DC memiliki komponen utama motor DC sebagai penggerak

putaran kipas. Prinsip kerjanya seperti pada umumnya, supply tegangan arus

searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik.

Kumparan medan pada motor DC disebut stator (bagian yang tidak

berputar) dan kumparan jangkar rotor (bagian yang berputar). Arus listrik
mengali pada kumparan medan dan menginduksi stator untuk memutar

kumparan jangkar (rotor).

Gambar 2.23 Bentuk Kipas DC[32]

Kipas DC yang dipakai dalam perancangan inkubator memiliki

spesifikasi sebagai berikut:

1. Tegangan 12V

2. Arus 0,15 A.

2.2.10 Lampu Pijar

Pada perancangan pengaturan inkubator, beban pemanas yang

digunakan adalah Lampu Pijar. Lampu Pijar termasuk beban resistif, dimana

hanya mengkonsumsi daya aktif dan memiliki faktor daya 1. Arus dan

tegangan memiliki fasa yang sama.

 Gambar 2.24 Grafik Perbandingan Arus dan Tegangan Beban Resistif[33]

Dapat dilihat pada Gambar 2.24, dalam kolom fasa yang sama,

ketika arus (merah) mengalami kenaikan, maka tegangan (biru) juga

mengalami kenaikan/puncak. Hal ini mengakibatkan puncak grafik

tegangan x arus (hijau) berada ditengah-tengah kolom fasa, karena puncak

dari arus dan tegangan terletak di titik yang sama. Dengan begitu didapatkan

perbandingan arus-tegangan seperti pada persamaan 2.7[33] berikut:

𝑃 = 𝑉 × 𝐼.....................................................................................(2.7)

Dimana: P = Daya aktif beban (W)

I = Arus pada beban (A)

V = Tegangan yang di suplai ke beban (V)

Untuk persamaan reaktansi menurut hukum Ohm, dapat dilihat pada

persamaan 2.8[33] berikut:

𝑅 = 𝑉/𝐼........................................................................................(2.8)
 Dimana: R = Reaktansi beban (Ohm)

V = Tegangan yang di supla ke beban (V)

I = Arus yang mengalir pada beban (A)

Lampu pijar menggunakan filamen sebagai komponen tahanannya.

Filamen tersebut ujung-ujungnya dihubungkan pada kawat penghantar yang

terhubung ke sumber tegangan AC. Ketika dihubungkan dengan sumber

tegangan, maka akan menimbulkan arus listrik. Arus listrik ini akan

menyebabkan filamen menjadi sangat panas dan terbakar hingga

menghasikan cahaya.

Hasil dari pembakaran filamen tidak hanya menghasikan cahaya,

namun juga panas yang menyebar di udara di luar bohlam lampu. Panas ini

dipengaruhi intensitas cahaya yang dihasikan, dimana intensitas cahaya ini

dipengaruhi daya lampu tersebut. Semakin besar dayanya, panas yang

dihasilkan pun dapat semakin besar.